Darstellung Der Datentypen Im Steuerprotokoll; Beispiele Zum Sdo-Handling - LTI CDE3000 Benutzerhandbuch

4.1.2 Darstellung der
Datentypen im
Steuerprotokoll
4.2 Beispiele zum
SDO-Handling
Benutzerhandbuch CANopen Kommunikation
Alle Datentypen werden vorzeichenrichtig als 32 Bit-Größen im Intel-For-
mat dargestellt.
Datenbyte des
Steuerprotokolls
USIGN8/INT8 *
Low Word Low
USIGN16/INT16 *
Byte
USIGN32/INT32
Nachkomma
INT32Q16
Low
FIXPOINT16*
FLOAT32
ERR_STRUC Fehlernummer Fehlerort
STRING
* vorzeichenrichtig aufgefüllt (00H bzw. FFH)
TOP= Betriebsstunden (Time of operation) in vollen Stunden
Tabelle 4.2 Zuordnung der Datentypen im Datenfeld
Datentyp Beispiel
INT32Q16 10,5 Dez
10,05 Dez
FIXPOINT16
[ * 20 = 201 Dez]
E-OP2 mit Fehler-
ERR_STRUC ort 172 bei 85
Betriebsstunden
STRING "ABC"
Tabelle 4.3 Beispiele für das Mapping der Datentypen
Über die Receive SDO (COB-ID's: 600 h + Node-ID) kann auf
die CANopen-Objekte und die Parameter des Antriebsreglers zugegriffen
werden.
In einem Datenübertragungsprotokoll können im Expedited-Mode maxi-
mal 4 Datenbytes übertragen werden. Damit können alle Geräteparame-
ter, bis auf diejenigen vom Typ String, mit einem einzigen Übertragungs-
protokoll beschrieben werden.
Stringparameter können unter Nutzung des Multiplexed Domain Proto-
kolls beschrieben werden.
4 Parametrieren der Geräte
3 4
Low Word High
Byte
Nachkomma
High
siehe Beispiele
IEEE-Format
siehe Beispiele
LL 3 LH 4
00 80 H
(0,5 Dez)
10 H
AC H
(16 Dez =
(172 Dez)
E-OP2)
41 H 42 H
(A) (B)
4-4
5 6
High Word Low High Word High
Byte Byte
Vorkomma Low Vorkomma High
TOP Low TOP High
HL 5 HH 6
0A 00 H
(10 Dez)
C9 00 00 00 H
(201 Dez)
55 00 H
(85 Stunden TOP)
00 H
43 H
(Ende-
(C)
kennung)