Seite 1 MiR250 Betriebsanleitung Datum: 06/2023 Version: 2.0 (de) Hardwareversion des Roboters: 2.0...
Seite 2 Veränderungen. Obwohl dieses Dokument unter Beachtung größter Sorgfalt erstellt wurde, können Fehler und Auslassungen nicht ausgeschlossen werden. Aus diesem Grund übernimmt MiR keinerlei Haftung für Schäden, die sich aus der Verwendung der hier enthaltenen Informationen ergeben. MiR ermächtigt Sie, das in diesem Dokument enthaltene Material unter folgenden Bedingungen anzusehen, zu kopieren, auszudrucken und zu verbreiten: Das Material wird ausschließlich für interne Informationszwecke verwendet.
Seite 3 3.5 Restrisiken 4. Erste Schritte 4.1 Lieferumfang 4.2 Entnehmen des MiR250 aus der Verpackung 5. Verwendung 5.1 Einschalten des Roboters 5.2 Ausschalten des Roboters 5.3 Verbinden mit der Roboterbenutzeroberfläche MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 4 9.2 Wartungsarbeiten für Betreiber 10. Lagerung 10.1 Vorbereiten des Roboters auf die Lagerung 10.2 Lagerdauer 10.3 Inaktivmodi der Batterie 11. Batterie und Ladevorgang 11.1 Verbinden der Batterie 11.2 Trennen der Batterie MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 5 16.2 Schnittstellen rechts 16.3 Steckverbinderliste 17. Transport 17.1 Einpacken des Roboters 17.2 Transportieren der Batterie 18. Entsorgung 19. Ladungsverteilung 19.1 Seitenansicht 19.2 Vorderansicht 19.3 Draufsicht 20. Konformitätserklärung – Beispiel 21. Glossar MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 6 Sprachen verfügbar. Diese Anleitungen sind für Roboter bestimmt, die als unvollständige Maschine gelten. Kurzanleitungen zeigen Ihnen, wie Sie schnell in die Arbeit mit MiR-Robotern einsteigen. Ein Ausdruck des Dokuments ist Teil des Lieferumfangs des Roboters. Die Kurzanleitungen sind in verschiedenen Sprachen verfügbar.
Seite 7 MiR Fleet können über einfache HTTP-Anfragen gesteuert werden. Die MiR-Netzwerk- und -WLAN-Anleitung enthält die Leistungsanforderungen für Ihr Netzwerk und beschreibt, wie Sie dieses für den erfolgreichen Betrieb von MiR-Robotern und MiR Fleet konfigurieren müssen. Die Cybersicherheitsanleitung enthält wichtige Informationen und Anweisungen, mit denen Sie die Cybersicherheit Ihres MiR-Produkts erhöhen können.
Seite 8 Ressourcen MiR Log Analytics und MiR Insights sind Tools für das Analysieren der Performance Ihrer Roboter bzw. Ihrer Flotte. MiR Log Analytics ist ein kostenloses Tool, mit dem Sie die Performance anhand von Fehlerprotokollen analysieren können. Für MiR Insights muss eine kostenpflichtige Lizenz erworben werden. Die Software läuft dauerhaft parallel zu MiR Fleet und stellt Ihnen Echtzeitdaten zu verschiedenen Kennzahlen zur Verfügung.
Seite 9 Betrifft Kapitel: Leuchtanzeigen und Lautsprecher. Kapitel hinzugefügt: Technische Daten und Platzbedarf. Struktur und Reihenfolge des Inhalts geändert. Urheberrechtsvermerk aktualisiert. Verweis auf Robot- oder MiR Fleet Referenzanleitung aktualisiert zu MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S. Interface-Anleitung. Stil aktualisiert.
Seite 10 Betrifft Kapitel: Aufladen des Roboters. Informationen zu Laserscanner-Reichweite hinzugefügt. Betrifft Kapitel: Hinderniserkennung. Informationen zu vertikalem Kamerawinkel hinzugefügt. Betrifft Kapitel: Hinderniserkennung. Informationen zur Radverschleißtoleranz hinzugefügt. Betrifft Kapitel: Wartung. Allgemeine Verbesserungen an verschiedenen Stellen der Anleitung. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 11 Allgemeine Verbesserungen an verschiedenen Stellen der Anleitung. Datum: 2020-07-08 Roboter-HW: 1.0 Kapitel aktualisiert: Betriebsgefahrbereiche. Allgemeine Verbesserungen an verschiedenen Stellen der Anleitung. Datum: 2020-07-01 Roboter-HW: 1.0 Allgemeine Verbesserungen an verschiedenen Stellen der Anleitung. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 13 2. Produktvorstellung 2. Produktvorstellung Der MiR250 ist ein autonomer mobiler Roboter für den Transport von Lasten bis zu 250 kg in Innenräumen von Produktionsstätten, Lagerhäusern und anderen Industriegebäuden, zu denen der öffentliche Zutritt beschränkt ist. Der MiR250 wird vom Benutzer über eine webbasierte Benutzeroberfläche gesteuert, siehe "Verbinden mit der Roboterbenutzeroberfläche"...
Seite 14 Werden kundenspezifische Module verwendet, gehen alle Pflichten des Herstellers auf die Person über, die die Veränderungen vornimmt. Alle Veränderungen müssen der Maschinenrichtlinie entsprechen. Der MiR250 ist auf die Verwendung folgender Aufsatzmodultypen ausgelegt (alle Risiken einer solchen Verwendung sind bereits berücksichtigt): MiR Shelf Carrier 250, um von MiR unterstützte Ablagen zu transportieren MiR Hook 250, um Transportwagen zu ziehen.
Seite 15 495 × 210 × 75 mm Umgebung Max. Steigung/Gefälle 1 % Überwindbare Toleranz für Lücken 20 mm und Schwellen Lagertemperatur (3-monatige –20 °C bis +45 °C Lagerung) Betriebstemperatur 5 °C bis 40 °C Bodenbeschaffenheit Sauber und trocken MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 16 Es wird empfohlen, solche Materialien entweder zu vermeiden oder sie mit undurchsichtigen oder matten Materialien zu verdecken, die vom Roboter erkannt werden können, oder dafür zu sorgen, dass der Roboter nicht in Bereichen arbeitet, in denen diese Materialien verwendet werden. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 17 2. Produktvorstellung Abbildung 2.2 Platzbedarf bei 90°-Kurvenfahrt des Roboters Abbildung 2.3 Platzbedarf bei Durchfahrt des Roboters durch einen Durchgang MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 18 Für den MiR250 sind folgende Aufsatzmodule erhältlich: MiR Shelf Carrier 250 Ein Aufsatzmodul, mit dem der MiR250 Ablagen aufnehmen und absetzen kann. MiR Hook 250 Ein Aufsatzmodul, mit dem der MiR250 Transportwagen ziehen kann. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 19 MiR Charge 48V ist eine Ladestation für das Laden der Batterien von MiR-Robotern. Zusammen mit MiR Fleet ist ein vollautomatisches Laden möglich, sodass die Roboter während der Missionen stets über eine ausreichende Batterieladung verfügen. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 20 Eckstoßdämpfer: vier Stk., einer Signalleuchte: acht Stk., zwei an je Ecke jeder Ecke, siehe "Leuchtanzeigen und Lautsprecher" auf Seite 57 3D-Tiefenkamera: zwei Stk., Lenkrolle mit Fußschutz: beide vorn vier Stk., eine je Ecke MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 21 "Obere Fächer" auf Seite 25 Rechtes oberes Fach, siehe "Obere Fächer" auf Seite 25 2.6 Innere Teile Die meisten inneren Teile des MiR250 sind durch die Abdeckungen erreichbar, die Zugang zu verschiedenen Fächern bieten, siehe "Zugang zu inneren Teilen" auf Seite 97. VORSICHT...
