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5.9 Haltzustände
Es werden vier verschiedene Haltzustände unterschieden:
Betriebshalt
l
Sicherheitshalt
l
Not-Halt
l
Manueller Halt
l
Die drei letzten Haltzustände werden vom Sicherheitssystem überwacht.
Betriebshalt
Der Roboter befindet sich im Betriebshalt, wenn er über die Benutzeroberfläche mittels einer
Missionsaktion oder durch Pausieren einer Mission angehalten wird. Das Aufsatzmodul und alle
beweglichen Teile sind weiterhin mit der Spannungsversorgung verbunden.
Sicherheitshalt
Der Roboter wechselt automatisch in den Sicherheitshalt, um die Sicherheit umstehender
Personen zu gewährleisten. Wenn der Roboter in den Sicherheitshalt übergeht, werden die
internen Sicherheitsschütze so geschaltet, dass das Aufsatzmodul des Roboters sowie alle
beweglichen Teile des Roboters nicht mehr mit Spannung versorgt werden. Das Schalten der
Sicherheitsschütze erfolgt mit einem hörbaren Klicken.
Befindet sich der Roboter im Sicherheitshalt, leuchten die Statusleuchten des Roboters rot. Der
Roboter kann in diesem Zustand weder verfahren noch auf Missionen geschickt werden. Dies ist
erst dann wieder möglich, wenn der Roboter den Sicherheitshalt verlassen hat. Im Folgenden
werden die verschiedene Arten von Sicherheitshalten beschrieben und wie sie jeweils verlassen
werden können:
Ein Sicherheits-Laserscanner erkennt ein Objekt im aktiven Schutzfeld
l
Entfernen Sie das Objekt aus dem aktivem Schutzfeld, siehe
sonenerkennung" auf
Betriebszustand über.
Der Roboter hat das Hochfahren abgeschlossen
l
Die Rücksetztaste (Resume) blinkt nach dem Hochfahren. Drücken Sie die Rücksetztaste
(Resume), um den Sicherheitshalt zu verlassen.
MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 74. Der Roboter geht nach zwei Sekunden in den normalen
5. Verwendung
"Feldumschaltung und Per-
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