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LTI CDE3000 Benutzerhandbuch

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Verwandte Anleitungen für LTI CDE3000

Inhaltszusammenfassung für LTI CDE3000

  • Seite 1 CANopen Kommunikation Benutzerhandbuch CDE3000/CDB3000/CDF3000...
  • Seite 2 Anpassen des Antriebssystems an die buch 1001.02B.x-xx Anwendung CDE/CDB/CDF3000 Kommunikations- handbuch PROFI- 1001.07B.x-xx Projektierung und Funktionsbeschreibung BUS-DP Benutzerhandbuch CANopen Kommunikation Id.-Nr.: 1001.06B.3-00 Stand: 03/2013 Gültig ab Softwareversion V3.00 CDE3000 Gültig ab Softwareversion V2.65 CDB3000 Gültig ab Softwareversion V3.00 CDF3000 Technische Änderungen vorbehalten.

  • Seite 3: Wegweiser Durch Das Handbuch

    Wir gehen hier davon aus, dass Ihr Antrieb bereits in Betrieb genommen wurde - sonst sollten Sie zuerst zur Betriebsanleitung greifen. Hinweis: Dieses Handbuch ist gültig für das Positionierreglersystem CDE3000, CDB3000 und CDF3000, weshalb Sie im Folgenden nur noch die Kurzbezeichnung CDE, CDB bzw. CDF finden. Wegweiser durch das...

  • Seite 4: Piktogramme

    Piktogramme → Achtung! Fehlbedienung kann zu Beschädigung oder Fehlfunktion des Antriebs führen. → Gefahr durch elektrische Spannung! Falsches Verhalten kann Menschenleben gefährden. → Gefahr durch rotierende Teile! Antrieb kann automatisch loslaufen. → Hinweis: Nützliche Information Benutzerhandbuch CANopen Kommunikation...

  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis Allgemeines Maßnahmen zu Ihrer Sicherheit ......1-2 Einleitung CANopen ..........1-3 Systemvoraussetzungen .........1-4 Weiterführende Dokumentation ......1-4 Montage und Anschluss Adresse einstellen ...........2-2 Installation ..............2-4 2.2.1 Hardwarefreigabe (ENPO) ........2-6 Übertragungsgeschwindigkeiten ......2-7 Inbetriebnahme und Konfiguration Inbetriebnahme ............3-1 Ablauf der Inbetriebnahme ........3-2 Inbetriebnahmehinweise ........3-4 Test an übergeordneter Steuerung ......3-5 Datenhandling ............3-5 3.5.1...
  • Seite 6 Parametrieren der Geräte Parameterkanal (Service Data Objects) ....4-1 4.1.1 Datentypen ............4-3 4.1.2 Darstellung der Datentypen im Steuerprotokoll ..4-4 Beispiele zum SDO-Handling ........4-5 4.2.1 Parametersatz-Download ........4-6 Implementierte DS301 - Funktionalität ....4-8 4.3.1 Communication-Objects ........4-8 4.3.2 Objektverzeichnis der DS301 ....... 4-8 PDO Transmission types ........
  • Seite 7 Betriebsarten DS402 DS402 kompatible Betriebsarten ......6-2 6.1.1 Steuerwort DS402 ..........6-2 6.1.2 Statuswort DS402 ..........6-4 Profile Velocity Mode ..........6-8 6.2.1 Betriebsartabhängige Bits im Steuerwort .....6-8 6.2.2 Betriebsartabhängige Bits im Statuswort ....6-9 Homing Mode ............6-10 6.3.1 Betriebsartspezifische Bits im Steuerwort ..6-12 6.3.2 Betriebsartspezifische Bits im Statuswort ..6-12 Profile position Mode ..........6-13 6.4.1...
  • Seite 8 Tabellengestütztes Positionieren/E RIVE TablePos ..............7-4 7.2.1 Fahrsatztabelle ............ 7-4 7.2.2 Fahrsatzanwahl ........... 7-4 7.2.3 Nutzung des voreingestellten Mappings für RxPDO1 und TxPDO1: ............7-5 7.2.4 RxPDO1 E -Table Pos ....... 7-6 RIVE 7.2.5 TxPDO1 E -Table Pos ....... 7-8 RIVE 7.2.6 Beispiel zur Ansteuerung ........
  • Seite 9 Anhang Glossar Anhang Stichwortverzeichnis Benutzerhandbuch CANopen Kommunikation...
  • Seite 10 Benutzerhandbuch CANopen Kommunikation...

  • Seite 11: Allgemeines

    1 Allgemeines Maßnahmen zu Ihrer Sicherheit ......1-2 Einleitung CANopen ..........1-3 Systemvoraussetzungen .........1-4 Weiterführende Dokumentation ......1-4 Der Begriff ”Master” bezeichnet im Folgenden eine übergeordnete Steuerung, die die Organisation des Bussystems übernimmt. Die Begriffe „Antriebsgerät“ bzw. „Slave“ stehen im Folgenden für einen Umrichter oder Servoregler. Benutzerhandbuch CANopen Kommunikation...

  • Seite 12: Maßnahmen Zu Ihrer Sicherheit

    1 Allgemeines Maßnahmen zu Die Antriebsregler CDE/CDB3000 sind schnell und sicher zu handhaben. Zu Ihrer eigenen Sicherheit und für die sichere Funktion Ihrer Maschine Ihrer Sicherheit beachten Sie bitte unbedingt: Lesen Sie zuerst die Betriebsanleitung! • Sicherheitshinweise beachten! Von elektrischen Antrieben gehen grundsätzlich Gefahren aus: •...

  • Seite 13: Einleitung Canopen

    1 Allgemeines Einleitung CANopen ist ein auf dem seriellen Bussystem CAN (Controller Area Net- CANopen work) basierendes Vernetzungskonzept. CAN hat viele spezifische Vor- teile, insbesondere die Multi-Master-Fähigkeit, die Echtzeitfähigkeit, das resistente Verhalten bei elektromagnetischen Störungen sowie die gute Verfügbarkeit und die niedrigen Kosten der Controller-Chips. Diese Vor- teile führten dazu, dass CAN auch in der Automatisierungstechnik ein weit verbreitetes Bussystem ist.

  • Seite 14: Systemvoraussetzungen

    1 Allgemeines Systemvorausset- Es wird davon ausgegangen, dass Sie über ein gängiges CANopen-Ein- zungen richtungsprogramm bzw. einen CANopen-Schnittstellentreiber verfügen. Die genauen Protokolldefinitionen entnehmen Sie bitte der CAL-Spezifi- kation. Mit Hilfe dieser Objekte ist es möglich, die eigentliche CANopen-Kommu- nikation sehr flexibel zu konfigurieren und den speziellen Wünschen des Anwenders anzupassen.
  • Seite 15 2 Montage und Anschluss Adresse einstellen ...........2-2 Installation ..............2-4 2.2.1 Hardwarefreigabe (ENPO) ........2-6 Übertragungsgeschwindigkeiten ......2-7 Achtung: CANopen-Anschlussstecker nicht während des Betriebs aufstecken oder abziehen! Benutzerhandbuch CANopen Kommunikation...

  • Seite 16: Montage Und Anschluss

    2 Montage und Anschluss Adresse einstel- Schritt Aktion Anmerkung Informieren Sie sich, welche Adresse für Fragen Sie Ihren Projekteur. das einzubauende Modul vorgesehen ist. Wählen Sie die Art der Adressierung: • per Busadressparameter • per Codierschalter S3 siehe unten • per Busadressparameter und Codier- schalter S3 Adresseinstellung beendet, weiter siehe Einbau.
  • Seite 17 2 Montage und Anschluss 2. Nur über Codierschalter S3: RE L RE L RS H RS H EN PO OS D0 OS D0 OS D0 +2 4V DG ND +2 4V DG ND H TU Ko nd en sat Be trie it >...

  • Seite 18: Installation

    2 Montage und Anschluss Installation Schritt Aktion Anmerkung Stellen Sie sicher, dass die Hardwarefrei- gabe am CDE3000 (X2), CDB3000 (X2) siehe Kapitel 2.2.1 oder CDF3000 (X2) verdrahtet ist. Verdrahten Sie den CAN-Anschluss über den Steckverbinder X5 • Anschluss der CAN-Signalleitungen siehe Tabelle 2.1 und Tabelle...
  • Seite 19 2 Montage und Anschluss SPS/PLC C A N - B u s 24 VDC Bild 2.5 Systemanschluss (1) Busabschlussstecker Anschluss Miniatur-D-Sub 9-polig Stift 120 Ω (intern) Wellenabschlusswiderstand kundenseitig über Brücke (Pin 1-2) zu ver- - Busabschluss - drahten (max. 2) Max.

  • Seite 20: Hardwarefreigabe (Enpo)

    Anwendungshandbuch durch die übergeordnete Steuerung erfüllt wer- den. Zu beachten ist auch weiterhin die Funktion /STOP (Quick Stop) über das Steuerwort. Dieses Bit ist gemäß CANopen-Profil low-aktiv, auch in den LTi-spezifi- schen E -Steuerworten. D. h. eine Bewegung des Antriebs ist RIVE nur dann möglich, wenn sowohl die Hardwarefreigabe ENPO, als auch...