Seite 22 2. Produktvorstellung Frontfach Abbildung 2.7 Innere Teile im Frontfach Tabelle 2.2 Innere Teile aus Abbildung 2.7 Pos. Beschreibung Pos. Beschreibung Robotercomputer Motorsteuergerät-Trägerplatine Lautsprecher Ladekontakte unter Roboter und Besen 3D-Kameras MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 23 2. Produktvorstellung Heckfach Abbildung 2.8 Innere Teile im Heckfach Tabelle 2.3 Innere Teile aus Abbildung 2.8 Pos. Beschreibung Pos. Beschreibung Batterie Batterieanschluss Batteriebügel Ladekabelanschluss Ethernet-Anschluss Sperrknauf des Batteriebügels Sicherheits-SPS Netzplatine Kennschild MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 24 Abbildung 2.9 Innere Teile im linken Seitenfach Tabelle 2.4 Innere Teile aus Abbildung 2.9 Pos. Beschreibung Pos. Beschreibung SS1(Safe Stop 1)-Schütz STO(Safe Torque Off)-Schütz STO(Safe Torque Off)-Schütz Rad-/Motoraufhängung und Antriebsstrang MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 25 Tabelle 2.5 Innere Teile aus Abbildung 2.10 Pos. Beschreibung Pos. Beschreibung Switch SS1(Safe Stop 1)-Schütz Rad-/Motoraufhängung und Antriebsstrang Obere Fächer Für weitere Informationen zu den elektrischen Schnittstellen siehe "Elektrische Schnittstellen" auf Seite 146. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 26 Funktionsteile des MiR250. Die Beschriftungen entsprechen in etwa der Lage der jeweiligen Teile im Roboter. Die exakte Lage kann "Innere Teile" auf Seite 21 entnommen werden. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 27 2. Produktvorstellung Die Linien zwischen den Teilen zeigen eine relevante Verbindung an, etwa für Kommunikation oder Spannungsversorgung. Weitere Details können dem Stromlaufplan für den MiR250 auf dem MiR-Support-Portal entnommen werden. Abbildung 2.12 Übersicht über die inneren Teile und deren Verbindungen im MiR250 2.8 Garantie...
Seite 28 Mobile Industrial Robots haftet nicht für Schäden, wenn der MiR250 oder entsprechendes Zubehör beschädigt oder auf irgendeine Weise verändert wird. Mobile Industrial Robots ist für Schäden am MiR250, dem Zubehör oder sonstiger Ausrüstung aufgrund von Programmierfehlern oder Fehlfunktionen des MiR250 nicht haftbar zu machen.
Seite 29 3. Sicherheit 3. Sicherheit Lesen Sie sich die Informationen in diesem Kapitel durch, bevor Sie den MiR250 einschalten und in Betrieb nehmen. Beachten Sie insbesondere die Sicherheits- und Warnhinweise. HINWEIS Mobile Industrial Robots haftet nicht für Schäden, wenn der MiR250 oder entsprechendes Zubehör beschädigt oder auf irgendeine Weise verändert wird.
Seite 31 Roboter mit Personen oder Gegenständen zusammenstoßen und Verletzungen bzw. Sachschäden verursachen. Stellen Sie sicher, dass der Roboter stets mit der richtigen Software betrieben wird. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 32 Dieses Gerät ist nicht für die Verwendung in Wohnumgebungen bestimmt und bietet in solchen Umgebungen möglicherweise keinen ausreichenden Schutz vor Störungen des Funkempfangs. Der Roboter darf in Wohnumgebungen nicht verwendet werden. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 33 Funktionsstörung des Roboters gelöscht werden muss. 3.3 Warnschild Der MiR250 wird mit einem Warnschild geliefert, das anzeigt, dass das Fahren auf dem Roboter streng untersagt ist. Das Schild muss so auf dem Roboter oder dem Aufsatzmodul angebracht werden, dass es gut sichtbar ist.
Seite 34 3.5 Restrisiken Mobile Industrial Robots hat die folgenden möglichen Restgefahren festgestellt. Der Sys- temintegrator muss das Personal über diese informieren und für die Arbeit mit dem MiR250 sämtliche Vorsichtsmaßnahmen gegen diese ergreifen. Personen, die sich, während sich der Roboter in Bewegung befindet, im Fahrweg des Roboters aufhalten, auf den Roboter zugehen oder den beabsichtigten Fahrweg des Roboters betreten, laufen Gefahr, vom Roboter überfahren, eingezogen, eingeklemmt oder getroffen zu werden.
Seite 35 In einer spezifischen Roboterinstallation können auch weitere wesentliche Gefährdungen vorhanden sein. Bleiben Gefährdungen unerkannt, können Verletzungen oder Sachschäden die Folge sein. Ermitteln Sie während der Inbetriebnahme alle Gefährdungen, die bei Ihrer konkreten Roboterinstallation vorliegen. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 36 Sie der MiR Robot Interface-Anleitung entnehmen. Die Anleitungen finden Sie auf dem MiR-Support-Portal. 4.1 Lieferumfang Der Lieferumfang umfasst: MiR250-Roboter Eine Not-Halt-Box Zwei externe Antennen Ein Reinigungstuch für die Optikhaube der SICK-Sicherheits-Laserscanner MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 37 Kiste zur Verfügung stehen. Dies ist notwendig, da der Roboter auf einer Rampe aus der Kiste herausfährt. Schneiden Sie die Transportgurte durch, die um die Kiste gespannt sind. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 38 4. Erste Schritte Nehmen Sie den Deckel von der Kiste ab. Nehmen Sie die Schachtel mit der Not-Halt-Box, den Antennen und den Print- dokumenten aus der Kiste. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 39 Nehmen Sie die Holzaufsatzrahmen ab und entfernen Sie die Schaumstoffeinsätze. Legen Sie den Deckel der Kiste so an, dass er als Rampe dienen kann. Richten Sie den Deckel so aus, dass er bündig mit dem Kistenboden abschließt. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 40 Sie sie an einer der Arretieraufnahmen. Drehen Sie die Montageschraube mit einem T45-Schraubendreher heraus und ziehen Sie sie nach dem Anbringen der Not-Halt-Box mit 15 Nm wieder an. Schrauben Sie die beiden Antennen an, eine auf jedem oberen Fach. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 41 Halten Sie die Ein/Aus-Taste (Power) am Roboter drei Sekunden lang gedrückt. Die Statusleuchten leuchten durchlaufend orange und der Roboter beginnt mit der Ini- tialisierung der Software. Nach Abschluss der Initialisierung wechselt der Roboter in den Sicherheitshalt. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 42 Sie auf dem MiR-Support-Portal. 5.2 Ausschalten des Roboters Schalten Sie den MiR250 wie folgt aus: Sehen Sie sich ein Video zum Vorgang auf dem MiR TechComm Video-Kanal unter vimeo.com an. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 43 Warten Sie, bis der Roboter das Herunterfahren abgeschlossen hat. Die Leuchtanzeigen blinken orange und die Ein/Aus-Taste (Power) blinkt rot. Die Status- und Signalleuchten erlöschen, sobald der Roboter das Herunterfahren abgeschlossen hat. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 44 Gerät mit DHCP zu konfigurieren. Wenn Sie am Gerät eine statische IP benötigen, weisen Sie eine Adresse oberhalb von 192.168.12.150 zu und stellen Sie die DNS-Server- und Gateway-Adresse auf 192.168.12.1 ein. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 45 Das WLAN des MiR Access Point hat folgendes Format: MiR_3042XXXXX. Verwenden Sie für das Verbinden das mit dem WLAN-Adapter mitgelieferte Passwort. Rufen Sie in einem Browser 192.168.12.20 auf und melden Sie sich an. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 46 Wählen Sie aus, mit welchem Netzwerk sich der Roboter verbinden soll, und füllen Sie die angezeigten Felder aus. Weitere Angaben zu den WLAN-Einstellungen entnehmen Sie der Anleitung How to connect a MiR robot to a Wi-Fi network. Die Anleitung finden Sie auf dem MiR-Support-Portal.
