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A
d (mm)
Test 4
Ergebnis
d (mm)
Test 5
Ergebnis
d (mm)
Bremstest bei Drehung
Ein Bremstest bei Drehung muss durchgeführt werden, um sicherzustellen, dass die Breite des
Schutzfelds des Roboters im Stillstand ausreichend ist, um Zusammenstöße bei der Drehung des
Roboters um seine Achse bei maximaler Beladung zu verhindern.
Bei Standard-SICK-Konfiguration entspricht das Schutzfeld im Stillstand dem Überwachungsfall 1
(0 bis 0,1 m/s) für Vorwärts- und Rückwärtsfahrt.
Der Roboter wird auf ein Hindernis zugedreht und bremst. Der Abstand p zwischen dem
angehaltenen Roboter und dem Hindernis muss bei jedem Bremstest gemessen und
dokumentiert werden. Vor Durchführung des Bremstests bei Drehung muss festgelegt werden,
ab wann der Bremstest als bestanden gilt.
Erfolgskriterium = für den Standort ausreichender Abstand p (empfohlen wird 215 mm als Startpunkt
bzw. 65 mm, wenn das Personal Sicherheitsschuhe trägt).
Das von MiR empfohlene Erfolgskriterium für Abstand p berücksichtigt nicht den Bremsweg
während der Drehung und die Eingangsverzögerung zu den Scannern.
Bestimmen Sie Abstand S für die Hindernisaufstellung in Bezug auf die Seite des Roboters.
MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Vorwärtsfahrt (m/s)
B
C
D
E
Rückwärtsfahrt (m/s)
F
G
H
I
14. Bremstest
J
K
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141
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