  • Seite 21: Übertragungsgeschwindigkeiten

    2 Montage und Anschluss Übertragungsge- Der CAN-Bus kann mit folgenden Baudraten betrieben werden: schwindigkei- Maximale Leitungslänge Übertragungs- geschwindigkeit über das Gesamtnetz 1000 kBaud 25 m 800 kBaud 50 m 500 KBaud 100 m Werkseinstellung 250 m 250 kBaud 500 m 125 kBaud 1000 m 50 kBaud...
  • Seite 22 2 Montage und Anschluss Benutzerhandbuch CANopen Kommunikation...

  • Seite 23: Inbetriebnahme Und Konfiguration

    3 Inbetriebnahme und Konfiguration Inbetriebnahme ............3-1 Ablauf der Inbetriebnahme ........3-2 Inbetriebnahmehinweise ........3-4 Test an übergeordneter Steuerung ......3-5 Datenhandling ............3-5 3.5.1 Speichern der Einstellungen .........3-5 3.5.2 Auslieferungszustand wiederherstellen ....3-5 Inbetriebnahme über D .......3-7 RIVE ANAGER Steuerfunktionen ............3-8 3.7.1 Voreingestellte Lösungen zum Betrieb über CANopen ..............3-9 Auswahl der Betriebsart (Modes of operation) ..3-10 3.8.1...

  • Seite 24: Ablauf Der Inbetriebnahme

    3 Inbetriebnahme und Konfiguration Ablauf der Inbe- Voraussetzungen: triebnahme • Das Antriebsgerät ist gemäß Betriebsanleitung verdrahtet und die Erstinbetriebnahme durchgeführt. (Zum Test der CAN-Kommunika- tion reicht der Anschluss der Netzspannung und das Beschalten des ENPO-Signals (Hardwarefreigabe) an Stecker X2.) Schritt Aktion Anmerkung Kontrollieren Sie die Verdrahtung.
  • Seite 25 3 Inbetriebnahme und Konfiguration Bild 3.1 Funktionsmaske Bussysteme Parameter Funktion Beschreibung Adressvorgabe über Parameter. Weitere Informatio- 580-COADR Adresse CANopen nen zur Adresseinstellung, siehe Kapitel 2.1 581-COBDR Baudrate Zulässige Baudraten, siehe Kapitel 2.3 Objekt 6060 „Modes of Operation“ zur Auswahl der Betriebsart.

  • Seite 26: Inbetriebnahmehinweise

    3 Inbetriebnahme und Konfiguration Bild 3.2 Speichern der Einstellungen Hinweis: Nähere Informationen zur Optimierung der Softwarefunktio- nen und Regelkreise entnehmen Sie bitte dem Anwendungs- handbuch zum Gerät. Inbetriebnahme- Es kann aus verschiedenen Gründen dazu kommen, dass ein Antriebs- hinweise gerät auf ein Telegramm nicht antwortet: •...

  • Seite 27: Test An Übergeordneter Steuerung

    3 Inbetriebnahme und Konfiguration Test an überge- Zum Aktivieren von geänderten Einstellungen muss das Gerät einmal ordneter Steue- ausgeschaltet werden. Nach dem Einschalten muss das Gerät, nach einer Initialisierungszeit von einigen Sekunden, einmalig eine Boot-up rung Message (ID 700h + Node ID = 701h bei Geräteadresse 1) versenden. Ist dies der Fall, ist die Kommunikation in Ordnung.
  • Seite 28 3 Inbetriebnahme und Konfiguration Hinweis: In allen Fällen bedarf es einer Zeit von ca. 10 s bis sich das Gerät wieder als betriebsbereit meldet. In dieser Zeit führt das Gerät einen Selbsttest durch und ändert alle Einstellun- gen auf Werkseinstellung. Diese Einstellung bleibt aber erst erhalten, wenn eine Sicherung der Daten im Gerät erfolgt.

  • Seite 29: Inbetriebnahme Über Drive Manager

    3 Inbetriebnahme und Konfiguration Inbetrieb- Vorgehensweise zur Inbetriebnahme mit Hilfe des Anwendungs- nahme über handbuches RIVE ANAGER Erstinbetriebnahme per Betriebsanleitung Voraussetzung ist die grundsätzliche Erstinbe- triebnahme mit Hilfe der Betriebsanleitung. Das Anwenderhandbuch befasst sich aus- schließlich mit der Anpassung der Software- funktionen.

  • Seite 30: Steuerfunktionen

    Für die Steuerung der Geräte über CAN gibt es verschiedene Steuermodi (Modes of operation). Bei den E -Steuermodi können die wichtigsten Steuerfunktionen RIVE des Gerätes über ein LTi-spezifisches Steuer-PDO aktiviert werden. Diese Steuerinformationen entsprechen einer Klemmennachbildung. Dieser Modus wird im Folgenden E -Steuermodus genannt. RIVE Digitale Steuerfunktionen, wie "Reglerfreigabe oder Zustände von digita-...

  • Seite 31: Voreingestellte Lösungen Zum Betrieb Über Canopen

    3 Inbetriebnahme und Konfiguration 3.7.1 Voreingestellte In der folgenden Tabelle sind die möglichen Betriebsarten über CANopen aufgelistet. Lösungen zum Betrieb über Bei einer Erstinbetriebnahme wird die „Voreingestellte Lösung“ mittels des Assistenzparameters 152-ASTER ausgewählt, daraufhin stellt das CANopen Gerät automatisch die benötigten Parameter für diese Regelungsart um. Zu diesen Parametern gehören Regelungsart, Steuerort, Sollwertquelle, Sollwertstruktur, E/A-Konfiguration, ggf.

  • Seite 32: Auswahl Der Betriebsart (Modes Of Operation)

    3 Inbetriebnahme und Konfiguration Voreingestellte Lösungen Zulässige 152-ASTER Assistenzparameter Funktion / Regelungsart Modes of Operation 151-ASTPR ursprünglicher Applikation Definition Steuerprotokoll Parametersatz Profile position mode (1) Profile velocity mode (3) Homing mode (6) PCC_1(12) Positionieren, Fahrsatz- Lageregelung Interpolated Position Mode (7) Standard Betriebsart gemäß...

  • Seite 33: Funktionalität Der Betriebsarten

    3 Inbetriebnahme und Konfiguration 3.8.1 Funktionalität der Betriebsar- modes_of_operation (6060h) Velocity Mode Operation Profile Velocity Mode Mode Function Profile Torque Mode modes_of_operation_display (6061h) Bild 3.3 Funktionalität der Betriebsarten Für den Anwender ist es möglich, zwischen den verschiedenen Betriebs- arten zu wechseln und zwar so lange diese vom Gerät unterstützt wer- den.

  • Seite 34: Parameter In Den Grafischen Bedienmasken Des Drive

    3 Inbetriebnahme und Konfiguration Bild 3.4 Bussysteme 3.8.2 Parameter in In den Eingabefeldern für Parameter in den grafischen Bedienmasken, sind die Parameternummer und Parameterkurzbezeichnung nicht direkt den grafischen ersichtlich. Um den hinter der Einstellmaske stehenden Parameter zu Bedienmasken bestimmen, kann folgende Vorgehensweise genutzt werden: des D RIVE •...

  • Seite 35: Parameterkanal (Service Data Objects)

    4 Parametrieren der Geräte Parameterkanal (Service Data Objects) ....4-1 4.1.1 Datentypen ............4-3 4.1.2 Darstellung der Datentypen im Steuerprotokoll ..4-4 Beispiele zum SDO-Handling ........4-5 4.2.1 Parametersatz-Download ........4-6 Implementierte DS301 - Funktionalität ....4-8 4.3.1 Communication-Objects ........4-8 4.3.2 Objektverzeichnis der DS301 .......4-8 PDO Transmission types ........4-10 PDO-Mapping ............4-11 4.5.1 Mapping allgemein ..........4-11...
  • Seite 36 4 Parametrieren der Geräte SDO-Client SDO-Server Daten 600H + Node-ID Byte 0 Objekt- Subindex verzeichnis Index Steuerfeld Antriebs- regler 580H + Node-ID Byte 0 Subindex Index Steuerfeld Bild 4.1 Beispiel einer SDO-Datenübertragung im Expedited Mode Grundsätzlich wird in der CAL-Spezifikation zwischen drei Protokoll- diensten unterschieden: •...

  • Seite 37: Manager

    4 Parametrieren der Geräte 4.1.1 Datentypen Hinweis: Über die Bedienoberfläche D oder das Bedien- RIVE ANAGER teil K KP200 werden viele Parametereinstellungen in Form von Wertersatztexten angezeigt. Beispiel: Parameter 150-SAVE = STOP Beim Schreiben und Lesen über Feldbus müssen für diese Wertersatz- texte die entsprechenden Zahlenwerte benutzt werden.

  • Seite 38: Darstellung Der Datentypen Im Steuerprotokoll

    4 Parametrieren der Geräte 4.1.2 Darstellung der Alle Datentypen werden vorzeichenrichtig als 32 Bit-Größen im Intel-For- mat dargestellt. Datentypen im Steuerprotokoll Datenbyte des Steuerprotokolls USIGN8/INT8 * Low Word Low Low Word High High Word Low High Word High USIGN16/INT16 * Byte Byte Byte...