Seite 47 Das Drücken dieser Taste lässt den Roboter anhalten. Um den Roboter nach dem Drücken der Taste wieder in Betrieb nehmen zu können, muss zunächst die Rücksetztaste (Resume) gedrückt werden. Farbanzeige: Rot: Die manuelle Stopptaste (Stop) kann zur Aktivierung eines manuellen Halts betätigt werden. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 48 Sperrt den Roboter. Der Roboter sperrt die Räder. Sie können weder Missionen starten noch den Roboter manuell fahren. Rechte Stellung: Manual Versetzt den Roboter in den Manual Mode (manueller Modus). MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 49 MiR-Support-Portal. Ziehen Sie immer den Betriebsmodus-Schlüssel ab, wenn der Roboter in Betrieb ist. 5.7 Betreiben des Roboters Der MiR250 verfügt über zwei Betriebsmodi: den Manual Mode (manueller Modus) und den Autonomous Mode (autonomer Modus). Manual Mode (manueller Modus) In diesem Modus können Sie den Roboter mithilfe des Joysticks manuell in der Roboter-...
Seite 50 Drehen Sie den Betriebsmodus-Schlüsselschalter am Roboter auf „Manual“ (nach rechts). Drücken Sie die Rücksetztaste (Resume) am Roboter. Die Statusleuchten wechseln zu Blau. Dies zeigt an, dass sich der Roboter im Manual Mode (manueller Modus) befindet. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 51 Mission in Warteschlange stellen (Queue mission) . Für weitere Informationen zum Erstellen von Missionen und Missionsbeispiele siehe MiR-Inbetriebnahmeanleitung sowie MiR Robot Interface-Anleitung. Die Anleitungen finden Sie auf dem MiR-Support-Portal. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 52 Wenn der Roboter steckengeblieben ist, schieben oder ziehen Sie ihn vorsichtig an den oberen Stoßdämpfern oder den Zuggriffen. Schieben oder ziehen Sie den Roboter nicht zur Seite. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 53 5. Verwendung Abbildung 5.2 Schieben Sie den Roboter nur an den Eckstoßdämpfern oder der oberen Abdeckung. Abbildung 5.3 Ziehen Sie den Roboter entweder am vorderen oder hinteren Zuggriff. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 54 Seite 74. Der Roboter geht nach zwei Sekunden in den normalen Betriebszustand über. Der Roboter hat das Hochfahren abgeschlossen Die Rücksetztaste (Resume) blinkt nach dem Hochfahren. Drücken Sie die Rücksetztaste (Resume), um den Sicherheitshalt zu verlassen. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 55 Tasters beginnt die Rücksetztaste (Resume), blau zu blinken. Wenn sich der Roboter im Not-Halt befindet, kehrt er nach Betätigung der blinkenden Rücksetztaste (Resume) unverzüglich in den Betriebszustand zurück. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 56 5. Verwendung Abbildung 5.4 Der MiR250 verfügt über einen Not-Halt-Taster, der über die elektrische Schnittstelle angeschlossen werden muss. VORSICHT Not-Halt-Taster sind nicht auf eine häufige Betätigung ausgelegt. Bei zu häufiger Betätigung eines Tasters kann der Fall eintreten, dass er den Roboter in einer Notsituation nicht stoppt und umstehende Personen durch elektrische Gefahren oder Zusammenstöße mit sich bewegenden Teilen zu Schaden kommen.
Seite 57 5.10 Manueller Bremslöseschalter Der manuelle Bremslöseschalter befindet sich unter dem Bedienfeld und löst die mechanischen Bremsen am MiR250. Um die mechanischen Bremsen des Roboters zu lösen, drehen Sie den manuellen Bremslöseschalter im Uhrzeigersinn. Abbildung 5.5 Zum Lösen der Bremsen manuellen Bremslöseschalter im Uhrzeigersinn drehen Die mechanischen Bremsen können nur elektrisch gelöst werden.
Seite 58 Betriebsstatus des Roboters an. Farben können auch als Teil von Missionen genutzt werden. Standardmäßig zeigen Statusleuchten jedoch die unten beschriebenen Zustände an. Grün Hellblau Violett Not-Halt Bereit für den Job Fahren zum Ziel Ziel/Weg blockiert MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 59 So zeigt beispielsweise ein Blinken das Abbiegen nach links bzw. rechts an. Fährt der Roboter mit deaktivierten Schutzfeldern, zum Beispiel für das Andocken an eine Ladestation, blinken alle Signalleuchten gelb. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 60 Warntöne das Risiko von Gefahrensituationen mindern können. Schalten Sie den Ton des Sicherheitssystems nicht ab. Dies führt ansonsten dazu, dass der Roboter den Sicherheitsnormen nicht mehr genügt. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 61 Informationen an den Robotercomputer. Der Robotercomputer zeigt diese Informationen in der Roboterbenutzeroberfläche unter Überwachung > Hardwarezustand (Monitoring > Hardware health) an und meldet über die Statusleuchten, ob sich der Roboter im Not-Halt oder Sicher- heitshalt befindet. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 62 Sicherheitsfunktionen mit den entsprechenden Auslösern, Reaktionen, Zuverlässigkeitswerten und Architekturen auf. In der Tabelle verwendete Bezeichnungen: : Wahrscheinlichkeit eines gefährlichen Ausfalls pro Stunde PL: Performance Level nach EN ISO 13849-1:2015 Architektur: gemäß EN ISO 13849-1:2015 MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 63 Schnittstelle mit einer anderen Not-Halt-Vorrichtung verbinden, wird die resultierende funktionale Sicherheit durch die Gesamtarchitektur und die Summe aller PFH -Werte bestimmt. Dies schließt die PFH -Werte in der Tabelle ein. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 64 Seite 74. Reaktion: Stopp der Kategorie 0 (IEC 60204) und mechanische Feder- kraftbremsen werden eingelegt. Der Roboter geht in den Sicher- heitshalt. Rücksetzbar mit: Drücken Sie die Rücksetztaste (Resume) am Roboter. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 65 "Fel- dumschaltung und Per- sonenerkennung" auf Seite 74. Architektur: Reaktion: Aktivieren des Kategorie 3 Schutzfelds, das sich für die Geschwindigkeit des Roboters eignet. Rücksetzbar mit: Dauerfunktion. Keine Aktion erforderlich. