6.5.10 Anmerkung - LTI CDE3000 Benutzerhandbuch

6.5.10 Anmerkung

Benutzerhandbuch CANopen Kommunikation
Bit Name
10 Target reached
12 ip mode active
Achse synchroni-
14
siert
15
Tabelle 6.17 Interpolated Position Mode bits of the statusword
1. Das Verlassen des Zustands Operation Enabled ist jederzeit über
ein Shutdown-, DisableVoltage-, DisableOperation- oder QuickStop -
Kommando möglich. Die Reaktion auf das Verlassen des Zustandes
regelt der entsprechend konfigurierte Option Code.
2. Synchrone Statusinformation (Txpdo1) werden innerhalb der „Syn-
chronous window length" versendet. Zu beachten ist, dass in der
PDO enthaltenen Statusinformationen mit einer Totzeit von 1ms
unabhängig von der „Interpolation Time" behaftet sind. Diese Tatsa-
che ist von der Mastersteuerung gerade bei der Zustandsauswertung
des Antriebs (z. B. während der Referenzierung) zu berücksichtigen.
6 Betriebsarten DS402
Value
Halt = 0: position not (yet) reached
0
Halt = 1: Axle decelerates
Halt = 0: Position reached
1
Halt = 1: Axle has velocity 0
0 Interpolated position mode inactive
1 Interpolated position mode active
0 Achse nicht synchronisiert
1 Achse synchronisiert
keine Funktion
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Description