ABB IRB 1100 Produkthandbuch Seite 596

6 Kalibrierung
6.4.4 Axis Calibration - Ausführen der Kalibrierung
Fortsetzung
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Neustarten eines unterbrochenen Kalibrierverfahrens
Wenn das Verfahren Axis Calibration vor Abschluss der Kalibrierung unterbrochen
wird, muss das RobotWare-Programm neu gestartet werden. Verwenden Sie dieses
Verfahren, um die erforderlichen Maßnahmen zu ergreifen.
Situation
Der Zustimmungsschalter mit drei Positionen
am FlexPendant wurde während der Roboter-
bewegung freigegeben.
Das RobotWare-Programm wird mit PZ -->
Haupt (PP to Main) beendet.
Axis Calibration mit SafeMove-Option
Für die Ausführung der Axis Calibration darf SafeMove nicht synchronisiert sein.
Die Axis Calibration-Routine erkennt, ob der Roboter mit SafeMove ausgestattet
ist und führt dazu, dass SafeMove automatisch entsynchronisiert wird.
Dennoch erzeugt SafeMove unter Umständen andere Warnmeldungen während
der Axis Calibration-Routine. Wenn eine Warnmeldung angezeigt wird, auf
Fortsetzung auf nächster Seite
596
Aktion
Die Seite der Kalibrierungszusammenfassung für
die mechanische Einheit wird angezeigt.
Die Kalibrierungsmethode, die im Werk für jede
Achse verwendet wurde, ist abgebildet, sowie die
Kalibrierungsmethode, die bei der letzten Kalibrie-
rung vor Ort verwendet wurde.
Tippen Sie auf Kalibriermethode auf der rechten
Seite.
Die Kalibrierungsoptionen werden angezeigt.
Tippen Sie auf Kalibrierung.
Die Software ruft für diesen Vorgang automatisch
das gültige Kalibrierverfahren auf.
Ein Dialogfeld erscheint und fragt, ob Sie die
Ausführung der Routine fortsetzen möchten:
• Tippen Sie auf Ja, um fortzufahren.
• Tippen Sie auf Nein, um abzubrechen.
Tippen Sie auf Ja.
Der Kalibrierungsprozess läuft.
Folgen Sie den Anweisungen am FlexPendant.
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Hinweis
Eine kurze Übersicht über die Abfol-
ge, die am FlexPendant ausgeführt
wird, wird in Übersicht des Kalibrier-
verfahrens am FlexPendant auf
Seite 592 gegeben.
Aktion
Drücken und halten Sie den Zustimmungs-
schalter mit drei Positionen, und drücken Sie
Starten.
Entfernen Sie das Kalibrierwerkzeug, falls
dieses angebracht ist, und starten Sie das
Kalibrierverfahren von an Beginn an neu.
Siehe Starten des Kalibrierverfahrens auf
Seite 595
Falls das Kalibrierwerkzeug Kontakt be-
kommt, muss die Roboterachse bewegt
werden, damit das Kalibrierwerkzeug freige-
geben wird. Wenn Sie die Achse in die
falsche Richtung bewegen, bricht das Kali-
brierwerkzeug. Die Richtungen der Achsen-
bewegung werden in Richtungen der Kalibrier-
bewegungen auf Seite 576
Produkthandbuch - IRB 1100
3HAC064992-003 Revision: C
gezeigt.