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 66 Der Roboter geht in den Sicher- heitshalt Rücksetzbar mit: Betrieb wird 2 s nach Freigabe des Schutzfelds automatisch wieder aufgenommen. Roboter stoppt innerhalb des aktiven Schutzfelds, wenn Ladungsgewicht, Massenmittelpunkt, Massenträgheitsmoment und Reibungskoeffizient spezifikationsgemäß sind. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 67 Reaktion: Stopp der Architektur: Kategorie 0 (IEC 60204) und Kategorie 3 mechanische Feder- kraftbremsen werden eingelegt. Der Roboter geht in den Sicher- heitshalt. Rücksetzbar mit: Drücken Sie die Rücksetztaste (Resume) am Roboter. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 68 Die finale funktionale Sicherheit, einschließlich externer Geräte, wird von der Gesamtarchitektur und der Summe aller PFH -Werte bestimmt. Dies schließt die PFH -Werte in der Tabelle ein. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 69 Reaktion: Stopp der Kategorie 1 Kategorie 0 (IEC 60204) und mechanische Feder- kraftbremsen werden eingelegt. Der Roboter geht in den Sicher- heitshalt. Rücksetzbar mit: Drücken Sie die Rücksetztaste (Resume) am Roboter. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 70 Die finale funktionale Sicherheit, einschließlich externer Geräte, wird von der Gesamtarchitektur und der Summe aller PFH -Werte bestimmt. Dies schließt die PFH -Werte in der Tabelle ein. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 71 Bedienfeld, siehe "Bedienfeld" Seite 46. Reaktion: Reaktiviert den Architektur: Roboter durch dessen Freigabe Kategorie b aus dem Stopp der Kategorie 0 (IEC 60204) und die Entriegelung der mechanischen Federkraftbremsen. Rücksetzbar mit: N/A MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 72 Rücksetzbar mit: N/A 6.2 Sicherheitsfunktionen Folgende Funktionen sind im MiR250 implementiert und nicht abhängig von einem Aufsatzmodul. Not-Halt Die Not-Halt-Funktion sorgt dafür, dass die Betätigung der externen Not-Halt-Box den Roboter in den Not-Halt versetzt. Der Not-Halt-Stromkreis läuft durch die externe Not-Halt-Schnittstelle und ist mit der Not-Halt-Box verbunden.
Seite 73 Betätigen Sie die Not-Halt-Taster nur in Notfällen. Überprüfen Sie die volle Funktionsfähigkeit aller Not-Halt-Taster, siehe "Wartung" Seite 105. Außerhalb von Notsituationen sollte der Roboter über die Benutzeroberfläche gestoppt werden. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 74 Schutzfeldern umschalten. Die Geschwindigkeit wird von den Motordrehgebern des Roboters ermittelt. Weg frei Hindernis erkannt Der Roboter fährt, wenn der Bereich frei ist. Der Roboter hält, wenn er ein Hindernis erkennt. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 75 Da die Scanner Entfernungen mithilfe diffuser Reflexion messen, wird eine Toleranz zu den Schutzfeld-Einstellungen hinzugefügt, um eine sichere Erkennung von Personen zu gewährleisten, die in die Schutzfelder treten. Die Toleranz beträgt 65 mm. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 76 0,30 bis 0,50 m/s 495 mm 210 mm 110 mm 0,50 bis 0,90 m/s 805 mm 210 mm 110 mm 0,90 bis 1,30 m/s 1245 mm 210 mm 110 mm 1,30 bis 1,70 m/s 1915 mm 210 mm 110 mm 1,70 bis 2,10 m/s 2855 mm 210 mm 110 mm MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 77 Seiten des Roboters bei verschiedenen Fahrgeschwindigkeiten. In zwei Fällen nutzt der Roboter ein schmaleres Schutzfeld, sofern seine Drehgeschwindigkeit 15 °/s nicht überschreitet. Die Fälle Tabelle 6.3 entsprechen den Feldern in Abbildung 6.3. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 78 15 °/s 0,30 bis 0,50 m/s 345 mm 210 mm 105 mm 0,50 bis 0,90 m/s 655 mm 210 mm 105 mm 0,90 bis 1,30 m/s 1095 mm 210 mm 105 mm Abbildung 6.3 Schutzfeldkonturen bei Roboter in Rückwärtsfahrt MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 79 Schutzfelder abschaltet. In den Vorlagenmissionen für das Andocken an bekannte Markierungen, wie etwa Ladestationen oder Palettenstationen, ist die Schutzfeldabschaltung standardmäßig aktiviert. Für betreiberspezifische Missionen lässt sich die Schutzfeldabschaltung manuell konfigurieren. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 80 Die Höchstgeschwindigkeit wird auf 0,3 m/s reduziert. Die Signalleuchten blinken gelb. Der Roboter gibt einen Warnton ab, sofern in den Einstellungen des Sicherheitssystems entsprechend konfiguriert, siehe "Leuchtanzeigen und Lautsprecher" auf Seite 57. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 81 Sicherheitssystem (Safety system) hinzu. Schalten Sie die Schutzfelder über die Bearbeitung der Aktionsparameter ab. Der MiR250 kann nur alle oder keine Schutzfelder abschalten. Das Abschalten einzelner Felder ist nicht möglich. Wird dies dennoch eingestellt, gibt der Roboter einen Fehler aus.
Seite 82 Rufen Sie in der Roboterbenutzeroberfläche die Joystick-Steuerung auf und wählen Sie dort Abgeschaltete Schutzfelder (Muted Protective fields). Wählen Sie im nun erscheinenden Dialog die Option Ja (Yes) aus, um das Abstellen der Schutzfelder zu bestätigen. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 83 MiR-Inbetriebnahmeanleitung. Die Anleitung finden Sie auf dem MiR- Support-Portal. 6.3 Sicherheitsschnittstellen für Aufsatzmodule Der MiR250 verfügt über Sicherheitsfunktionen, die zur Verwendung mit einem Aufsatzmodul mit Sicherheitsvorrichtung bestimmt sind. Die externe elektrische Sicherheitsfunktionsschnittstelle dient zum Anschluss des Aufsatzmoduls an die Eingangs- und Ausgangskontakte dieser Funktionen.
Seite 84 Diese Funktion nutzt zwei Ausgangskontakte, wobei an beiden Kontakten 0 V anliegt, wenn der Roboter fährt, und 24 V, wenn der Roboter steht. Sie können diese Schnittstelle dazu nutzen, das Verhalten Ihres Aufsatzmoduls abhängig davon anzupassen, ob der Roboter fährt oder nicht. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 85 Sicherheitsfunktionen verwendet. System-Not-Halt Die System-Not-Halt-Funktion kann verwendet werden, wenn das Aufsatzmodul über einen eigenen Not-Halt-Stromkreis verfügt. Mit dieser Funktion können Sie den MiR250 und das Aufsatzmodul gemeinsam in den Not-Halt versetzen, wenn der Not-Halt eines der beiden System ausgelöst wird.
