Weiterführende Informationen Und Details - Bosch Rexroth ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-02 Anwendungsbeschreibung

232/243
Motorregelung
13.1.5 Weiterführende Informationen und Details
Auflösung des Kommutierungsoff‐
Bewegungssinn Motor-Motorgeber
Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03
Nachteilig ist die Tatsache, dass nach jeder Motorgeber-Initialisierung [Ein‐
schalten, Wechsel CM->OM (bb, Ab)] der Kommutierungs-Offset neu ermit‐
telt werden muss weil es kein gleichbleibender Wert ist.
Zur Erhaltung der bestmöglichen Performance des Motors beim künftigen
Einschalten wird bei der erstmaligen Inbetriebsetzung der ermittelte Kommu‐
tierungs-Offset nach einer Bewegungsprozedur auf eine motorseitig fixe Be‐
zugsposition umgerechnet und als Referenzwert im Antrieb abgespeichert.
Beim künftigen Einschalten wird über eine erneute Bewegungsprozedur (typi‐
scherweise die Bewegung zum Herstellen des Maßbezugs) ein Differenzwert
aus dem abgespeicherten Referenzwert und dem aktuell neu ermittelten
Kommutierungs-Offsetwert errechnet und korrigierend auf den aktuellen Wert
aufaddiert.
Ausführungen von relativen Motorgebern (direkter Geberanbau):
● 1Vss-Geber mit sinusförmigen Signalen und Referenzmarke
● Resolver mit abweichender Polpaarzahl vom Motor und mehr als einem
Polpaar
Der "Kommutierungungsoffset" bezieht sich auf ein Motorpolpaar, dem ein
sets
elektrischer Winkelbereich von 360° zugeordnet ist. Der elektrische Winkel
von 360° (eine "elektrische Umdrehung" durch eine Periode der sinusförmi‐
gen Ansteuerspannung der Motorregelung) wird von der Antriebsfirmware auf
1024 Inkremente normiert, der Wertebereich der Kommutierungsoffset-Para‐
meter (P-0-0508, P-0-0509, P-0-0515, P-0-0521) ist deshalb 0...1023, was ei‐
ner Auflösung von max. 0,4°el. entspricht.
Die "Kommutierungsauflösung" wird vom Regelgerät ermittelt unter Berück‐
sichtigung aller mechanischen Übertragungselemente zwischen Motorgeber
und Motor. Ausgehend von der Auflösung der Basic-Geberauswertung wer‐
den die verfügbaren Lageinkremente auf ein Polpaar des Motors zurückge‐
rechnet und auf die Mindest-Auflösung von 512 Inkrementen überprüft. Diese
Mindestauflösung genügt bereits um die bestmögliche Drehmoment-/Kraft‐
konstante realisieren zu können.
Im Kap. "Antriebsmechanik und Messsystem-Anordnung" (in Vor‐
bereitung) werden die Anordnungsmöglichkeiten von Lagegebern
und die in der Antriebsmechanik wirkenden mechanischen Über‐
tragungsglieder umfänglich dargestellt!
Für die erfolgreiche Bestimmung des Kommutierungsoffsets ist es zwingend
erforderlich, dass der Bewegungssinn von Motor und Motorgeber überein‐
stimmt. Dies ist der Fall, wenn der Lageistwert des Motorgebers (S-0-0051)
zunehmende Lageistwerte
(S-0-0080 bzw. P-0-0049) anzeigt (eventuelle Negationen der Polaritätenpa‐
rameter beachten!).
Falls der Bewegungssinn von Motor und Motorgeber nicht über‐
einstimmt kann der Motor mit dem ermittelten Kommutierungsoff‐
set dem Sollwert nicht folgen. Er bewegt sich in eine angrenzen‐
de Rastlage oder führt unkontrollierte Bewegungen aus. Die Feh‐
lermeldung F8010 kann auftreten, jedoch nicht zwingend!
Bewegungssinn-Prüfung geschieht durch Start der "Geberplausibilitätsprü‐
fung" (Kommando C3700, konfiguriert in P-0-0582) und sollte bei ausbalan‐
cierten Achsen vor der Kommutierungseinstellung immer durchgeführt wer‐
den. Sie erfordert die Bewegung des Motors über zwei Umdrehungen bzw.
ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-02 Funktionen
bei positivem Drehmoment-/Kraftsollwert