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Einflussfaktor/Parameter
Ladungsposition
Oberflächenreibung des Bodens
Oberflächenneigung des
Bodens
14.2 Bremstestverfahren
Dieses Kapitel beschreibt das empfohlene Verfahren zur Durchführung von Bremstests bei
Geradeausfahrt und Drehung.
Testaufbau
Um die Bremstests zur Verifizierung der Schutzfelder des Roboters durchführen zu können, wird
Folgendes benötigt:
Roboter: Roboter einschließlich Aufsatzmodul und maximale Beladung.
l
Bremstestfläche: eine Fläche von ca. 3 m × 10 m bzw. von einer Größe, die ausreicht, damit
l
der Roboter beim Bremstest in Geradeausfahrt seine Höchstgeschwindigkeit erreicht zzgl.
Bremsweg.
Benutzerdefinierter Joystick in der Roboterbenutzeroberfläche: Joystick-Widget mit
l
anpassbarer Geschwindigkeit, verfügbar ab MiR-Softwareversion 2.11.0.
Maßband: min. 1 m Messlänge.
l
MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Bedeutung für Auslegung der Schutzfelder
Wenn der Massenmittelpunkt der Ladung hinter den
Antriebsrädern liegt, verlängert sich der Bremsweg bei
Geradeausfahrt des Roboters. Je weiter der Mas-
senmittelpunkt hinter den Antriebsrädern liegt, desto
länger müssen die Schutzfelder sein.
Eine geringere Reibung zwischen Rädern und Boden
verlängert den Bremsweg. Je geringer der Rei-
bungskoeffizient, desto länger müssen die
Schutzfelder sein.
Wenn der Roboter ein Gefälle hinunterfährt,
verlängert sich der Bremsweg. Je steiler das maximale
Gefälle, das vom Roboter hinuntergefahren wird,
desto länger müssen die Schutzfelder sein.
14. Bremstest
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