Funktionsbeschreibung - LTI CDE3000 Benutzerhandbuch

6.4.3 Funktionsbe-
schreibung
Benutzerhandbuch CANopen Kommunikation
In diesem OPERATION MODE werden zwei unterschiedliche Möglichkei-
ten der Zielpositionsvorgabe unterstützt.
SET OF SET-POINTS:
Nach Erreichen der Sollposition fährt der Antrieb direkt die nächste Ziel-
position an, dabei wird die Achse nicht beim Erreichen der ersten Zielpo-
siton gestoppt.
SINGLE SET-POINT:
Nach Erreichen der Zielposition zeigt dies der Antrieb dem Master an.
Danach erhält der Antrieb einen neuen Sollwert. Bei jeder Zielposition
wird der Antrieb gestoppt, bevor zur nächsten Zielposition weitergefahren
wird.
Die zwei Möglichkeiten werden über das Timing der Bits NEW SET-
POINT und CHANGE SET IMMEDIATELY im Steuerwort und dem Bit
SET-POINT ACKNOWLEDGE im Statuswort gesteuert. Diese Bits
ermöglichen während einer laufenden Positionierung schon eine nachfol-
gende auszulösen.
Bild 6.4 Sollwertübertragung von einem Host-Computer
Ist das Bit 'CHANGE SET IMMEDIATELY' "0" (durchgezogene Linie in
6.4) wird ein SINGLE SET-POINT vom Antrieb (1) erwartet.
Ist der Sollwert zum Antrieb übertragen, aktiviert der Master die Positio-
nierung durch Setzen des Bit 'new set-point' im Steuerwort (2). Der
Antrieb antwortet durch Setzen des Bits 'set-point acknowledge im Sta-
tuswort (3) nach dem Erkennen und Speichern der neuen Daten. Jetzt
kann der Master das Bit 'new set-point' (4) löschen. Danach signalisiert
der Antrieb durch Löschen des Bits 'set-point acknowledge', dass ein
neuer Sollwert akzeptiert wird (5). In Bild 6.5 löst der Mechanismus eine
Drehzahl 0 nach Erreichen der Zielposition bei Zeit t1 aus. Nach der Mel-
dung, dass die Zielposition erreicht wurde, kann die nächste Zielposition
bei Zeit t2 ausgelöst werden.
6 Betriebsarten DS402
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