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Im Manual Mode (manueller Modus) können Sie die Schutzfelder ohne Kennzeichnung des
Bereichs als Betriebsgefahrbereich abschalten. In diesem Fall liegt es jedoch in der
Verantwortung des Benutzers, der den Roboter steuert, sicherzustellen, dass der Roboter keine
Sach- oder Personenschäden verursacht, da er bei erkannten Hindernissen nicht automatisch
anhält.
Vorkonfigurierte Abschaltung der Schutzfelder
Die Schutzfelder werden beim Andocken des Roboters an den meisten Markierungstypen, wie
etwa Ablagen, automatisch abgeschaltet. So kann der Roboter nah an die Markierung
heranfahren, ohne einen Sicherheitshalt auszulösen.
Die einzige Markierung, bei der es nicht zu einer Abschaltung der Schutzfelder kommt, sind L-
Markierungen.
Die Schutzfelder werden mit Beginn des Andockvorgangs abgeschaltet und bleiben abgeschaltet,
bis der Roboter wieder abgedockt hat und eine neue Aktion beginnt, die die Planung eines Pfads
durch den Roboter erfordert.
Im Laufe von „Relative Bewegung"-Aktionen direkt im Anschluss an eine Andocken-Aktion bleiben
die Schutzfelder abgeschaltet. Ebenfalls abgeschaltet bleiben die Schutzfelder, wenn Sie den
manuellen Bremslöseschalter betätigen, siehe
Für nähere Informationen zu Markierungen sowie dem Andock- und Abdock-
verfahren siehe MiR-Inbetriebnahmeanleitung. Die Anleitung finden Sie auf dem
Support-Portal.
6.3 Sicherheitsschnittstellen für Aufsatzmodule
Der MiR250 verfügt über Sicherheitsfunktionen, die zur Verwendung mit einem Aufsatzmodul mit
Sicherheitsvorrichtung bestimmt sind. Die externe elektrische Sicherheitsfunktionsschnittstelle
dient zum Anschluss des Aufsatzmoduls an die Eingangs- und Ausgangskontakte dieser
Funktionen.
Schutzstopp
Die Schutzstoppfunktion versetzt den Roboter in den Sicherheitshalt, wenn die Sicher-
heitsvorrichtung des Aufsatzmoduls das entsprechende Signal sendet. Verwenden Sie diese
Funktion, um es der Sicherheitsvorrichtung des Aufsatzmoduls zu ermöglichen, einen Sicher-
heitshalt auszulösen.
MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
6. Sicherheitsfunktionen und -schnittstellen
"Manueller Bremslöseschalter" auf
Seite 57.
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