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Diese Schnittstelle nutzt zwei Eingangskontakte, wobei an beiden Kontakten 24 V anliegen muss,
damit der Roboter betrieben werden kann. Liegt an einem oder beiden Kontakte 0 V an, geht der
Roboter in den Sicherheitshalt über. Wenn an beiden Kontakten wieder 24 V anliegt, kann der
Roboter den Sicherheitshalt verlassen.
Wenn die Spannung an den Eingangskontakten länger als drei Sekunden verschieden ist, erkennt
die Sicherheits-SPS dies als Systemfehler, der zurückgesetzt werden muss, bevor der Roboter
wieder betrieben werden kann. Hierzu muss der Roboter neu gestartet werden.
Signal für Betrieb
Wenn beide Kontakte ein 24-V-Signal an
den Roboter leiten, kann dieser betrieben
werden.
Für die Schutzstoppfunktion wird jeweils Kontakt 2 in den Schnittstellen A und B der externen
Sicherheitsfunktionen verwendet.
Bewegung
Die Bewegungsfunktion zeigt der Sicherheitsvorrichtung des Aufsatzmoduls an, wann der
Roboter in Bewegung ist. Stellen Sie mit dieser Funktion sicher, dass das Aufsatzmodul nicht mit
Strom versorgt wird, während der Roboter fährt.
Diese Funktion nutzt zwei Ausgangskontakte, wobei an beiden Kontakten 0 V anliegt, wenn der
Roboter fährt, und 24 V, wenn der Roboter steht. Sie können diese Schnittstelle dazu nutzen, das
Verhalten Ihres Aufsatzmoduls abhängig davon anzupassen, ob der Roboter fährt oder nicht.
MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
6. Sicherheitsfunktionen und -schnittstellen
Signal für Wechsel in Sicherheitshalt
Wenn an beiden Kontakten 0 V anliegt, geht
der Roboter in den Sicherheitshalt.
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