Bosch Rexroth ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-02 Anwendungsbeschreibung Seite 239

ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-02 Funktionen
Motorgeberabhängige Besonder‐
Einschränkungen bei Verwendung
von relativem Motorgeber
2. Sinus- oder Einnordverfahren (strombehaftet), falls "Sättigungsver‐
fahren" (1.), z. B. mangels ausreichendem Regelgeräte-Maximal‐
strom oder mangels magnetischer Sättigung des Motors, nicht
möglich sein sollte
Kommutierung ist bei jedem Wiedereinschalten des Motors erfor‐
derlich, falls ein relativer Motorgeber verwendet wird! Einschrän‐
kungen der Kommutierungsverfahren beachten, s.u.!
Bei Synchron-Bausatz- und -Fremdmotoren gibt es, abhängig vom verwen‐
heiten
deten Motorgeber, für die Kommutierungs-Offset-Ermittlung folgende Beson‐
derheiten:
Absoluter Motorgeber
● Der Kommutierungs-Offset ist hier ein motorexemplarspezifischer, stati‐
scher Wert. Dieser wird bei der Erstinbetriebnahme des Motors mit dem
fallweise genannten Vorzugsverfahren ermittelt und im Antrieb dauer‐
haft abgespeichert.
● Vor dem Abspeichern sollte hier der Kommutierungs-Offsetwert auf ma‐
ximal mögliche Performance überprüft, und ggf. optimiert werden.
Mit dem gespeicherten, motorexemplarspezifischen Kommutie‐
rungs-Offset ist der Motor mit absolutem Motorgeber bei Antriebs‐
freigabe sofort funktionsbereit, vergleichbar mit einem Gehäuse‐
motor mit Motorgeberspeicher! Empfehlung: Als Motorgeber ab‐
solute Lagegeber verwenden!
Relativer Motorgeber
● Der Kommutierungs-Offset ist hier kein statischer Wert! Er ist abhängig
von der Lage der Motorwelle/beweglichen Motorkomponente bei der Ini‐
tialisierung des relativen Motorgebers.
● Die Initialisierung des relativen Motorgebers erfolgt nach Wechsel von
CM nach PM. Mit Antriebsfreigabe wird dann, mit dem fallweise genann‐
ten, strombehafteten Vorzugsverfahren, der Kommutierungs-Offset au‐
tomatisch ermittelt.
● Dieser, nach Geberinitialisierung stets neu zu ermittelnde Kommutie‐
rungs-Offset-Wert kann qualitativ unterschiedlich ausfallen, so dass die
Performance des Antriebs signifikant gemindert sein kann.
● Zur Erhaltung der bestmöglichen Performance des Antriebs kann bei
der Erstinbetriebnahme ein optimierter Referenzwert für den Kommutie‐
rungs-Offset erzeugt werden. Nach einer Bewegungsprozedur kann die‐
ser Referenzwert korrigierend in den aktuell ermittelten Wert eingerech‐
net werden kann (siehe
Wegen des stets neu zu ermittelnden, ggf. qualitativ unterschiedli‐
chen Kommutierungs-Offset-Werts ist die Verwendung von relati‐
ven Lagegebern als Motorgeber für Synchronmotoren nicht emp‐
fehlenswert! Es bestehen Risiken hinsichtlich Performance und
Betriebsicherheit des Antriebs!
Falls ein Synchron-Bausatz oder -Fremdmotor mit einem relativen Motorge‐
ber verwendet wird, so startet mit Antriebsfreigabe das bevorzugte, strombe‐
haftete Kommutierungsverfahren und ermittelt einen Kommutierungs-Offset,
der zu der aktuellen Lage der Motorwelle/beweglichen Motorkomponente
passt.
Kap. 13.1.4 "Inbetriebnahme" auf Seite
R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG
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Motorregelung
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