Reference Calibration - ABB IRB 1100 Produkthandbuch

6 Kalibrierung

6.4.5 Reference Calibration

6.4.5 Reference Calibration
Kurze Einführung zu Reference Calibration
Reference Calibration ist im Vergleich zur Feinkalibrierung eine schnellere Methode,
da sie sich auf eine zuvor vorgenommene Kalibrierung bezieht.
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1 Erstellen Sie ein Backup des aktuellen Robotersystems.
2 Stellen Sie sicher, dass die aktiven Kalibrierungsoffsetwerte den Werten auf
dem silbernen Schild (am unteren Arm oder dem Sockel) entsprechen.
3 Bewegen Sie den Manipulator so, dass alle Achsen in Nullposition sind (z.
B. verwenden Sie die Anweisung MoveAbsJ). Prüfen Sie, dass alle
Achsenskalen mit den Kalibriermarken ausgerichtet sind.
4 Weiche die Skalen von den Kalibriermarken ab, kann dies von falschen
Drehungen der Umdrehungszähler abhängen. Erstellen Sie eine
Markierungslinie auf der entsprechenden Achse, um das Ergebnis der
Kalibrierung überprüfen zu können. Ist mehr als eine Motorumdrehung falsch,
schlägt die Kalibrierung fehl.
5 Verwenden Sie eine Überprüfungsposition. Dies ist insbesondere zu
empfehlen, wenn nicht alle Achsen mit den Synchronisierungsmarkierungen
ausgerichtet wurden (Schritt 3). Verwenden Sie eine vorhandene Position,
die geeignet und genau ist, um die Reparatur zu validieren. Verwenden Sie
eine Position, an der eine Abweichung bei der Achsenkalibrierung eine große
Abweichung bei der Positionierung ergibt. Hinweis! Überprüfen Sie die
Position nach jeder Reparatur in einer Achse.
6 Verwenden Sie die Reference Calibration, um Referenzwerte für alle zu
ersetzenden Achsen zu speichern. Stellen Sie sicher, dass die Werte in
RobotStudio oder FTP gespeichert sind. Die Dateien befinden sich unter
„Name des aktiven Systemordners / HOME /RefCalibFiles".
7 Reparatur durchführen.
8 Stellen Sie sicher, dass die Werkzeug- und Prozessausrüstung mit der beim
Erstellen der Referenz identisch sind. Verwenden Sie Reference Calibration,
um das System mit einem neuen Kalibrierungsoffsetwert für die reparierte
Achse zu aktualisieren.
9 Überprüfen Sie die Position mit der Überprüfungsposition (Schritt 5).
10 Fahren Sie ggf. mit der Reparatur der nächsten Achse fort und wiederholen
Sie (Schritt 8-9) für jede Achse.
11 (Für ein System, das SafeMove) enthält) Laden Sie neue Kalibrierungswerte
in SafeMove herunter. Verwenden Sie Visual SafeMove in RobotStudio.
12 (Für ein System, das SafeMove enthält). Synchronisieren Sie SafeMove, um
SafeMove zu aktivieren.
13 Testdurchlauf durchführen.
14 Aktualisieren Sie das Schild für Resolverwerte mit neuen Kalibrierungswerten.
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Produkthandbuch - IRB 1100
3HAC064992-003 Revision: C