Seite 86 System-Not-Halt-Schnittstelle 0 V anliegt. Für die System-Not-Halt-Funktion wird in den Schnittstellen A und B der externen Sicher- heitsfunktionen jeweils Kontakt 3 für die Eingangssignale und Kontakt 6 für die Ausgangssignale verwendet. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 87 Eingänge 0 V anliegt. Standardgeschwindigkeit Verminderte Geschwindigkeit Der Roboter fährt mit Stan- Bei 0 V an beiden Kontakten fährt der dardgeschwindigkeit, wenn an beiden Roboter mit 0,3 m/s. Eingängen 24 V anliegt. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 88 6. Sicherheitsfunktionen und -schnittstellen Für die „Verminderte Geschwindigkeit“-Funktion wird jeweils Kontakt 4 in den Schnittstellen A und B der externen Sicherheitsfunktionen verwendet. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 89 Risikobeurteilung abdecken, die während der Inbetriebnahme erstellt wird. 7.1 Zuständigkeiten der verschiedenen Benutzer In der Regel interagieren drei Benutzertypen mit dem MiR250. Alle sonstigen Personen in der Nähe der Roboteranwendung gelten als indirekte Benutzer und müssen wissen, wie sie sich in der Nähe des Roboters zu verhalten haben.
Seite 90 Direkte Benutzer sollten mindestens an der Schulung der Stufe Bronze teilnehmen. Auch eine Präsenzschulung für Spezialisten ist verfügbar. Diese bietet praktische Übungen und baut auf den Schulungen der Stufen Bronze und Silber auf. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 91 Trennen und Verbinden der Batterie. terieanschluss Herausnehmen der Batterie. Sicheres Handhaben der Batterie außerhalb des Roboters. Betriebsanweisungen Schicken des Roboters an Positionen auf der Karte und Einstellen von Missionen in die Warteschlange. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 92 Roboters, die Mission wiederaufzunehmen, oder Zuweisen einer neuen Mission. Fluchtwege und Not- Ordnungsgemäßes und schnelles Reagieren auf Notfälle mit fallverfahren Gefährdungssituationen, die in dieser Anleitung beschrieben sind, oder unerwarteten Gefährdungssituationen. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 93 Sicherheit zu gewährleisten, z. B. bei abgeschalteten Schutzfeldern des Roboters, sowie sicheres Verhalten in diesen Situationen. Sicheres und souveränes Interagieren mit dem Roboter in Situationen, in denen die Sicherheitsfunktion die Sicherheit gewährleistet. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 94 Tabelle 7.5 Schulung zu Pflege und Wartung Kenntnisbereich Schulungsinhalt Regelmäßige Reinigung Regelmäßiges Reinigen und Prüfen des Roboters durch und Prüfungen Ausführen der Arbeiten unter "Wöchentliche Rei- nigungsarbeiten durch alle Benutzer" auf Seite 105. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 95 Erstellen und Anwenden der richtigen Grundfläche für verschiedene Ladungen und Aufsatzmodule. Kalibrierungen Kalibrieren der Sensoren des Roboters. Kalibrieren von Markierungen, Ablagen und Transportwagen. WLAN Erkennen einer schlechten WLAN-Verbindung. Verbessern der WLAN-Verbindung. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 96 Roboter in MiR Fleet Hinzufügen und Entfernen von Robotern zu und aus MiR Fleet. Beheben von Synchronisierungsproblemen. Aktualisieren der Softwareversion der Roboter. Missionen in MiR Fleet Planen von Missionen. Prüfen des Missionsstatus. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 97 8. Zugang zu inneren Teilen 8. Zugang zu inneren Teilen Die meisten inneren Teile des MiR250 sind durch die Abdeckungen erreichbar, die Zugang zu verschiedenen Fächern bieten. Sehen Sie sich ein Video zum Vorgang auf dem MiR TechComm Video-Kanal unter vimeo.com an.
Seite 98 Lösen Sie nacheinander die unteren Ecken, indem Sie die jeweilige Ecke herausziehen. Lösen Sie nacheinander die oberen Ecken, indem Sie die jeweilige Ecke nach unten und dann herausziehen. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 99 8. Zugang zu inneren Teilen Nehmen Sie die Abdeckung ab. 8.2 Heckfach Das Heckfach kann wie folgt geöffnet werden: Drücken Sie gleichzeitig die beiden weißen Tasten an der Heckabdeckung. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 100 Lösen Sie nacheinander die unteren Ecken, indem Sie die jeweilige Ecke herausziehen. Lösen Sie nacheinander die oberen Ecken, indem Sie die jeweilige Ecke nach unten und dann herausziehen. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 101 Die einzelnen Seitenfächer können wie folgt geöffnet werden: Nehmen Sie Front- und Heckabdeckung ab, siehe "Frontfach" auf Seite 97 "Heckfach" auf Seite 99. Drehen Sie die zwei Schrauben mit einem T30-Schraubendreher gegen den Uhrzeigersinn. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 102 8. Zugang zu inneren Teilen Lösen Sie nacheinander die unteren Ecken, indem Sie die jeweilige Ecke herausziehen. Nehmen Sie die Abdeckung ab. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 103 Die einzelnen oberen Fächer können wie folgt geöffnet werden: Schrauben Sie die Antenne von der oberen Abdeckung ab. Schrauben Sie die Mutter mithilfe eines 10-mm-Schlüssels vom Antennenanschluss ab und drücken Sie das Antennenkabel aus der Abdeckung. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 104 8. Zugang zu inneren Teilen Drehen Sie die vier Schrauben mit einem T8-Schraubendreher heraus. Nehmen Sie die Abdeckung ab. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 105 9.1 Wöchentliche Reinigungsarbeiten durch alle Benutzer Vor der Durchführung von Wartungsarbeiten muss die Batterie stets getrennt werden, um einen unvorhergesehenen Start zu vermeiden, siehe "Trennen der Batterie" auf Seite 126. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 106 Prüfen, ob die Sicherheitsmarkierung um die Betriebs- dem Boden gefahrbereiche unbeschädigt und erkennbar ist. Informationsaufkleber Prüfen, ob Sicherheitsaufkleber, Kennschild und Typenschild am Roboter noch unbeschädigt und erkennbar sind. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 107 Ersatzteilen nicht haftbar zu machen. Vor der Durchführung von Wartungsarbeiten muss die Batterie stets getrennt werden, um einen unvorhergesehenen Start zu vermeiden, siehe "Trennen der Batterie" auf Seite 126. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 108 Roboter, Aufsatzmodul oder Roboters Sicherstellen, dass die Ladung werden instabil. Abdeckung eben auf dem Vermehrt Schäden an der Roboter sitzt und die Abdeckung. Anschlüsse zugänglich sind. Bei Bedarf austauschen. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 109 Mit der Zeit kann aus einer benutzeroberfläche unter Warnung ein Fehler werden, Überwachung > Hard- der den Roboter am Betrieb warezustand (Monitoring > hindert. Hardware health) prüfen, ob Warnungen (gelb markiert) vorliegen. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 110 Prüfen, ob alle visuellen und Lautsprecher spielen Töne Signalleuchten akustischen Warnungen leise oder verzerrt ab. funktionieren. Justieren oder bei Bedarf austauschen. Siehe Anleitung Troubleshoot MiR250 sound not working. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 111 Anleitung How to test if the 3D cameras are working on MiR robots. Für die Kalibrierung ist die Anleitung How to calibrate a D435 3D camera zu beachten. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 112 Prüfen, ob der Not-Halt-Taster Betätigung von Taster versetzt funktioniert. Den roten Taster den Roboter nicht in den Not- betätigen und sicherstellen, dass Halt. die Not-Halt-Rücksetztaste aufleuchtet und die Statusleuchten rot werden. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 113 Paarweise austauschen. Siehe Anleitung How to replace the drive wheels on MiR250. Der Trägheitsmesser (IMU) des Roboters muss nach dem Radwechsel kalibriert werden, siehe Anleitung How to calibrate the IMU. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 114 Messung des Raddurchmessers beurteilt werden. Austauschen, wenn der Durchmesser unter 122 mm fällt. Alle vier Lenkrollen zusammen austauschen. Siehe Anleitung How to replace the caster wheels on MiR250. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 115 Roboters nicht in den Not-Halt. zu gewährleisten. Sicherheits-SPS Austauschen, um Zuver- Roboter beginnt mit dem lässigkeit der Sicher- Melden von Fehlern des heitsfunktionen des Roboters Sicherheitssystems. zu gewährleisten. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 116 Manuellen Brems- Austauschen, um Zuver- Roboter reagiert nicht löseschalter und lässigkeit der Sicher- zuverlässig auf gedrückte Bedienfeld heitsfunktionen des Roboters Tasten oder meldet Fehler zu gewährleisten. oder falsche Tastenzustände. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 117 Anleitung der MiR 48V Battery. Die Anleitung finden Sie auf dem MiR-Support-Portal. Die Angaben zur Lagerdauer in der genannten Anleitung gelten für neue Batterien. Im Laufe der Zeit nimmt die maximale Lagerdauer ab. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 118 Batterie vom Roboter getrennt ist, oder schließen Sie den MiR Cable Charger Lite 48 V 3 A an die Ladebuchse des Roboters an, während die Batterie mit dem Roboter verbunden ist. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 119 Wie Sie Batterieprobleme ordnungsgemäß beheben und welche Zeitintervalle und Batteriespannungen die Übergänge zwischen den Modi bzw. Zuständen auslösen, entnehmen Sie der Technischen Anleitung der MiR 48V Battery. Die Anleitung finden Sie auf dem MiR-Support-Portal. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 120 Bränden und damit zu Brandverletzungen von in der Nähe befindliches Personal sowie zu Sachschäden am Roboter sowie anderer Ausrüstung und Ein- richtungsgegenständen kommen. Verwenden Sie ausschließlich das MiR-Ladegerät. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 121 Die Batterie wird ungewöhnlich heiß. Die Batterie riecht ungewöhnlich. Die Batterie verfärbt sich. Das Batteriegehäuse ist verformt oder weicht auf sonstige Weise vom normalen elektrischen oder mechanischen Zustand ab. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 122 Um die Batterie am Roboter anzuschließen, müssen Sie das Heckfach öffnen, siehe hierzu "Zugang zu inneren Teilen" auf Seite 97. Verbinden Sie die Batterie wie folgt mit dem Roboter: Ziehen Sie den Batteriebügel-Sperrstift heraus. Dies gibt den Batteriebügel frei, MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 123 11. Batterie und Ladevorgang Ziehen Sie den Bügel nach oben. Dies verbindet den Batteriestecker mit der Batterie. Der Batteriebügel-Sperrstift rastet selbsttätig ein, wenn die Batterie angeschlossen wird. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 124 Unterseite leicht nach vorne zeigt. Führen Sie diese dann in die beiden Aufnahmen ein. Drücken Sie die beiden weißen Tasten und bringen Sie die Abdeckung am Roboter an. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 125 11. Batterie und Ladevorgang Klicken Sie die Abdeckung abschließend nacheinander an den Ecken an. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 126 Trennen Sie die Batterie wie folgt ab: Öffnen Sie das Heckfach, siehe "Zugang zu inneren Teilen" auf Seite 97. Ziehen Sie den Batteriebügel-Sperrstift heraus. Dies gibt den Batteriebügel frei, MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 127 Der Batteriebügel-Sperrstift rastet selbsttätig ein, wenn der Batteriebügel ganz nach unten umgelegt wurde. Bei aktivierter Schnellwechselfunktion, "Vorbereiten des Schnellwechsels" auf der nächsten Seite, können Sie die Batterie am Batteriegriff herausziehen. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 128 Trennen Sie die Batterie, siehe "Trennen der Batterie" auf Seite 126. Drehen Sie die beiden kleinen Schrauben heraus, mit denen der Statusleuchtenhalter an der Batterieplatte montiert ist. Verwenden Sie hierzu einen T20-Schraubendreher. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 129 (achten Sie dabei jedoch darauf, dass die Schnellwechselaschen oben bleiben). Halten Sie hierzu die Muttern mithilfe eines 10-mm-Schraubenschlüssels in Position und drehen Sie die Schrauben mit einem 10-mm-Inbusschlüssel heraus. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 130 Schrauben, Unterlegscheiben und Muttern am Batteriebügel. 11.4 Austauschen der Lithium-Ionen-Batterie Zum Entnehmen der Batterie muss in Ihrem Roboter zunächst die Schnellwechselfunktion vorbereitet werden, siehe "Vorbereiten des Schnellwechsels" auf Seite 128. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 131 "Trennen der Batterie" auf Seite 126. Ziehen Sie die Batterie heraus. Sie können die Batterie jetzt austauschen. Um die Batterie einzusetzen, führen Sie die beschriebenen Schritte in umgekehrter Reihenfolge durch. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 132 Beim Befahren von Ton- und Lichtzonen gibt der Roboter akustische und visuelle Warnsignale Weitere Informationen zu Zonen erhalten Sie in der MiR Robot Interface-Anleitung. Für Beispiele von Betriebsgefahrbereichen siehe MiR-Inbetriebnahmeanleitung. Die Anleitungen finden Sie auf dem MiR-Support-Portal. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 133 Während der Inbetriebnahme dürfen nur solche Personen anwesend sein, die direkt mit der Inbetriebnahme betraut sind. Das Dokument MiR-Inbetriebnahmeanleitung enthält eine Checkliste für die Vor-Ort-Abnahme (SAT). Diese führt die wichtigsten Arbeiten auf, die im Rahmen der Inbetriebnahme des MiR- Roboters zu erledigen sind, einschließlich Beschreibungen und Beispiele zur konkreten Ausführung.