  • Seite 39: Parametersatz-Download

    4 Parametrieren der Geräte Beispiel für Lesezugriff auf einen Stringparameter Hinweis: Alle Zahlenwerte sind hexadezimal. Übertragen werden soll der String „X-Axis“. Byte TIME Direction DLC Kommentar 15.6663 00 Objekt 2059h (=Parameter 89) lesen 15.6749 00 Antwort: 6 Bytes werden übertragen 15.6754 00 Anforderung das erste Segment zu übertragen 15.6838...
  • Seite 40 Prüfung des neuen Parameterwertes werden zum Teil auch bestehende Parameterwerte hinzugezogen. Dadurch besteht die Möglichkeit, dass der Antriebsregler einen Parameter ablehnt, obwohl er aus einem gülti- gen Parameterdatensatz stammt, weil dieser im Gerät noch nicht voll- ständig ist. Mögliche Fehlermeldungen sind:...
  • Seite 41 4 Parametrieren der Geräte nun, seinen kompletten Datensatz auf Plausibilität zu prüfen. Ist er gültig, werden die Parameter mit dem Attribut "CardWrite- able" ins EEPROM übernommen. Der Antrieb wird wieder frei- gegeben und kann gestartet werden. Der Parameter 80-SLOAD wird entsprechend dem Ergebnis der Parameterprüfung gesetzt. 4.

  • Seite 42: Implementierte Ds301 - Funktionalität

    4 Parametrieren der Geräte Implementierte DS301 - Funk- tionalität 4.3.1 Communica- • Bootup nach DS301 V4.01 (Guarding Boot-up über Identifier 700h) tion-Objects • 4 dynamisch mappbare TxPDOs (transmission type 1 bis 240, 254 und 255dez möglich). • 4 dynamisch mappbare RxPDOs (transmission type 1 bis 240, 254 und 255dez möglich).
  • Seite 43 4 Parametrieren der Geräte Objekt Objekt Objekt Name Attr. Code 0x1008 Manufacturer device name String 0x1009 Manufacturer hardware version String 0x100A Manufacturer software version String 0x100C Guard_Time Unsigned16 0x100D Life_Time_Factor Unsigned8 0x1010 Store Parameters ARRAY 0x1011 Restore Default Parameters ARRAY 0x1014 COD-ID_EMCY Unsigned32...

  • Seite 44: Pdo Transmission Types

    4 Parametrieren der Geräte Asynchrone PDOs haben Default transmission type 254 PDO Transmis- Im Zusammenhang mit der PDO-Übertragung werden im CANopen-Profil sion types DS301 verschiedene Transmission Types definiert. Der Transmission Type und die Ereignissteuerung können für alle unterstützten RxPDO’s und TxPDO’s getrennt eingestellt werden. Der Antriebsregler unterstützt folgende Transmission Types: acyclic synchronous Type No.
  • Seite 45 4 Parametrieren der Geräte Bild 4.2 Bussysteme Alle in der nachfolgenden Tabelle aufgeführten Ereignisse sind gleichbe- rechtigt und können miteinander verodert werden. Die Parameter sind bit- kodiert. Bild 4.3 Ereignissteuerung TxPDO1 PLC-Merker wird nach der Ereignis-Auswertung nicht gelöscht. Jeder Zustandswechsel löst ein Ereignis aus. Virtuelle Ausgänge werden auf die gleiche Weise parametriert wie Stan- dardausgänge, besitzen jedoch keinen Klemmenanschluss.

  • Seite 46: Pdo-Mapping

    4 Parametrieren der Geräte Hinweis: CAN-Statuswort hat sich geändert: Bei Änderungen im Datenbyte 0+1 oder 2+3 der Statusinfor- mation wird ein Ereignis ausgelöst. Siehe dazu die nachfol- genden Beschreibungen zu den einzelnen „Voreingestellten Lösungen“. Werden die Eingänge zur Auslösung eines Ereig- nisses benutzt, wird je ein Ereignis bei der High- und der Low-Flanke ausgelöst.
  • Seite 47 4 Parametrieren der Geräte Über die Parameter kann ein vordefiniertes Mapping aktiviert werden. Bei Einstellung 23 ist das dynamische Mapping aktiv. Auch bei vordefiniertem Mapping kann das dynamische genutzt werden. Nach Power-on ist immer das vordefinierte Mapping aktiv. Die Werkseinstellung ist 21. Dies bedeutet, dass das vordefinierte Map- ping für den herstellerspezifischen Modes of operation ”E Tab- RIVE...
  • Seite 48 4 Parametrieren der Geräte 6041H Statusword 6041H Statusword 6061H Modes of operation display 6041H Statusword 223FH Erweitertes Statusword 6064H Position actual value 658 T1SEL 6041H Statusword NMT-Reset Communication 2272H Drehzahl Istwert E 1A00H Transmit Pdo1 Mapping RIVE Objects Netz- Reset 584 TXMP1 1.
  • Seite 49 4 Parametrieren der Geräte 6040H Controlword 6040H Controlword 6060H Modes of operation 6040H Controlword 223EH Erweitertes Controlword 657 R1SEL NMT-Reset 6040H Controlword Communication 1600H Receive Pdo1 Mapping 2271H Drehzahlsollwert E RIVE Objects (32Q16) Netz- Reset 585 RXMP1 1. mapped object 6040H Controlword 2.

  • Seite 50: Heartbeat Funktion

    Die Heartbeat Funktion nach DS301 (V4.01) wird unterstützt. Die Objekte tion 1016H Consumer Heartbeat Time sowie 1017H Producer Heartbeat Time sind mit der Einschränkung implementiert, im Fall, dass der LTi-Controller die Consumerrolle übernimmt, ist nur ein Eintrag in Objekt 1016H mög- lich ist.
  • Seite 51 4 Parametrieren der Geräte Write Heartbeat COB-ID = 700 + Node-ID Heartbeat Heartbeat Consumer Producer 6 .. 9 indication request indication indication Heartbeat Producer Heartbeat Time Consumer Time 6 .. 9 request indication indication indication Heartbeat Consumer Time Heartbeat Event Bild 4.4 Heartbeat Protocol r: reserved (always 0)
  • Seite 52 4 Parametrieren der Geräte Object 1016h: Consumer Heartbeat Time Die CONSUMER HEARTBEAT TIME definiert die erwartete HEART- BEAT CYCLE TIME. Die CONSUMER HEARTBEAT TIME muss länger eingestellt sein als die entsprechende PRODUCER HEARTBEAT TIME, die im entsprechenden PRODUCER eingestellt ist. Die Überwachung startet bei Erhalt des ersten HEARTBEAT PROTO- COLS.

  • Seite 53: E/A-Abbild

    4.7.2 Objekt 60FE Objekt 60FE, digitale Ausgänge: Bei Einstellung des herstellerspezifische Parameter “Funktionsselektor für digitalen Ausgang” = CAN (13) kann der zugehörige Ausgang über dieses Objekt beeinflusst werden. Bitbelegung des Objektes 60FE-Belegung CDE3000 SUB 1 OSD00 OSD01 OSD02 OSD03 OSD04 OSD05 60FE SUB 2 stellt eine Bit-Mask zu 60FE SUB1 dar.
  • Seite 54 4 Parametrieren der Geräte 4.7.3 Objekt 2247 Objekt 2247 ( 583-IOEXT) Zustände der Ein- und Ausgänge am Erweiterungsmodul UM-8I4O Funktion Status externer digitaler Eingang IED00 Status externer digitaler Eingang IED01 Status externer digitaler Eingang IED02 Status externer digitaler Eingang IED03 Status externer digitaler Eingang IED04 Status externer digitaler Eingang IED05 Status externer digitaler Eingang IED06...
  • Seite 55 4 Parametrieren der Geräte _CDB3000 Funktion /*10*/ IO_not_used_10, /*11*/ IO_not_used_11, /*12*/ IO_not_used_12, /*13*/ IO_not_used_13, /*14*/ IO_not_used_14, _CDE3000 Funktion /*10*/ IO_O3, // OSD03 (BRK) /*11*/ IO_O4, // OSD04 (REL) /*12*/ IO_I4, // ISD04 /*13*/ IO_I5, // ISD05 /*14*/ IO_I6, // ISD06 _CDF3000) Funktion /*10*/ IO_O3,...
  • Seite 56 4 Parametrieren der Geräte 4-22 Benutzerhandbuch CANopen Kommunikation...

  • Seite 57: Implementierte Ds402 - Funktionalität

    5 Implementierte DS402 - Funktio- nalität Gerätesteuerung und Zustandsmaschine ....5-2 5.1.1 Allgemeine Information ........5-2 5.1.2 Zustandsmaschine ..........5-3 5.1.3 Gerätezustände ............5-4 Option codes ............5-7 Device Control Objects ..........5-10 Einheiten und Normierungen, Factor group ..5-12 5.4.1 Ein-Drehgeber-System ........5-15 5.4.2 Zwei-Drehgeber-Systeme ........5-17 5.4.3 Drehgeber (SSI oder TTL) als Lagegeber ....5-18 5.4.4 Lineares Mess-system als Lagegeber ....5-19...

  • Seite 58: Gerätesteuerung Und Zustandsmaschine

    5 Implementierte DS402 - Funktionalität Gerätesteue- Die Steuerung des Antriebs erfolgt über die in der DS402 definierte rung und DRIVECCOM-Zustandsmaschine (s. DS402 10.1.1 Statemachine). Zustandsma- Remote-Signal ist nicht vorgesehen. schine 5.1.1 Allgemeine Durch die DEVICE CONTROL FUNCTION werden alle Funktionen des Controllers überwacht.

