Parameterkanal (Service Data Objects) - LTI CDE3000 Benutzerhandbuch

4.1 Parameterka-
nal (Service
Data Objects)
Benutzerhandbuch CANopen Kommunikation
4 Parametrieren der Geräte
4.1

Parameterkanal (Service Data Objects) .................4-1

4.1.1 Datentypen ..........................................................4-3
4.1.2 Darstellung der Datentypen im Steuerprotokoll ....4-4
4.2 Beispiele zum SDO-Handling ..................................4-5
4.2.1 Parametersatz-Download .....................................4-6
4.3 Implementierte DS301 - Funktionalität ..................4-8
4.3.1 Communication-Objects .......................................4-8
4.3.2 Objektverzeichnis der DS301 ...............................4-8
4.4 PDO Transmission types .......................................4-10
4.5 PDO-Mapping ........................................................4-11
4.5.1 Mapping allgemein ............................................4-11
4.5.2 Voreingestelltes Mapping ...................................4-13
4.6 Heartbeat Funktion ...............................................4-16
4.7 E/A-Abbild, Objekt 60FDH .....................................4-19
4.7.1 E/A-Abbild .........................................................4-19
Das Service-Daten-Objekt (SDO) ermöglicht den schreibenden und
lesenden Zugriff auf das Objektverzeichnis. Dieses SDO wird entspre-
chend der CAL-Spezifikation durch das CMS-Objekt Multiplexed Domain
realisiert. Das Protokoll ist so ausgelegt, dass Daten beliebiger Länge
übertragen werden können. Für den SDO-Transfer ist im Gerät ein soge-
nannter SDO-Server integriert. Die Kommunikation erfolgt über zwei
reservierte Identifier.
Receive SDO:
Transmit SDO:
600 h
580 h
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