Seite 135 Anwendung aufgeführt und in sonstiger Weise genannt sind. Verändern Sie das Sicherheitssystem nur mit kompetenten Dritten, die das Sicher- heitskonzept und die Leistung des Roboters nach den vorgenommenen Veränderungen bewerten. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 136 Trägheitsmoment, desto breiter müssen die Schutzfelder sein. Ladungsgewicht Ein höheres Ladungsgewicht verlängert den Bremsweg bei Geradeausfahrt des Roboters. Je höher das Ladungsgewicht, desto länger müssen die Schutzfelder sein. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 137 Bremstestfläche: eine Fläche von ca. 3 m × 10 m bzw. von einer Größe, die ausreicht, damit der Roboter beim Bremstest in Geradeausfahrt seine Höchstgeschwindigkeit erreicht zzgl. Bremsweg. Benutzerdefinierter Joystick in der Roboterbenutzeroberfläche: Joystick-Widget mit anpassbarer Geschwindigkeit, verfügbar ab MiR-Softwareversion 2.11.0. Maßband: min. 1 m Messlänge. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 138 Wählen Sie bei Joystick-Geschwindigkeit (Joystick speed) die Option Benut- zerdefiniert (Custom) aus und stellen Sie unter Benutzerdefinierte Fahr- geschwindigkeit (Custom driving speed) die gewünschte Geschwindigkeit in m/s ein. Um zu speichern, betätigen Sie Schließen (Close). MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 139 Nachdem der Roboter gebremst und beim Hindernis zum Stillstand gekommen ist, messen Sie den Abstand d zwischen Hindernis und dem Teil des Roboters, der dem Hindernis am nächsten liegt. Dokumentieren Sie die Messung. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 140 Testmatrix für jeden Test beispielsweise mit „B“ für „Bestanden“ und „N“ für „Nicht bestanden“. Tabelle 14.2 Bremstest bei Geradeausfahrt – Beispielmatrix Vorwärtsfahrt (m/s) Rückwärtsfahrt (m/s) Test 1 Ergebnis d (mm) Test 2 Ergebnis d (mm) Test 3 Ergebnis MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 141 Das von MiR empfohlene Erfolgskriterium für Abstand p berücksichtigt nicht den Bremsweg während der Drehung und die Eingangsverzögerung zu den Scannern. Bestimmen Sie Abstand S für die Hindernisaufstellung in Bezug auf die Seite des Roboters. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 142 Sie den Abstand p von dem Teil des Roboters, der dem Hindernis am nächsten liegt. Dokumentieren Sie die Messung. Wiederholen Sie die Schritte 2 und 3 insgesamt fünfmal. Wiederholen Sie die Schritte 1 bis 4 für die andere Richtung (rechts). MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 143 Tabelle 14.3 Bremstest bei Drehung – Beispielmatrix Links Rechts Test 1 Ergebnis p (mm) Test 2 Ergebnis p (mm) Test 3 Ergebnis p (mm) Test 4 Ergebnis p (mm) Test 5 Ergebnis p (mm) MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 144 Hindert Sie ein Aufsatzmodul am Anschluss des mit dem Roboter mitgelieferten Not-Halt-Tasters, installieren Sie einen neuen Taster auf dem Aufsatzmodul. Führen Sie zudem eine Risikobeurteilung gemäß der Norm ISO 12100 durch. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 145 Der MiR250 kann umkippen, wenn Gewichts- und Nutzlastspezifikationen nicht eingehalten werden. Es besteht Verletzungsgefahr für umstehendes Personal sowie die Gefahr von Sachschäden. Beachten Sie die Grenzwerte für Gewicht und Ladungsschwerpunkt, siehe "Ladungsverteilung" auf Seite 171. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 146 Dieses Kapitel beschreibt die Spezifikationen der elektrischen Schnittstellen. HINWEIS Lesen Sie sich das Kapitel "Sicherheit" auf Seite 29 durch, bevor Sie die elektrische Schnittstelle verwenden. Der MiR250 verfügt über sieben elektrische Schnittstellen. Diese lassen sich in zwei Gruppen einteilen: Linke Roboterseite: Leistung Not-Halt Ethernet...
Seite 147 Tabelle 16.1 Kontakte der Not-Halt-Schnittstelle Kontaktnr. Beschreibung Signalbezeichnung: SAFE_RETURN Typ: Masse Standardfunktion: Rückkanal für Lampensignal. Signalbezeichnung: Test output 1 Typ: Ausgang Standardfunktion: Sicherheitsausgang 1. Sollte über Not-Halt-Taster an Kontakt 4 angeschlossen werden. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 148 Kontakt 3 angeschlossen werden. Signalbezeichnung: Restart Typ: Eingang Standardfunktion: Sicherheitseingang 3. Startet Not-Halt neu, wenn 24 V anliegen. Signalbezeichnung: RST_LAMP_24_V Typ: Ausgang Standardfunktion: 24-V-Ausgang zur Spannungsversorgung der Lampe an der Not-Halt-Box. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 149 Massesignal an das Fahrgestell angeschlossen, können schwere Schäden am Roboter die Folge sein. Schließen Sie niemals das Leistungs- und Massesignal an das Fahrgestell an und schalten Sie das 24-V- und 48-V-Netzteil nicht in Reihe. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 150 Dies kann die Elektrik im Roboter beschädigen, und die Funktion des Aufsatzmoduls wird voraussichtlich beeinträchtigt sein. Schließen Sie kein Aufsatzmodul an, das Gegenstrom zu den Anschlüssen des Roboters leiten kann. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 151 Kapazität verfügt, müssen Sie einen eigenen Softstarter verbauen, der den Strom die ersten 100 ms unter 2 A und danach unter 10 A hält. Signalbezeichnung: GND Typ: Masse Standardfunktion: Masse. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 152 Kapazität verfügt, müssen Sie einen eigenen Softstarter verbauen, der den Strom die ersten 100 ms unter 2 A und danach unter 10 A hält. Signalbezeichnung: GND Typ: Masse Standardfunktion: Masse. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 153 Roboter im Not-Halt oder Sicherheitshalt ist. Signalbezeichnung: Isolated GND Typ: Masse Standardfunktion: Muss mit Kontakt 5 verwendet werden, um vom restlichen Roboter galvanisch getrennt zu sein. Nicht zugewiesen MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 154 Die Kommunikationsschnittstelle ist ein Ethernet-Anschluss mit 10/100 Mbit/s und M12- Steckverbinder, siehe "Steckverbinderliste" auf Seite 164. Mehrere Protokolle werden unterstützt, z. B. Modbus. Für weitere Informationen zur Verwendung von Modbus siehe Anleitung How to use Modbus with MiR robots. Die Anleitung finden Sie auf dem MiR-Support-Portal. Tabelle 16.3 Kontakte des Ethernet-Anschlusses Kontaktnr. Signalbezeichnung Kontaktnr.
Seite 155 16. Elektrische Schnittstellen 16.2 Schnittstellen rechts Dieses Kapitel beschreibt die GPIO-Schnittstellen, die sich im rechten oberen Fach des MiR250 befinden. GPIO A und B Der GPIO-Anschluss verfügt über folgende Kontakte: vier Eingänge, zur Verwendung mit 24 V, beständig bis 48 V und vier Ausgänge, zur Verwendung mit 24 V.
