Interpolated Position Mode; Allgemeine Informationen; Funktionsbeschreibung - LTI CDE3000 Benutzerhandbuch

6.5 Interpolated
Position Mode
6.5.1 Allgemeine
Informationen
6.5.2 Funktionsbe-
schreibung
Benutzerhandbuch CANopen Kommunikation
Der Interpolated Position Mode stellt neben dem Profile Position Mode
eine weitere Möglichkeit zur Positionierung von Achsen über CANopen
dar. Er wird verwendet, um mehrere Achsen (oder auch eine Ein-
zelachse) koordiniert durch eine Steuerung zu bewegen. Dabei werden in
einem definierten Zeitraster zyklisch Positionssollwerte von einer Steue-
rung zu den Antriebsreglern übertragen, wobei diese im gleichen Zeitras-
ter ihre Positionsistwerte liefern. Typische Zykluszeiten bewegen sich
zwischen 1ms (Minimum) und ca. 5ms. Maßgeblich für die Zykluszeit ist
die Anzahl der Achsen pro CAN-Strang, worüber sich die Buslast
bestimmt. Im Gegensatz zum Profile Position Mode erfolgt die Generie-
rung des Fahrprofils (Rampen etc.) beim Interpolated Position Mode
jedoch nicht im Antriebsregler, sondern in einer überlagerten Steuerung.
Beim Profile Position Mode übergibt die Steuerung dem Antriebsregler
lediglich eine Zielposition und eine Geschwindigkeit für die Bewegung.
Wie der Antriebsregler diese Position erreicht, also wie das Fahrprofil
(z. B. Trapez, Dreieck / Steilheit der Rampen etc.) aussieht, wird komplett
vom Antriebsregler bestimmt und ausgeführt. Beim Interpolated Position
Mode jedoch wird das Fahrprofil komplett von der Steuerung erstellt. Sie
übergibt zyklisch grobinterpolierte Positionswerte, zwischen denen der
Antriebsregler die Feininterpolation (z. B. linear) übernimmt. Über die
Veränderung der Sollpositionen pro Zeiteinheit wird demnach das Profil
bestimmt, welchem die Achse folgen soll. Somit wird die Positionsrege-
lung nicht alleine im Antrieb realisiert, sondern auf Ebene der Steuerung
durchgeführt.
Der klassische Vorgänger des Interpolated Position Mode ist die Servo-
reglertechnik mit Vorgabe eines Drehzahlsollwertes über ± 10 V und
einer Positionsrückführung zur Steuerung mittels einer Encodersimula-
tion des Servoreglers. Im Gegensatz zu einer Lageregelung mit Dreh-
zahlvorgabe über ± 10 V wird beim Interpolated Position Mode die Achse
durch den Antriebsregler tatsächlich lagegeregelt betrieben. Lediglich der
Fahrprofilgenerator ist inaktiv.
Mit Hilfe des Interpolated Position Mode werden mehrere koordinierte
Achsen oder eine einzelne Achse gesteuert, bei denen eine Zeitinterpola-
tion der Sollwertdaten durchgeführt werden muss. Beim Interpolated
Position Mode werden meist Zeitsynchronisationsmechanismen wie das
Synchronisationsobjekt für eine zeitliche Koordination der zugehörigen
Antriebseinheiten verwendet.
Ein Antrieb kann über das Steuerwort 6040h und mit Kenntnis des Status-
wortes 6041h gesteuert werden. Um die Betriebsart zu wählen wird das
CANopen-Objekt 6060h (modes of operation) verwendet. Die aktivierte
Betriebsart wird durch das CANopen-Objekt 6061h (modes of operation dis-
play) visualisiert.
6 Betriebsarten DS402
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