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6. Sicherheitsfunktionen und -schnittstellen
6. Sicherheitsfunktionen und -schnittstellen
Das Sicherheitssystem des Roboters ist so konzipiert, dass es relevante Gefahren, die zu
Verletzungen führen könnten, mindert.
Eine Übersicht über alle Sicherheitsfunktionen sowie Angaben zu PFH
, PL und Architektur gemäß
d
ISO 13849-1:2015 der einzelnen Funktionen finden Sie unter
"Übersicht über Sicher-
heitsfunktionen" auf der nächsten
Seite.
Im MiR250 wurden mehrere speziell konzipierte Sicherheitsfunktionen integriert. Einige der
Sicherheitsfunktionen sind zur Integration mit einem angeschlossenen Aufsatzmodul bestimmt.
Um diese Funktionen nutzen zu können, müssen Sie die externe Sicherheitsfunktions- und die
externe Not-Halt-Schnittstelle verwenden. Voraussetzung für die Nutzung dieser Schnittstellen
sind eine ordnungsgemäße Konzeption und Validierung gemäß ISO 13849-1 bzw. ISO 13849-2.
Das Schaubild in
Abbildung 6.1
zeigt die Eingänge dieser Funktionen und Schnittstellen und wie
sie alle miteinander verbunden sind und von der Sicherheits-SPS überwacht werden. Die
Sicherheits-SPS kann die Sicherheitsschütze so schalten, dass die Spannungsversorgung zu den
Motoren des Roboters und dem Aufsatzmodul unterbrochen wird, wenn ein Sicherheitshalt oder
Not-Halt ausgelöst wird, siehe
"Haltzustände" auf
Seite 54. Auch die Sicherheits-SPS sendet
Informationen an den Robotercomputer. Der Robotercomputer zeigt diese Informationen in der
Roboterbenutzeroberfläche unter Überwachung > Hardwarezustand (Monitoring > Hardware
health) an und meldet über die Statusleuchten, ob sich der Roboter im Not-Halt oder Sicher-
heitshalt befindet.
MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
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