  • Seite 59: Zustandsmaschine

    5 Implementierte DS402 - Funktionalität 5.1.2 Zustandsma- Die Zustandsmaschine beschreibt den CONTROLLER STATUS und die möglichen Steuermöglichkeiten durch den Master. Ein Einzelstatus zeigt schine ein spezifisches internes oder externes Verhalten. Der Status eines Con- troller schränkt zugleich die möglichen Steuerkommandos ein. Z. B. ist die Auslösung einer Punkt-zu-Punkt-Positionierung nur im Zustand OPERATION ENABLE möglich.

  • Seite 60: 5.1.3 Gerätezustände

    5 Implementierte DS402 - Funktionalität 5.1.3 Gerätezustände Power Fault Disabled Fault Start Reaction Active Not Ready to Fault Switch On Switch On Disabled Ready to Switch On Power Ensabled Switched On Operation Quick Stop Enable Activ Bild 5.3 State Machine Die folgenden Gerätezustände sind möglich: NOT READY TO SWITCH ON: (Nicht einschaltbereit) Niederspannung liegt am Antrieb an.
  • Seite 61 5 Implementierte DS402 - Funktionalität READY TO SWITCH ON: (Einschaltbereit) Gerät ist unter Spannung. Antriebsparameter wurden geändert. Antriebsfunktion ist abgeschaltet. SWITCHED ON: (Eingeschaltet) Gerät steht unter Spannung. POWER AMPLIFIER ist betriebsbereit. Antriebsparameter wurden geändert. Die Antriebsfunktion ist abgeschaltet. OPERATION ENABLE: (Technologie bereit/Betrieb freigegeben) Keine Fehler wurden erkannt.

  • Seite 62: Bitkombinationen Der Drivecom-Zustandsmaschine

    5 Implementierte DS402 - Funktionalität Bitkombinationen der DRIVECOM-Zustandsmaschine Gerätesteuerbefehle Gerätestatus Folgende Bitkombinationen der Die unten dargestellten Bits Steuerbits 0-3 und 7 bilden die des DRIVECOM-Statuswor- Gerätesteuerbefehle für die tes zeigen den aktuellen Zustandsübergänge der Zustands- Systemzustand an: maschine: Steuerbit Statusbit Befehl 7 3 2 1 0 Übergänge Zustand...

  • Seite 63: Option Codes

    5 Implementierte DS402 - Funktionalität Option codes Die Geräte unterstützen Option codes für vier verschiedene Möglichkei- ten den Antrieb stillzusetzen. Diese vier Möglichkeiten sind : • Funktion HALT - Unterbrechung einer laufenden Bewegung • Funktion Reglersperre - Stoppen der Bewegung durch Wegnahme der Reglerfreigabe (Software !) •...
  • Seite 64 5 Implementierte DS402 - Funktionalität Bild 5.4 Stoprampen Bild 5.5 Stoprampen Fehlerreaktionen Benutzerhandbuch CANopen Kommunikation...
  • Seite 65 5 Implementierte DS402 - Funktionalität Hinweis: Die Schnellhaltrampe wird immer mit dem, für die Fahrprofil- rampen eingestellten Verschliff durchgeführt. Die Fehlerstoprampe wird auch bei programmiertem Ver- schliff, immer ohne Verschliff ausgeführt. Benutzerhandbuch CANopen Kommunikation...

  • Seite 66: Device Control Objects

    5 Implementierte DS402 - Funktionalität Device Control In der folgenden Tabelle sind die implementierten Objekte zur Steuerung Objects des Antriebs aufgelistet: Object Object Object Type Attr Name Code Abort_Connection_Option_Code 0: no action 0x6007 1: malfunction Integer16 2: device control command Disable Voltage 3: device control command Quick Stop 0x6040 Steuerwort...
  • Seite 67 5 Implementierte DS402 - Funktionalität Object Object Object Type Attr Name Code Modes_Of_Operation -3: E ProgPos RIVE -2: E Basic RIVE -1: E TabPos RIVE 0x6060 Integer8 1: profile position mode 3: profile velocity mode 6: homing mode 7: interpolated position mode Modes_Of_Operation_Display 0x6061 Integer8...

  • Seite 68: Einheiten Und Normierungen, Factor Group

    5 Implementierte DS402 - Funktionalität Einheiten und Die Bedienoberfläche D bietet einen Normierungsassisten- RIVE ANAGER Normierungen, ten, mit dem auf einfache Weise die mechanischen und elektrischen Zusammenhänge für die Normierung von Einheiten, der für die Regelung Factor group notwendigen Größen, eingestellt werden können. Dieser Assistent setzt die Anwendungsgrößen auf die Darstellung der Parameter aus der DS402 factor group um.

  • Seite 69: Factor Group Gemäß Ds402

    5 Implementierte DS402 - Funktionalität Factor group gemäß DS402: Object Object Object Type Attr. Name Code 0x607E Polarity Unsigned8 0x6089 Position_Notation_Index Integer8 0x608A Position_Dimension_Index Unsigned8 Nur Anzeige für Normierungsblock 0x608B Velocity_Notation_Index Integer8 0x608C Velocity_Dimension_Index Unsigned8 Nur Anzeige für Normierungsblock 0x608D Acceleration_Notation_Index Integer8 0x608E...

  • Seite 70: Berechnungszusammenhänge Factorgroup Parameter

    5 Implementierte DS402 - Funktionalität Berechnungszusammenhänge Factorgroup Parameter Objekt 608Fh: Position Encoder Resolution Die position encoder resolution definiert das Verhältnis zwischen Drehge- ber- und Motorumdrehungen Drehgeberinkremente Position Encoder Resolution = Motorumdrehungen Objekt 6090h: Velocity Encoder Resolution Die velocity encoder resolution definiert das Verhältnis zwischen Drehge- ber Inkr./s pro Motorumdrehungen / s Inkremente Drehgeber...

  • Seite 71: Ein-Drehgeber-System

    5 Implementierte DS402 - Funktionalität Objekt 6094h: Velocity Encoder Factor Mit dem Velocity Encoder Factor wird die gewünschte Geschwindigkeit (in Geschwindigkeitseinheiten) in das interne Format (in Inkrementen) umgewandelt. Velocity Encoder Factor = Velocity Encoder Resolution Getriebeübersetzung Positionseinheit • • • Geschwindigkeit (Notationsindex) Vorschubkonstante Geschwindigkeitseinheit...
  • Seite 72 5 Implementierte DS402 - Funktionalität Bild 5.6 Motor und Geber Im zweiten Schritt wird der mechanische Zusammenhang zwischen Wegeinheit und Geber hergestellt. Dazu wird zunächst eine Einheit und eine gewünschte Auflösung ausgewählt: Bild 5.7 Einheiten und Normierung 1 Im dritten Schritt erfolgt die Eingabe der mechanischen Bezugswerte: 5-16 Benutzerhandbuch CANopen Kommunikation...

  • Seite 73: Zwei-Drehgeber-Systeme

    5 Implementierte DS402 - Funktionalität Bild 5.8 Einheiten und Normierung 2 Mit der Bestätigung FERTIG berechnet die Bedienoberfäche die Parame- ter der Factorgroup: 5.4.2 Zwei-Drehge- Zur Ermittlung der Normierungsparameter für Drehzahl und Beschleuni- gung wird in der gleichen Weise vorgegangen wie bei der Ein-Drehgeber- ber-Systeme Variante, da die Drehzahlregelung über den an der Motorwelle angebau- ten Drehgeber läuft.

  • Seite 74: Drehgeber (Ssi Oder Ttl) Als Lagegeber

    5 Implementierte DS402 - Funktionalität Bei der Einstellung des HTL-Drehgebers ist darauf zu achten, dass die digitalen Eingänge ISD02 und ISD03 entsprechend der Funktion parame- triert sind. Bild 5.9 Einstellung des HTL-Drehgebers Für die Parametrierung der Normierungen wird zunächst so vorgegangen wie beim Ein-Drehgebersystem.

  • Seite 75: Lineares Mess-System Als Lagegeber

    5 Implementierte DS402 - Funktionalität Der Zähler des Übersetzungsverhältnisses kann mit negativen Vorzei- chen versehen werden, um eine gegenläufige Drehrichtung des Gebers in Bezug zum Motor zu berücksichtigen. 5.4.4 Lineares Mess- Grundsätzlich gilt die gleiche Vorgehensweise wie bei Drehgebern, nur dass hier nicht der Bezug Drehgeberumdrehungen / Motorumdrehungen system als dargestellt werden kann.
  • Seite 76 5 Implementierte DS402 - Funktionalität 5-20 Benutzerhandbuch CANopen Kommunikation...

  • Seite 77: Betriebsarten Ds402

    6 Betriebsarten DS402 DS402 kompatible Betriebsarten ......6-2 6.1.1 Steuerwort DS402 ..........6-2 6.1.2 Statuswort DS402 ..........6-4 Profile Velocity Mode ..........6-8 6.2.1 Betriebsartabhängige Bits im Steuerwort .....6-8 6.2.2 Betriebsartabhängige Bits im Statuswort ....6-9 Homing Mode ............6-10 6.3.1 Betriebsartspezifische Bits im Steuerwort ..6-12 6.3.2 Betriebsartspezifische Bits im Statuswort ..6-12 Profile position Mode ..........6-13...

