Zustand: Interpolation Inactive; Zustand: Interpolation Active - LTI CDE3000 Benutzerhandbuch

15 9
Halt
MSB
15 14
reserved
MSB
Benutzerhandbuch CANopen Kommunikation

Zustand: Interpolation inactive

Der Antrieb übernimmt die Zielposition über Rxpdo1, verfährt aber nicht.
Konfiguration der Interpolation Time noch möglich.
Anmerkung für den Master: In der Regel sollte die jetzt gesendete Zielpo-
sition seiner aktuellen Istposition entsprechen.
Bit 12 des Statuswort (ip mode active) = 0

Zustand: Interpolation active

Der Antrieb verfährt die über RxPdo1 erhaltenen Zielpositionen (Object
60C1Sub1) in der konfigurierten Interpolation Time.
Bit12 des Statuswort (ip mode active) =1
Betriebsartspezifische Bits im Steuerwort
8 7
Bit Name
4 Enable ip mode
8 Halt
Tabelle 6.16 Interpolated Position Mode-Bits im Steuerwort
Betriebsartspezifische Bits im Statuswort
13 12
ip mode active
6 Betriebsarten DS402
6 5
reserved Enable ip mode
Value
0 Interpolated position mode inactive
1 Interpolated position mode active
0 Execute the instruction of bit 4
1 Stop axle
11
Target reached
6-29
4 3
LSB
Description
10 9 0
LSB
1
2
3
4
5
0
6
7
8
9
A
DE
EN