Voreingestellte Lösung; Ds402 - Funktionalität - LTI CDE3000 Benutzerhandbuch

6.5.3 Voreingestellte
Lösung
6.5.4 DS402 - Funk-
tionalität
Benutzerhandbuch CANopen Kommunikation
Position
position loop
sample period
P
P
i-1
t t
i
i-1
Bild 6.8 Lineare Interpolation für eine Achse
Als „Voreingestellte Lösung" für diese Betriebsart wird PCC_1 - Positio-
nierung, Sollwert und Steuern über CAN eingestellt.
Der modes of operation wird auf 7- interpolated position mode eingestellt.
Achtung: In dieser Betriebsart ist es notwendig, dass der geräteinterne
Lageregler mit der Sollwertvorgabe des Masters synchroni-
siert wird. Dazu muss über CAN der Achssynchronisations-
selektor auf ON geschaltet werden, siehe Kapitel 6.5.8. Von
nun an muss der Master den SYNC möglichst jitterfrei in der
eingestellten interpolation time periode übertragen, auch
wenn in eine andere DS402-Betriebsart gewechselt wird.
Neben der im Folgenden definierten Interpolation Mode - Funktionalität
wird die Unterstützung der in der DS402V2.0 definierten Basisfunktiona-
lität vorausgesetzt. Hierzu gehören u. a. die Unterstützung der
DRIVECOM-Zustandsmaschine, die für die Zustandsübergänge verant-
wortlichen Option-Codes, die Factor - Group sowie mindestens der
Homing-Mode als zusätzliche Betriebsart zur Referenzierung der Anlage.
Alle weiteren Funktionalitäten entnehmen Sie bitte der gerätespezifi-
schen Dokumentation.
6 Betriebsarten DS402
given interpolation position
calculated position
P
i+2
P
i+1
i
t
sync
t
t
i-1 i-2
6-21
P
i+3
Time
t
i-3
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
DE
EN