  • Seite 78: Ds402 Kompatible Betriebsarten

    6 Betriebsarten DS402 DS402 kompati- Die Geräte der Familien CDB/E/F unterstützen die DS402-Betriebsarten ble Betriebsar- Homing Mode Profile Velocity Mode und Profile Position Mode Interpolated Position Mode In all diesen DS402 - Betriebsarten befindet sich der Regler in Lagerege- lung. Die Umschaltung der Betriebsart erfolgt über das CANopen Objekt 6060h-modes of operation Diese Umschaltung ist im Zustand ”Technologie bereit/Betrieb freigege-...
  • Seite 79 6 Betriebsarten DS402 Bits 0 - 3 and 7: DEVICE CONTROL COMMANDS werden durch das folgende Schema im Steuerwort getriggert: Bit of the controlword Command Transitions Fault Enable Quick Enable Switch reset operation Stop voltage Shutdown 2, 6, 8 Switch on Switch on Disable voltage 7, 9, 10, 12...

  • Seite 80: Statuswort Ds402

    6 Betriebsarten DS402 Bits 7 und 11- 15 Name Value Discription ➩ Fault Reset 0 Fault Reset no Function no Function no Function 6.1.2 Statuswort Objekt 6041h-Statuswort DS402 Der Inhalt des Objektes wird auch im Parameter 572-H6041 abgebildet. Das Statuswort zeigt den aktuellen Status des Antriebs. Bits sind nicht gesperrt.
  • Seite 81 6 Betriebsarten DS402 Bits des Statuswort Tabelle 6.4 Bits im Statuswort Bits 0 - 3, 5 und 6: Diese BITS zeigen den STATUS des Controllers. Bild 6.1 Bits für den Gerätezustand im Statuswort Benutzerhandbuch CANopen Kommunikation...
  • Seite 82 6 Betriebsarten DS402 Bit 4: Voltage enabled Leistungsversorgung liegt an. Bit 5: Quick Stop Im Zustand LOW zeigt dieses Bit an, dass der Controller ein QUICK- STOP ausführt. Bits 0, 1 und 2 des Statuswort sind auf 1 gesetzt, wenn der Antrieb betriebsbereit ist.
  • Seite 83 6 Betriebsarten DS402 Die folgende Tabelle gibt einen Überblick: Operation mode Interpolated Profile Position Profile velocity Homing Position Set-point Homing Speed IP mode active acknowledge attained Max slippage Homing Following error reserved error error Tabelle 6.5 Mode specific bits in the statusword Bit 14 und 15: Diese Bits sind herstellerspezifisch implementiert, sie werden bei den jeweiligen Betriebsarten erläutert.

  • Seite 84: Profile Velocity Mode

    6 Betriebsarten DS402 Profile Velocity Diese Betriebsart (Modus of Operation = 3) dient der Ansteuerung des Mode Gerätes mit einem Geschwindigkeitssollwert gemäß DS402-Profil. Die interne Reglungsart bleibt dabei auf Lageregelung. Die Einheiten der Sollwert und Rampengrößen ergeben sich aus den Ein- stellungen der Factorgroup.

  • Seite 85: Betriebsartabhängige Bits Im Statuswort

    6 Betriebsarten DS402 6.2.2 Betriebsartab- hängige Bits im Name Value Description Statuswort Halt = 0: Target velocity not (yet) reached Halt = 1: Axle decelerates Target reached Halt = 0: Target velocity reached Halt = 1: Axle has velocity 0 Speed is not equal 0 Speed Speed is equal 0...

  • Seite 86: Homing Mode

    6 Betriebsarten DS402 Homing Mode Diese Betriebsart (modes of operation = 6) dient der Durchführung einer Referenzierung einer lagegeregelten Achse. Dabei führt der Antrieb eine Bewegung gemäß des programmierten Referenzfahrtyps (homing method) aus. Die unterschiedlichen Referenzfahrtypen unterscheiden sich in der Ein- beziehung von Hardware-Endschalter, Referenznocken und Nullimpuls des Gebersystems.
  • Seite 87 6 Betriebsarten DS402 CDB/E/F unterstützen alle 35 in der DS402 definierten homing methods. Zusätzliche herstellerspezifische Methoden: Die einzelnen Referenzfahrtypen sind bezüglich. Ihrer Funktion und Bewegungsablauf in dem Anwendungshandbuch der Geräte beschrie- ben. Home Offset: Das Objekt HOME OFFSET ist die Differenz zwischen Position 0 der Applikation und der während der Referenzierung gefundenen HOME POSITION.

  • Seite 88: Betriebsartspezifische Bits Im Steuerwort

    6 Betriebsarten DS402 6.3.1 Betriebsartspezi- Bit 4 - HOMING OPERATION START Bit 8 - HALT fische Bits im Steuerwort Name Value Description Homing mode inactive ➩ Homing Start homing mode operation Homing mode active start ➩ Interrupt homing mode Execute the instructions of bit 4 Halt Stop axle with Profile deceleration Tabelle 6.10...

  • Seite 89: Profile Position Mode

    6 Betriebsarten DS402 Profile position In dieser Betriebsart (Modes of Operation =1) führt die Achse relative Mode oder absolute einzelne Positionierbewegungen aus. Object Object Object Type Attr. Name Code 0x607A Target_Position Integer32 0x607d Software Position Limit * ARRAY Integer32 0x6081 Profile_Velocity Unsigned32 0x6083...

  • Seite 90: Struktur Der Betriebsart

    6 Betriebsarten DS402 Struktur der Betriebsart: Bild 6.3 Struktur Profile Position Mode 6-14 Benutzerhandbuch CANopen Kommunikation...

  • Seite 91: Betriebsartspezifische Bits Im Steuerwort

    6 Betriebsarten DS402 6.4.1 Betriebsartspezi- Bit 4 - new Setpoint Bit 5 - Change set immediately fische Bits im Bit 6 - abs / rel Steuerwort Bit 8 - Halt Name Value Description Does not assume target position New set- point Assume target position Finish the actual positioning and then start the next posi-...

  • Seite 92: Funktionsbeschreibung

    6 Betriebsarten DS402 6.4.3 Funktionsbe- In diesem OPERATION MODE werden zwei unterschiedliche Möglichkei- ten der Zielpositionsvorgabe unterstützt. schreibung SET OF SET-POINTS: Nach Erreichen der Sollposition fährt der Antrieb direkt die nächste Ziel- position an, dabei wird die Achse nicht beim Erreichen der ersten Zielpo- siton gestoppt.
  • Seite 93 6 Betriebsarten DS402 Bild 6.5 Single Set-Point Wird das Bit ‘CHANGE SET IMMEDIATELY’ auf "1" gesetzt (unterbro- chene Linie in Bild 6.4), wird die neue Zielposition sofort übernommen. In Bild 6.6 erhält der Antrieb die 1. Zielposition zum Zeitpunkt t0. Zum Zeit- punkt t1 erhält der Antrieb die 2.

  • Seite 94: Interpolated Position Mode

    6 Betriebsarten DS402 Interpolated Der Interpolated Position Mode stellt neben dem Profile Position Mode Position Mode eine weitere Möglichkeit zur Positionierung von Achsen über CANopen dar. Er wird verwendet, um mehrere Achsen (oder auch eine Ein- zelachse) koordiniert durch eine Steuerung zu bewegen. Dabei werden in einem definierten Zeitraster zyklisch Positionssollwerte von einer Steue- rung zu den Antriebsreglern übertragen, wobei diese im gleichen Zeitras- ter ihre Positionsistwerte liefern.
  • Seite 95 6 Betriebsarten DS402 Ein Eingangspuffer für die Interpolationsdaten ist nicht zwingend erforder- lich, obwohl er den Datenaustausch zwischen Host und Antriebseinheit vereinfacht. Die Echtzeitanforderungen, die an den CAN-Bus und an die Antriebseinheit gestellt werden, verringern sich in diesem Fall, da ein Ein- gangspuffer die Datenverarbeitung im Antrieb von der Datenübertragung über die Busleitung abkoppelt.
  • Seite 96 6 Betriebsarten DS402 Hieraus ergibt sich eine Bewegung, die von der Berechnungszykluszeit des Interpolations-Controllers abhängt. Die Geschwindigkeit wird für jede Achse mehr oder weniger zu einem festen Wert. ip data records for calculated position x-axle y-axle z-axle Tabelle 6.15 Positionsberechnung im Interpolated Position Mode für mehrere Achsen In dezentralen Bewegungssystemen startet ein Host alle relevanten Ach- sen, indem er den betriebsarteninternen Zustand in die Interpolation...

  • Seite 97: Voreingestellte Lösung

    6 Betriebsarten DS402 Position given interpolation position calculated position position loop sample period sync Time Bild 6.8 Lineare Interpolation für eine Achse 6.5.3 Voreingestellte Als „Voreingestellte Lösung“ für diese Betriebsart wird PCC_1 - Positio- nierung, Sollwert und Steuern über CAN eingestellt. Lösung Der modes of operation wird auf 7- interpolated position mode eingestellt.

  • Seite 98: Grundsätzliche Übertragung

    6 Betriebsarten DS402 Bild 6.9 Struktur Interpolated Mode 6.5.5 Grundsätzliche Nach der Referenzierung und Umschaltung in den Interpolation-Mode erfolgt die Datenübertragung zum Antrieb zyklisch synchron. Zur Zeit ist Übertragung die Soll-/Istwertübertragung nur für den lagegeregelten Betrieb vorgese- hen. 6-22 Benutzerhandbuch CANopen Kommunikation...

