ABB IRB 1100 Produkthandbuch Seite 39

Kraft
Drehmoment
xy
Drehmoment
z
Anforderungen, Fundament
Die Tabelle enthält die Anforderungen an das Fundament, wobei das Gewicht des
installierten Roboters enthalten ist:
Anforderung
Ebenheit des Funda-
ments
Maximale Neigung
Minimale Resonanzfre-
quenz
i
Lagerbedingungen, Roboter
Die Tabelle gibt die zulässigen Lagerbedingungen für den Roboter an:
Parameter
Min. Umgebungstemperatur
Max. Umgebungstemperatur
Max. Umgebungstemperatur (weniger als 24 h)
Produkthandbuch - IRB 1100
3HAC064992-003 Revision: C
Dauerbelastung (Betrieb)
±180 Nm
±90 Nm
Wert
0.1/500 mm
5°
22 Hz
Wenn eine niedri-
gere als die emp-
fohlene Reso-
nanzfrequenz
verwendet wird,
kann sich dies
auf die Lebens-
dauer des Mani-
pulators auswir-
ken.
Die angegebene minimale Resonanzfrequenz ist als Frequenz der Masse und des Trägheitsmoments
des Roboters zu verstehen. Dabei ist der Roboter als steif angenommen und eine
Translations-/Torsionselastizität des Fundaments hinzu addiert, d. h., die Steifigkeit des Sockels,
auf dem der Roboter montiert ist. Die minimale Resonanzfrequenz ist nicht als Resonanzfrequenz
von Gebäude, Boden usw. zu verstehen. Beispielsweise beeinflusst eine sehr große äquivalente
Masse des Bodens die Roboterbewegung nicht – selbst dann nicht, wenn ihre Frequenz deutlich
unter dem angegebenen Wert liegt. Der Roboter sollte so fest wie möglich am Boden montiert sein.
Störungen durch andere Maschinen beeinflussen die Roboter- und Werkzeuggenauigkeit. Die
Resonanzfrequenz des Roboters liegt bei 10–20 Hz. Störungen in diesem Bereich werden verstärkt,
auch wenn eine leichte Dämpfung durch die Servosteuerung stattfindet. Dies kann je nach den
Anwendungsanforderungen ein Problem darstellen. In diesem Fall muss der Roboter von der
Umgebung isoliert werden.
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Maximale Last (Nothalt)
±330 Nm
±140 Nm
Hinweis
Ebene Flächen ermöglichen eine bessere Wie-
derholbarkeit der Resolverkalibrierung im Ver-
gleich zu den Originaleinstellungen bei Lieferung
von ABB.
Die Ebenheitswerte beziehen sich auf die Veran-
kerungspunkte des Robotersockels.
Zur Kompensierung einer unebenen Oberfläche
kann der Roboter während der Installation neu
kalibriert werden. Eine geänderte Resolver-/En-
coder-Kalibrierung wirkt sich auf die absolute
accuracy aus.
Für eine optimale Leistung ist der empfohlene
Wert einzuhalten.
Die Steifigkeit des Sockels muss der Roboter-
Hinweis
masse einschließlich Ausrüstung entsprechen.
Informationen zur Kompensation der Fundament-
flexibilität, siehe Anwendungshandbuch - Steue-
rungssoftware OmniCore, Abschnitt Bewegungs-
prozess-Modus.
Wert
-25°C (-13°F)
+55°C (+131°F)
+70°C (+158°F)
Fortsetzung auf nächster Seite
2 Technische Daten
2.1 Technische Daten
Fortsetzung
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