Bosch Rexroth ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-02 Anwendungsbeschreibung Seite 240

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Motorregelung
Einschränkungen beim Sätti‐
gungsverfahren
Einschränkungen beim Sinus- und
Einnordverfahren
Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03
Für die Ermittlung des optimalen Kommutierungs-Offsetwerts sind kommutie‐
rungsverfahrensabhängig jedoch folgende Einschränkungen zu nennen:
Applikationen von Synchronmotoren mit
relativem Motorgeber
Rexroth-Motoren MCL (eisenlos) und
Fremdmotoren, die keine oder nur gerin‐
ge Sättigungseffekte aufweisen (z. B. ei‐
senlose Motoren oder Motoren mit ho‐
hem Streufluss)
Applikationen mit relativem Messsystem
(ohne Nutzung der Kommutierungs-Off‐
set-Korrektur durch Bewegungsprozedur)
Applikationen mit relativem Messsystem,
bei denen die Kommutierungs-Offset-
Korrektur durch Bewegungsprozedur ge‐
nutzt wird
Antriebe, die während der Ermittlung des
Kommutierungs-Offsets in Bewegung
sein können, z. B. austrudelnde Spin‐
deln, Druckwalzenantriebe, etc.
Antriebe mit geringer Überlastfähigkeit
Antriebe, die bei der Kommutierungs-Off‐
set-Ermittlung keine Bewegung ausfüh‐
ren dürfen (leichtgängige Achsen mit ge‐
ringer Trägheit)
Tab. 13-3: Typische Applikationen und Einschränkungen beim Sättigungsver‐
fahren
Applikationen von Synchronmotoren mit
relativem Motorgeber
Linearachse mit Einzelmotor oder Paral‐
lelmotor
Linearachsen in Gantry-Anordnung
ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-02 Funktionen
Einschränkungen beim Sättigungsverfah‐
ren
Sättigungsverfahren zur Ermittlung des
Kommutierungs-Offsets nicht anwend‐
bar!
Max. Drehmoment/Kraft kann gegenüber
dem optimalen Wert um ca. 20% redu‐
ziert sein (autom. Ermittlung des Kom‐
mutierungs-Offsets bei "AF")!
Max. Drehmoment/Kraft bis zum Über‐
fahren der Referenzmarke kann um
ca. 20% reduziert sein!
Sättigungsverfahren ist nur bei stillste‐
henden Motoren möglich!
Sättigungsverfahren nur bei ausreichend
hohem Verstärkerstrom möglich: Für die
Kommutierungseinstellung wird typi‐
scherweise der zweifache Motornenn‐
strom benötigt. Idealerweise sollte der
Antrieb den Motorspitzenstrom liefern
können.
Sättigungsverfahren (strombehaftet)
kann Motorbewegung verursachen!
Einschränkungen beim Sinus- und Ein‐
nordverfahren
Nur ausbalancierte (z. B. horizontale)
Achsen mit geringer Reibung möglich!
Rastkraft-behaftete Motoren können Pro‐
bleme verursachen!
Achse darf nicht am Anschlag stehen,
freie Beweglichkeit ist erforderlich!
Nur ausbalancierte (z. B. horizontale)
Achsen mit geringer Reibung möglich!
Außerdem müssen die beiden Antriebe
sequenzielle Kommutierungseinstellun‐
gen ausführen, "AF" darf dabei beim je‐
weils anderen Antrieb nicht aktiv sein!