  • Seite 99: Default - Mapping Pdos

    6 Betriebsarten DS402 Com m unication Cycle P e r iod in der Regel = Inte r polation Time [us] Objekt 1006h Synchronous wind o w length [us] Objekt 1007h Sync-Object Sync-Object Synchroner Soll w e r t Ant r ieb X RxPdo1 Synchroner Status Ant r ieb X TxPdo1 6.5.6 Default - Map- Die Soll-/Istwertübertragung erfolgt beim CDB/E/F3000 über zwei vordefi-...
  • Seite 100 6 Betriebsarten DS402 RxPDO1 Bei 657-R1SEL= 26. Die Übertragung des Steuerworts bzw. des Interpolation Datarecords erfolgt über die RxPDO1. Voraussetzung sind folgende Einstellungen der für diese PDO verantwortlichen Communication Parameter: Objekt: 1400h SubIndex 2:Übertragungstyp=1 (zyklisch synchron) SubIndex 3:Inhibittime = 0 Byte 0 0x200 + Node ID Object 6040 h Object 6040 h...

  • Seite 101: Berechnung Der Synchron Cycletime

    6 Betriebsarten DS402 6.5.7 Berechnung der Die Synchron Cycletime und somit auch die Interpolation Time ist abhän- gig von der Baudrate, der Anzahl der Achsen und einer eventuell notwen- Synchron digen asynchronen Übertragung während der Interpolations-Zyklen. Die Cycletime folgende Berechnung basiert auf der Annahme, dass keine asynchrone Übertragung notwendig ist.

  • Seite 102: Informationen Zum Object 60C2H

    6 Betriebsarten DS402 Index Beschreibung Wertebreich 0 General Sync is used (Default) Interpolation sync definition 60C3h 1 .. 255 reserved Nicht aktiv 0 FIFO buffer Interpolation data configuration 1 Ring buffer 60C4h Nicht aktiv 2 .. 255 reserved * Die Subindices >1 sind nur aus kompatibilitätsgründen implementiert. Nur Subindex 1 ist aktiv und wird zyklisch mit Zielpositionen gefüllt.
  • Seite 103 6 Betriebsarten DS402 Bild 6.10 Maske Bussysteme - Ip-Mode RIVE ANAGER 6-27 Benutzerhandbuch CANopen Kommunikation...

  • Seite 104: 6040H Steuerwort / 6041H Statuswort Interpolationmode

    6 Betriebsarten DS402 6.5.9 6040H Steuer- Neben den Bits des Steuerworts, die in jedem Operation Mode zur Steue- rung des Antriebs definiert sind, ist zusätzlich 1 Bit (Bit 4 Enable ip mode) wort / 6041H speziell für die Aktivierung des Interpolation Mode vorgesehen. Statuswort Interpola- tionmode...

  • Seite 105: Zustand: Interpolation Inactive

    6 Betriebsarten DS402 Zustand: Interpolation inactive Der Antrieb übernimmt die Zielposition über Rxpdo1, verfährt aber nicht. Konfiguration der Interpolation Time noch möglich. Anmerkung für den Master: In der Regel sollte die jetzt gesendete Zielpo- sition seiner aktuellen Istposition entsprechen. Bit 12 des Statuswort (ip mode active) = 0 Zustand: Interpolation active Der Antrieb verfährt die über RxPdo1 erhaltenen Zielpositionen (Object 60C1Sub1) in der konfigurierten Interpolation Time.

  • Seite 106: 6.5.10 Anmerkung

    6 Betriebsarten DS402 Name Value Description Halt = 0: position not (yet) reached Halt = 1: Axle decelerates Target reached Halt = 0: Position reached Halt = 1: Axle has velocity 0 Interpolated position mode inactive ip mode active Interpolated position mode active Achse nicht synchronisiert Achse synchroni- siert...

  • Seite 107: Easy Drive Betriebsarten

    7 Betriebsarten E RIVE 7 Betriebsarten E RIVE Betriebsarten ..........7-1 RIVE Tabellengestütztes Positionieren/E RIVE TablePos ..............7-4 7.2.1 Fahrsatztabelle ............7-4 7.2.2 Fahrsatzanwahl ...........7-4 7.2.3 Nutzung des voreingestellten Mappings für RxPDO1 und TxPDO1: ............7-5 7.2.4 RxPDO1 E -Table Pos .......7-6 RIVE 7.2.5 TxPDO1 E -Table Pos .......7-8 RIVE...
  • Seite 108 7 Betriebsarten E RIVE Unterstützt werden die folgenden Betriebsarten: • E TablePos (Tabellenpositionierung) RIVE • E Basic (Drehzahlregelung / Drehzahlsteuerung / Drehmo- RIVE mentregelung) • E ProgPos (PLCmotion Steuerung) RIVE Auswertung des Steuerwortes 6040h bzw. des erweiterten Steu- erwortes 223Eh Achtung: Für die Auswertung des Steuerwortes 6040h bzw.

  • Seite 109: Zustandsdiagramm Für E

    7 Betriebsarten E RIVE Zustandsdiagramm für E Modi RIVE Steuerelektronik nur 24 V Statuswort Error Bit 0 = 1 Gerätehochlauf Nicht einschalt- bereit Netz ein Statuswort Einschaltsperre Steuerwort Bit 1 = 0 Netz aus ERES 0 ISDSH ENPO START = 0 wenn nicht /STOP 0 „Verbleib im Schnellhalt“...

  • Seite 110: Tablepos

    7 Betriebsarten E RIVE Tabellengestütz- Für die CDE/CDB/CDF3000 Betriebsart "PCC_2 = Positionierung, Tabel- tes Positionie- len Fahrsätze und Steuern über CANBus" ist die Betriebsart -1 E TabPos vorgesehen. ren/E RIVE RIVE TablePos Bei den Voreingestellten Lösungen PCT_2, PCC_2 und PCB_2 wird die Fahrsatztabelle als Sollwertquelle voreingestellt.

  • Seite 111: Nutzung Des Voreingestellten Mappings Für Rxpdo1

    7 Betriebsarten E RIVE Zur Auswahl bzw. zur Anzeige des aktiven Fahrsatzes werden folgende Parameter genutzt: Auswahl des Fahrsatzes. 278-TIDX Die Auswahl über Eingänge (_RTAB) wird in diesem Wertebereich 0 - 15 Parameter geschrieben. 776-ATIDX Anzeigeparameter (_RTAB) Zeigt den aktuell bearbeiteten Wertebereich 0 - 15 Fahrsatz an.

  • Seite 112: Rxpdo1 Easy Drive -Table Pos

    7 Betriebsarten E RIVE 7.2.4 RxPDO1 E RxPDO1 DEFAULTMAPPING -Table Pos RIVE Das Defaultmapping enthält die Objekte 6040h - Steuerwort 223Eh - erweitertes Steuerwort Betriebsart: E Table Pos RIVE Modes of operation: -1 Die Bits der beiden Steuerworte werden vom Gerät wie folgt interpretiert: RxPDO1 Defaultmapping Byte Inhalt...
  • Seite 113 7 Betriebsarten E RIVE Funktionen der Bits: START Software Reglerfreigabe, Funktion nur bei vorhandener Hard- warefreigbe und ggf. quittiertem ”Sicherer Halt” Mit Zustand 1 wird die Endstufe des Gerätes gestartet. Mit Zustand 0 wird der Antrieb gemäß im ”SHUT DOWN OPTION CODE” gewählten Einstel- lung gestoppt und dann die Endstufe abgeschaltet.

  • Seite 114: Txpdo1 Easy Drive -Table Pos

    7 Betriebsarten E RIVE 7.2.5 TxPDO1 E TxPDO1 Defaultmapping -Table Pos RIVE Das Defaultmapping enthält die Objekte 6041h - Statuswort 223Fh - erweitertes Statuswort 6064h - Istposition in Wegeinheiten Betriebsart: E Table Pos RIVE Modes of operation: -1 TxPDO1 Defaultmapping Byte Inhalt Statuswort...
  • Seite 115 7 Betriebsarten E RIVE Funktionen der Bits: ERROR allgemeiner Gerätefehler Einschaltbereit: 0 = Gerät im Zustand „Einschaltsperre“ oder „Nicht ein- schaltbereit“ 1 = übrige Zustände Sollwert erreicht Istposition innerhalb des parametrierten Positionsfen- ster Grenzwert Drehzahl- oder Drehmomentbegrenzung aktiv Endstufe aktiv Motor bestromt Drehzahl 0 Istgeschwindigkeit im parametrierten Stillstandsfenster (Achse steht) Schnellhalt Zustand Schnellhalt aktiv, zum Verlassen Schnellhaltbit set-...

  • Seite 116: Beispiel Zur Ansteuerung

    7 Betriebsarten E RIVE 7.2.6 Beispiel zur In dem Beispiel wird das vordefinierte Mapping für die Betriebsart genutzt. Die Status PDO wird ereignisgesteuert vom Gerät versendet. Ansteuerung Die Ereignissteuerung im Gerät wird mit folgenden Einstellungen ausge- löst: Einstellung Ereignissteuerung Bild 7.2 Ereignissteuerung TxPDO1 Time Data...
  • Seite 117 7 Betriebsarten E RIVE Time Data Comment | 68.388230 Rx 92 09 15 00 00 00 00 00 | 69.695280 Rx 96 0b 1d 00 5a 00 00 00 | 69.968290 Rx b6 0f 1d 00 5a 00 00 00 Position erreicht | 72.125130 Tx 05 00 00 01 00 00 00 00...

