Bosch Rexroth ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-02 Anwendungsbeschreibung Seite 244

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Motorregelung
Mechanische Anordnungsmöglich‐
keiten des Motorgebers
Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03
m manuell
a automatisch ermittelt
Abb. 13-2: Wertebereich für die Optimierung des Kommutierungs-Offsets
Die Auswertbarkeit eines Lagegebers als Motorregelungsgeber (Motorgeber)
ist abhängig von der Anordnung des Lagegebers innerhalb der Antriebsme‐
chanik und von der Art der Ankupplung: Der Lagegeber muss schlupffrei und
mit geringer Elastizität mit dem Motor verbunden sein.
Im Kap. "Antriebsmechanik und Messsystem-Anordnung" (in Vor‐
bereitung) werden die Anordnungsmöglichkeiten von Lagegebern
und deren Verwendungsmöglichkeiten umfänglich dargestellt!
Auswirkung eines Gebergetriebes
Wenn bei Synchronmotoren ein absolut auswertbarer Motorgeber über ein
Gebergetriebe angekuppelt ist, so besteht im Allgemeinen keine eindeutige
Zuordnung von elektrischen Winkel und absolutem Lageistwert. Deshalb ver‐
hält sich der absolut auswertbare Motorgeber nun bezüglich der Kommutie‐
rung wie ein relativer Motorgeber.
In zwei Sonderfällen ist jedoch bei Synchronmotoren mit Gebergetriebe ab‐
solute Kommutierungsinitialisierung möglich:
● Fall 1, Singleturn- (oder Multiturn-)Geber:
- wenn n-fache Motorumdrehung (n ganzzahlig) zu genau einer Geber‐
umdrehung führt
● Fall 2, Multiturn-Geber:
- wenn genau eine Motorumdrehung zu m-facher Geberumdrehung (m
ganzzahlig) führt
Auswirkung eines lastseitigen absoluten Gebers
Bei Synchronmotoren mit relativem Motorgeber kann durch einen zusätzlich
an der Achse angebrachten, absolut auswertbaren Geber (Geber 2) bei
schlupffreier Antriebsmechanik der lastseitige Geber als Kommutierungsiniti‐
alisierungsgeber für den Motor verwendet werden. Die Zuordnung geschieht
für diesen Fall in "P-0-0185, Geber-2-Steuerwort". Es gelten dann die Anga‐
ben wie für Synchronmotoren mit absolut auswertbarem Motorgeber.
Achse mit geberlosem Synchronmotor und lastseitigem Geber 2
In räumlich engen Verhältnissen kann es bei lagegeregelten Achsen zweck‐
mäßig sein, in Kombination mit einem lastseitigen Geber, platzsparenderwei‐
se einen geberlosen Motor zu verwenden. Bei schlupffreier Antriebsmechanik
kann der lastseitige Geber (Geber 2) als Motorgeber verwendet werden. In
diesem Fall wird anstelle von "P-0-0508, Kommutierungs-Offset", der Para‐
meter "P-0-0515, Kommutierungsoffset 2", verwendet:
● Bei absolutem lastseitigem Geber für den motorbezogenen Kommutie‐
rungsoffsetwert.
● Bei relativem lastseitigen Geber als referenzpunktbezogener Wert von
"P-0-0521, Wirksamer Kommutierungs-Offset". falls die "referenzpunkt‐
optimale Kommutierungseinstellung" genutzt wird.
Verwendung von Geber 2 als Motorgeber (Kommutierungsinitiali‐
sierungsgeber) siehe auch Kap. "Antriebsmechanik und Messsys‐
tem-Anordnung" (in Vorbereitung).
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