Seite 156 Roboter verwendet werden. Wenn am Eingangskontakt 24 V anliegen, erkennt der Roboter den Eingang als aktiv. Abbildung 16.5 I2 wird vom Roboter als high erkannt Ausgangskontakte müssen mit RTN-Kontakten verbunden sein, Eingangskontakte mit 24-V- Kontakten. Abbildung 16.6 Kontaktnummern für GPIO-Schnittstellen MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 157 Signalbezeichnung: OUT2 Typ: Ausgang Standardfunktion: Ausgang 2. Max. 1 A bei 24 V. Signalbezeichnung: GND Typ: Masse Standardfunktion: Geschützter Rückkanal. Signalbezeichnung: OUT3 Typ: Ausgang Standardfunktion: Ausgang 3. Max. 1 A bei 24 V. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 158 Standardfunktion: Ausgang 4. Max. 1 A bei 24 V. Signalbezeichnung: GND Typ: Masse Standardfunktion: Geschützter Rückkanal. Tabelle 16.5 Kontakte der Eingangsschnittstelle Kontaktnr. Beschreibung Signalbezeichnung: IN1 Typ: Eingang Standardfunktion: Eingang 1. Signalbezeichnung: 24V Typ: Ausgang Standardfunktion: 24-V-Ausgang. Max. 2 A. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 159 Signalbezeichnung: IN3 Typ: Eingang Standardfunktion: Eingang 3. Signalbezeichnung: 24V Typ: Ausgang Standardfunktion: 24-V-Ausgang. Max. 2 A. Signalbezeichnung: IN4 Typ: Eingang Standardfunktion: Eingang 4. Signalbezeichnung: 24V Typ: Ausgang Standardfunktion: 24-V-Ausgang. Max. 2 A. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 160 16. Elektrische Schnittstellen Externe Sicherheitsfunktionen A und B Die externen Sicherheitsfunktionsschnittstellen unterstützen Not-Halte, Sicherheitshalte und andere Sicherheitsfunktionen, siehe "Sicherheitsschnittstellen für Aufsatzmodule" auf Seite 83. Abbildung 16.7 Kontakte der externen Sicherheitsfunktionsschnittstellen MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 161 Standardfunktion: Wenn inaktiv, geht der Roboter in den Not-Halt. Signalbezeichnung: Reduced speed 1 Typ: Eingang Standardfunktion: Wenn inaktiv, fährt der Roboter mit verminderter Geschwindigkeit. Die „Verminderte Geschwindigkeit“-Funktion ist keine sicherheitsbewertete Funktion. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 162 Standardfunktion: Wenn inaktiv, schaltet der Roboter in den Sicher- heitshalt. Wenn dieser Kontakt und der andere Schutzstopp-Kontakt länger als drei Sekunden lang verschieden sind, muss der Roboter neu gestartet werden. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 163 Standardfunktion: Ist aktiv, wenn der Roboter stillsteht. Signalbezeichnung: Shared E-Stop out 2 Typ: Ausgang Standardfunktion: Ist aktiv, wenn der Roboter stillsteht. Signalbezeichnung: SAFE_RETURN Standardfunktion: Sicherer Rückkanal für Ausgangssignale. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 164 Steckverbinder Buchse, Raster 3,81 mm, 7-polig Externe Sicher- Lei- Phoenix 1851274 heitsfunktionen, terplattensteckverbinder, Contact kurzer Steckverbinder Buchse, Raster 3,81 mm, 6-polig Antenne Koaxialsteckverbinder, RP- AMPHENOL RSMA1111A1- SMA, Stift, Gold 3GT50G-1A-50 MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 165 16. Elektrische Schnittstellen Abbildung 16.8 Steckverbinderabmessungen des Leistungssteckers MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 166 Schaumstoffeinsätze: seitliche Einsätze und obere Lage Schutzwinkel Um den Roboter einzupacken, befolgen Sie die unter "Entnehmen des MiR250 aus der Verpackung" auf Seite 37 beschriebenen Schritte in umgekehrter Reihenfolge. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 167 Batterie auch dann hält, wenn die Batterie vom Roboter getrennt ist. Schützen Sie die Batterie vor direkter Sonneneinstrahlung. Schützen Sie die Batterie vor Temperaturen über 35 °C. Schützen Sie die Batterie vor Luftfeuchtigkeit über 85 %. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 168 Die Batterie wird ungewöhnlich heiß. Die Batterie riecht ungewöhnlich. Die Batterie verfärbt sich. Das Batteriegehäuse ist verformt oder weicht auf sonstige Weise vom normalen elektrischen oder mechanischen Zustand ab. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 169 Sicherheitsrisiken führen und sind daher untersagt. Rauchen Sie nicht in der Nähe der Roboterbatterie und halten Sie sie von Funkenflug und offenem Feuer fern. Die Batterie darf ausschließlich für den MiR250 verwendet werden. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 170 Ein Recycling-Zeichen weist darauf hin, dass die Batterie recycelt werden muss und nicht mit dem Hausmüll entsorgt werden darf, siehe Abbildung 18.1 Für nähere Informationen zum Rück- nahmeservice wenden Sie sich bitte an Ihren Händler. Abbildung 18.1 Entsorgungssymbole – Batterie MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 171 Personen und es können Sachschäden auftreten. Stellen Sie sicher, dass die Ladung spezifikationsgemäß positioniert und korrekt befestigt ist. Die Spezifikationen gelten für ein Ladungsgewicht von bis zu insgesamt 250 kg. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 172 19. Ladungsverteilung 19.1 Seitenansicht Abbildung 19.1 Massenmittelpunkt von Lasten bei 1,2 m/s ohne Neigung MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 173 19. Ladungsverteilung Abbildung 19.2 Massenmittelpunkt von Lasten von der Seite betrachtet bei 2,0 m/s ohne Neigung MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 174 19. Ladungsverteilung 19.2 Vorderansicht Abbildung 19.3 Massenmittelpunkt von Lasten von vorn betrachtet bei 1,2 m/s ohne Neigung MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 175 19. Ladungsverteilung Abbildung 19.4 Massenmittelpunkt von Lasten von vorn betrachtet bei 2,0 m/s ohne Neigung MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 176 19. Ladungsverteilung 19.3 Draufsicht Abbildung 19.5 Massenmittelpunkt von Lasten von oben betrachtet bei 1,2 m/s ohne Neigung MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 179 Direkter Benutzer Direkte Benutzer sind mit den Sicherheitsvorkehrungen in der Betriebsanleitung vertraut. Ihnen kommen folgende Hauptaufgaben zu: Zuweisung von Missionen an den MiR250, sicheres Befestigen der Ladung am MiR250 sowie Be- und Entladung eines pausierten Roboters. Dynamisches Hindernis Dynamische Hindernisse sind Hindernisse, die sich bewegen lassen, wie etwa Paletten, Kisten oder Transportwagen.
Seite 180 Fahraktionen des Roboters an. Lokaler Pfad Der lokale Pfad ist die Route, die der Roboter unter Beibehaltung des globalen Pfads für seine unmittelbare Umgebung erstellt, um Hindernisse zu umfahren. MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
Seite 181 MiR-Roboterbenutzeroberfläche Die MiR-Roboterbenutzeroberfläche ist die webbasierte Benutzeroberfläche, über die Sie Ihren MiR-Roboter steuern können. Sie kann nach Verbindung mit dem Netzwerk, in dem sich auch der Roboter befindet, über die Eingabe der IP-Adresse des Roboters in die Adresszeile eines Browsers aufgerufen werden.
Seite 182 Wand ist, oder aber kleinere Störungen, die die aufgezeichneten Wände verpixelt erscheinen lassen. REST-API Die REST-API wird von MiR Fleet und von MiR-Robotern zur Übermittlung von Statusdaten und Befehlen verwendet. Schutzfelder Die Schutzfelder sind Teil der Personenerkennungsfunktion. Dabei handelt es sich um Konturen um den Roboter, deren Größe sich abhängig von der Fahrgeschwindigkeit des...
Seite 183 Personen, wenn ein MiR-Roboter beschleunigt, bremst und manövriert. Typenschild Das Typenschild ist an Ihrem MiR-Roboter montiert. Das Typenschild gibt das Modell der MiR- Anwendung, die Anwendungsnummer sowie die mechanischen und elektrischen Daten Ihrer Anwendung an und ist mit dem CE-Zeichen versehen.

MIR MiR250 Betriebsanleitung

Quicklinks

Verwandte Anleitungen für MIR MiR250

Inhaltszusammenfassung für MIR MiR250