Bosch Rexroth ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-02 Anwendungsbeschreibung Seite 106

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Kommunikation, Engineering/Diagnoseschnittstellen
Variablendefinitionen
Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03
Telegramm falsch formatiert, wird der Dienst nicht unterstützt oder ist ein
sonstiger Fehler aufgetreten, so wird eine Exception-Response (Dienstnum‐
mer: 67) zurückgesandt.
Jedes Telegramm setzt sich aus einem statischen Teil und einem dienstspe‐
zifischen Teil zusammen. Im statischen Teil kann eine Paketnummer verge‐
ben werden, um Request und Response einander zuordnen zu können. Au‐
ßerdem wird der Dienst angegeben, der mit diesem Telegramm ausgeführt
wird.
Abb. 6-14: Prinzipieller Aufbau eines S/IP-Telegramms
Bitte beachten: Im Rahmen von Bitfeldern startet die Indizierung
mit dem Index "0"und orientiert sich damit an der üblichen Dar‐
stellung in Programmiersprachen. Im Rahmen von sonstigen
Wertefeldern (Byte etc.) startet die Indizierung bei "1" und ent‐
spricht damit der üblichen Zählweise (erstes Byte, zweites Byte
etc.).
Der Header besteht aus 8 Byte:
● Byte 1 - 4 ergeben die "TransactionID" eine Identifikationsnummer, die
diesen Request definiert. Bei einer Response wird diese Nummer wie‐
der angegeben.
● Byte 5 - 8 definieren den "MessageType". Der MessageType ist die
Dienstnummer (Liste der vom Antrieb unterstützten Dienste siehe un‐
ten). Da derzeit nur Dienste mit 1-Byte Länge verwendet werden, ist das
Low-Byte relevant.
Die Dienste "ReadEverything-Response" und "ReadDescription-Response"
senden zusätzlich zu den Daten einen 2-Byte Wert, der angibt welche Ele‐
mente in der Response gültig sind. Dieser Wert "ValidElements" enthält eine
Bit-Maske und setzt sich wie folgt zusammen:
Bit-Mas‐
Beschreibung
ke
0x01 Datenstatus ist gültig
Beschreibung (Name) & Beschreibungslänge (Descripti‐
0x02
onLength) sind gültig
0x04 Attribut ist gültig
0x08 Einheit (Unit) und Einheitenlänge (UnitLength) sind gültig
0x10 Minimalwert ist gültig
0x20 Maximalwert ist gültig
0x40 Wert (Value) und Wertlänge (ValueLength) sind gültig
Tab. 6-12: Gültige Elemente
ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-02 Funktionen