  • Seite 118: Drehzahlsteuerung/Easy Drive Basic

    7 Betriebsarten E RIVE Drehzahlsteue- Die Betriebsart E Basic dient zum Betrieb des Gerätes in einem RIVE rung/E rein drehzahlgeregelten Modus. Es kann ein hoch aufgelöster Drehzahl- RIVE sollwert in RxPDO1 übertragen werden. Basic Als “Voreingestellte Lösung“ wählen Sie: „SCC_3 = Drehzahlregelung, Sollwert und Steuern üner CAN-Bus“ oder „SCC_2 = Drehzahlregelung, Festdrehzahlen, Steuern über CAN-Bus“...

  • Seite 119: Steuerwort Easy Drive Basic

    7 Betriebsarten E RIVE 7.3.1 Steuerwort Das Steuerwort arbeitet nach einer Klemmennachbildung. Ein Hand- shake ist über die Steuerung durch Interpretation des Gerätestatus Basic RIVE anhand des Statuswortes gegeben. RxPDO1 Defaultmapping Das Defaultmapping enthält die Objekte 6040h - STEUERWORT 2271h - Drehzahlsollwert Betriebsart: E Basic RIVE...

  • Seite 120: Funktionen Der Bits

    7 Betriebsarten E RIVE Funktionen der Bits: START Software Reglerfreigabe, Funktion nur bei vorhandener Hard- warefreigabe und ggf. quittiertem ”Sicherer Halt” Mit Zustand 1 wird die Endstufe des Gerätes gestartet. Mit Zustand 0 wird der Antrieb mit der im ”SHUT DOWN OPTION CODE” gewählten Einstellung gestoppt und dann die Endstufe abgeschaltet.

  • Seite 121: Status Easy Drive Basic

    7 Betriebsarten E RIVE 7.3.2 Status E TxPDO1 Defaultmapping Basic RIVE Das Defaultmapping enthält die Objekte 6041h - Statuswort 2272h - Drehzahlistwert Betriebsart: E Basic RIVE Modes of operation: -2 TxPDO1 Defaultmapping Byte Inhalt Statuswort Drehzahlistwert Objekt 6041h 6041h 2272h 2272h 2272h 2272h...
  • Seite 122 7 Betriebsarten E RIVE Funktionen der Bits: ERROR allgemeiner Gerätefehler Einschaltbereit: 0 = Gerät im Zustand „Einschaltsperre“ oder „Nicht ein- schaltbereit“ 1 = übrige Zustände Sollwert erreicht Drehzahlistwert innerhalb des parametrierten Fensters Grenzwert Drehzahl- oder Drehmomentbegrenzung aktiv Endstufe aktiv Motor bestromt Drehzahl 0 Istgeschwindigkeit im parametrierten Stillstandsfenster (Achse steht) Schnellhalt Zustand Schnellhalt aktiv, zum Verlassen Schnellhaltbit...

  • Seite 123: Beispiel Zur Ansteuerung

    7 Betriebsarten E RIVE 7.3.3 Beispiel zur In diesem Beispiel wird die Betriebsart E Basic benutzt. Das RIVE voreingestellte Mapping R1SEL=22 ist aktiviert. Die TxPDO1 wird ereig- Ansteuerung nisgesteuert versendet. Einstellung Ereignissteuerung: Bild 7.3 Einstellung Ereignissteuerung Time Data Comment [+] 5.549160 Tx 01 00 Go operational | 5.556440...
  • Seite 124 7 Betriebsarten E RIVE Time Data Comment | 35.388660 Tx 04 00 00 00 00 00 00 00 Regelung stoppen | 35.389920 Rx 02 09 fa 07 c9 00 00 00 | 35.928860 Rx 26 0f 00 00 00 00 00 00 Antrieb steht 7-18 Benutzerhandbuch CANopen Kommunikation...

  • Seite 125: Steuerung Über Plc-Ablaufprogramm/Easy Drive Progpos

    7 Betriebsarten E RIVE Steuerung über Modes of Operation -3: E ProgPos RIVE PLC-Ablaufpro- Für die CDE/CDB/CDF3000 Betriebsart gramm/E • ”PCC_3 = Positionierung, Fahrsatzvorgabe über PLC, Steuern über ProgPos RIVE CAN-Bus” oder • ”SCC_4 = Drehzahlregelung, Sollwert über PLC, Steuern über CAN- Bus”...
  • Seite 126 7 Betriebsarten E RIVE = 23: Einstellung Mapping RxPdo1 wird aus Parameter 584 TxMP1 geholt, alle anderen PDOs besitzen kein voreingestelltes Mapping RxPDO1 DEFAULTMAPPING Das Defaultmapping enthält die Objekte 6040h - STEUERWORT 223Eh - erweitertes STEUERWORT 21CCh Subindex 63h - PLC Integervariable H098 Betriebsart: E ProgPos RIVE...
  • Seite 127 7 Betriebsarten E RIVE RxPDO1 Defaultmapping Byte Inhalt Steuerwort Erweitertes Steuerwort PLC Integervariable H098 Objekt 6040h 6040h 223Eh 223Eh 21CCh 21CCh 21CCh 21CCh Format LW LB LW HB HW LB HW HB Bit Nr. Funktion Funktion OSD01 461[96] - PLC_M [96] OSD00 461[97] - PLC_M [97] * abhängig von der eingestellten Startbedingung des Ablaufprogramms.
  • Seite 128 7 Betriebsarten E RIVE Tipp x Tippbetrieb mit parametrierten Handbetriebsgeschwindigkeiten (nur bei positionsgeregelten Betriebsarten) PLC_Mxx gibt den Zustand der PLC-Merker M090 bis M097 vor. TxPDO1 Defaultmapping Das Defaultmapping enthält die Objekte 6041h - Statuswort 223Fh - erweitertes Statuswort 6064h - Istposition in Wegeinheiten Betriebsart: E ProgPos RIVE...
  • Seite 129 7 Betriebsarten E RIVE TxPDO1 Defaultmapping Byte Inhalt Statuswort Erweitertes Statuswort Istposition* Objekt 6041h 6041h 223Fh 223Fh 6064h 6064h 6064h 6064h Format LW LB LW HB HW LB HW HB Bit Nr. Funktion Funktion ISD01 461[86] - PLC_M [86] ISD00 461[87] - PLC_M [87] Istposition - Bei positioniergeregelten Betriebsarten wird die Istposition in Wegeinheiten dargestellt.
  • Seite 130 7 Betriebsarten E RIVE Funktionen der Bits: ERROR allgemeiner Gerätefehler Einschaltbereit: 0 = Gerät im Zustand „Einschaltsperre“ oder „Nicht ein- schaltbereit“ 1 = übrige Zustände Sollwert erreicht Istposition innerhalb des parametrierten Positions- fenster Grenzwert Drehzahl- oder Drehmomentbegrenzung aktiv Endstufe aktiv Motor bestromt Drehzahl 0 Istgeschwindigkeit im parametrierten Stillstandsfenster (Achse steht) Schnellhalt Zustand Schnellhalt aktiv, zum Verlassen Schnellhaltbit...

  • Seite 131: Beispiel Zur Ansteuerung

    7 Betriebsarten E RIVE 7.4.2 Beispiel zur In diesem Beispiel wird das vordefinierte Mapping R1SEL=25 für die Betriebsart -3 E ProgPos verwendet. Der Übertragungsmodus RIVE Ansteuerung der TxPDO1 steht auf Asynchron (FEhex). Die Ereignissteuerung ist wie folgt parametriert: Bild 7.4 Ansteuerungsbeispiel Time Data...
  • Seite 132 7 Betriebsarten E RIVE Drehzahlsteue- Die Betriebsart VSCC_1-E Drehzahlsteuerung Open Loop dient RIVE rung Open zum Betrieb des Gerätes in einem rein drehzahlgesteuerten Modus, ohne Drehgeberrückführung. Es kann ein hoch aufgelöster Drehzahlsollwert in Loop/E RIVE RxPDO1 übertragen werden. Basic Modes of Operation muss in dieser Betriebsart auf - 2 - E Basic RIVE eingestellt werden.
  • Seite 133 7 Betriebsarten E RIVE Steuerwort E Basic RIVE Das Steuerwort arbeitet nicht nach einer Klemmennachbildung. Ein Handshake ist über die Steuerung durch Interpretation des Gerätestatus anhand des Statuswortes gegeben. RxPDO1 Defaultmapping Das Defaultmapping enthält die Objekte 6040h - STEUERWORT 2271h - Drehzahlsollwert Betriebsart: E Basic RIVE...
  • Seite 134 7 Betriebsarten E RIVE RxPDO1 Defaultmapping Byte Inhalt Steuerwort Drehzahlsollwert Objekt 6040h 6040h 2271h 2271h 2271h 2271h Format LW LB LW HB HW LB HW HB Bit Nr. Funktion OSD02 OSD01 OSD00 Tabelle 7.7 RxPDO1 E Basic RIVE Funktionen der Bits: START Software Reglerfreigabe, Funktion nur bei vorhandener Hard- warefreigabe und ggf.
  • Seite 135 7 Betriebsarten E RIVE OSDxx direktes Setzen und Rücksetzen von digitalen Ausgängen am Gerät, nur wenn Funktionsselektoren der Ausgänge dem CAN-Bus zuge- ordnet sind. Bsp.: 240-FOS00= CAN Hinweis: Der Drehzahlsollwert wird im Datentyp INT32Q16 über- geben. 7-29 Benutzerhandbuch CANopen Kommunikation...
  • Seite 136 7 Betriebsarten E RIVE Status E Basic RIVE TxPDO1 Defaultmapping Das Defaultmapping enthält die Objekte 6041h - Statuswort 2272h - Drehzahlistwert Betriebsart: E Basic RIVE Modes of operation: -2 TxPDO1 Defaultmapping Byte Inhalt Statuswort Drehzahlistwert Objekt 6041h 6041h 2272h 2272h 2272h 2272h Format...
  • Seite 137 7 Betriebsarten E RIVE TxPDO1 Defaultmapping Byte Inhalt Statuswort Drehzahlistwert Objekt 6041h 6041h 2272h 2272h 2272h 2272h Format LW LB LW HB HW LB HW HB Bit Nr. Funktion Zustand Eingang ISD02 Zustand Eingang ISD01 Zustand Eingang ISD00 Tabelle 7.8 TxPDO1 E Basic RIVE...

  • Seite 138: Datensatzumschaltung Vsc

    7 Betriebsarten E RIVE Datensatzumschaltung VSC In dieser Betriebsart stehen 2 Datensätze zur Verfügung. Welche Para- meter zu einem Datensatz gehören, ist dem Anwendungshandbuch zu entnehmen. Die Möglichkeiten zur Umschaltung werden mit Parameter 651-CDSSL festgelegt. Einstellungen für Parameter 651-CDSSL: OFF: Keine Umschaltung, CDS1 aktiv SLIM: CDS2 wenn Drehzahl >...
  • Seite 139 7 Betriebsarten E RIVE Einstellung Ereignissteuerung: Time Data Comment [+] 5.549160 01 00 Go operational | 5.556440 24 0f 00 00 00 00 00 00 Status | 6.756500 04 00 00 00 00 00 00 00 Schnellhalt verlassen | 7.756840 05 00 00 00 00 00 00 00 Reglerfreigabe | 7.758550 36 0f 00 00 00 00 00 00...
  • Seite 140 7 Betriebsarten E RIVE 7-34 Benutzerhandbuch CANopen Kommunikation...

  • Seite 141: Emergency Objects

    8 Emergency Objects Fehlerquittierung allgemein ........8-2 Fehlerquittierung über Bussystem ......8-2 Standardfehlermeldungen/Emergency Error-Codes .............8-3 Kommunikationsfehler ...........8-5 Byte Bit: 0 ... 15 16 ... 23 24 ... 39 40 ... 47 40 ... 47 48 ... 63 Profile Device Profile DS402 Antriebsregler Emergency Error Code lt.

  • Seite 142: Fehlerquittierung Allgemein

    8 Emergency Objects Hinweis: Bei Auftreten eines Fehlers führt der Regler eine Reaktion gemäß der parametrierten Fehlerreaktion aus. Diese sind individuell für einzelne Fehler einstellbar. Hinweis: Die LED-Zustandsanzeigen sind im Anwendungshandbuch erläutert. Fehlerquittie- Gerätefehler können über folgende Mechanismen quittiert werden: rung allgemein •...

  • Seite 143: Standardfehlermeldungen/Emergency Error-Codes

    8 Emergency Objects Standardfehlermel- dungen/Emer- gency Fehler- Emergency Fehler Beschreibung Error-Codes Error Code E-CPU 0x5220 Hard- oder Softwarefehler 0x3100 Netzausfall E-OC 0x2340 Überstromabschaltung E-OV 0x3110 Überspannungsabschaltung E-OLM 0x2310 IxIxt-Abschaltung Motor E-OLI 0xff00 Ixt-Abschaltung Umrichter E-OTM 0x4310 Übertemperatur Motor E-OTI 0x4210 Übertemperatur Antriebsgerät E-PLS 0x6100...
  • Seite 144 8 Emergency Objects Fehler- Emergency Fehler Beschreibung Error Code E-ENC 0xFF00 Fehler im Drehgeberinterface E-FLW 0x8611 Schleppfehler E-SWL 0x8612 Softwareendschalterauswertung hat angesprochen E-POS 0x8600 Fehler bei der Positionierung E-HW 0x8612 Hardware-Endschalter angefahren E-HWE 0x8612 Hardware-Endschalter vertauscht Tabelle 8.3 Fehlermeldungen CDE/CDB/CDF3000 Funktion Warnung Abbild aus Parameter 122-WRN...
  • Seite 145 8 Emergency Objects Funktion Warnmeldung, wenn Ixt-Integrator des Motors aktiv Drehmoment zu groß Wert im Parameter 507-WLTQ überschritten Chopperschutz-Warnschwelle überschritten Wert im Parameter 509-WLBRC überschritten 12-15 Reserviert Warnung 1 Abbild aus Parameter 123-WRN1 Sollwertbegrenzung aktiv (z. B. Position ausserhalb der SW-Endschalter) Positiver Softwareendschalter angesprochen Negativer Softwareendschalter angesprochen Rechter Hardwareendschalter...

  • Seite 146: Kommunikationsfehler

    8 Emergency Objects Kommunikations- Kommunikationsfehler werden mit E-CAN (Fehlernummer 16) angezeigt. fehler Zusätzlich wird zur Detailanzeige ein Fehlerort E-CAN-XX angegeben Fehler- Beschreibung Fehler CAN-BUS BUSOFF erkannt Transmit-Telegramm konnte nicht gesendet werden Guarding - Fehler Node-Error Initialisierungsfehler PDO Objekt ausserhalb des Wertebereichs Initialisierung der Communication-Parameter fehlerhaft Zielpositionsspeicher-Überlauf Heartbeat-Fehler...

  • Seite 147: Eds-Datei, Objektverzeichnis, Parameterliste

    9 EDS-Datei, Objektverzeichnis, Parameterliste EDS-Datei, Objektverzeichnis .........9-1 Parameterliste ............9-1 EDS-Datei, Für die Geräte steht ein EDS-File zur Einbindung in den CAN-Master zur Objektverzeich- Verfügung. Dieses wird mit der Firmware bereitgestellt. Es enthält sämtli- che CAN-Objekte der Antriebsregler. Parameterliste Bei Feldbusanwendungen ist es oftmals gewünscht, die Geräte auch über das Feldbussystem zu konfigurieren.
  • Seite 148 9 EDS-Datei, Objektverzeichnis, Parameterliste Benutzerhandbuch CANopen Kommunikation...
  • Seite 149 Definition dar, wird von den meisten CAN-Anbietern akzeptiert, LTi erfüllt diese Definition. NMT: (Network Management), wird für Master im CAN- System benötigt, wird von LTi nicht implementiert, da Antriebsregler immer Slaves sind und keine “Steue- rungsfunktion” haben. LMT: (Layer Management), siehe NMT...

  • Seite 150: Allgemeines Zu Den Verschiedenen Protokolldefinitionen

    Allgemeines zu den verschiedenen Protokolldefinitionen CAL: hauptsächlich in Europa verbreitet LTi hat zur Zeit ein Protokoll implementiert, das sich von einem CAL-Master ansprechen lässt. Die Initialisierung ist gegenüber CAL (CCDA) verein- facht, z. B. Adressierung über Jumper, was auf den Betrieb jedoch keinen Einfluss hat.

  • Seite 151: Anhang

    Anhang Stichwortverzeichnis ....... Ablauf der Inbetriebnahme Darstellung der Datentypen im Steuerprotokoll ..............Adresse einstellen Datenhandling ..............Allgemeine Information Datentypen ..........Allgemeine Informationen 6-18 Default – Mapping PDOs 6-23 ..............Allgemeines Device Control Objects 5-10 ............... Antriebsgerät Device controlling ..
  • Seite 152 Anhang Stichwortverzeichnis ........Handshake zum Upload eines kompletten Objekt 21A3 4-20 ............. Parameterdatensatzes Objekt 2247 4-20 ............. Hardwarefreigabe (ENPO) Objekt 6060h 3-11 ..............Heartbeat Funktion 4-16 Objekt 608Fh 5-14 ............Heartbeat Protocol 4-16 4-17 Objekt 60FDh 4-19 ........
  • Seite 153 Anhang Stichwortverzeichnis ........Single Set-Point 6-17 ..........Slave Sollwertübertragung von einem Hostcomputer 6-16 ....Speichern der Einstellungen ....... State Machine ........... Statusbit ........ Statuswort DS402 ........... Steuerbit ........Steuerfunktionen ........ Steuerwort DS402 ........Stoprampen ....Stoprampen Fehlerreaktionen ......Struktur der Betriebsart 6-14 Struktur des Eintrags "Consumer Heartbeat Time"...
  • Seite 154 Anhang Stichwortverzeichnis Benutzerhandbuch CANopen Kommunikation...
  • Seite 156 LTi DRiVES GmbH Gewerbestrasse 5-9 35633 Lahnau GERMANY Fon +49 (0) 64 41 / 9 66-0 www.lt-i.com info@lt-i.com Id.-Nr.: 1001.06B.3-00 • 04/2014 Technische Änderungen vorbehalten. We reserve the right to make technical changes.

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Cdf3000Cdb3000

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