6040H Steuerwort / 6041H Statuswort Interpolationmode; 6040H Steuerwort / 6041H Statuswort; Interpolationmode; Zustandsübergang - LTI CDE3000 Benutzerhandbuch

6.5.9 6040H Steuer-
wort / 6041H
Statuswort
Interpola-
tionmode
Benutzerhandbuch CANopen Kommunikation
Neben den Bits des Steuerworts, die in jedem Operation Mode zur Steue-
rung des Antriebs definiert sind, ist zusätzlich 1 Bit (Bit 4 Enable ip mode)
speziell für die Aktivierung des Interpolation Mode vorgesehen.
1)
disable voltage
1)
shutdown
Interpolated Position
1) siehe Zustandsmaschine Kapitel 5.1.3
Zustandsübergang 1:
Antrieb in Zustand Operation Enabled und über den Homing Mode refe-
renziert, Objekt 6060 Modes of Operation = 7 und Antrieb steht.
Zustandsübergang 2
Modes of Operation ! = 7
Zustandsübergang 3
Bit 4 des Steuerworts (Interpolation active) ist gesetzt.
Zustandsübergang 4
Bit 4 des Steuerworts (Interpolation active) ist 0
6 Betriebsarten DS402
Operation enabled
changing the Mode
of Operation or
Mode selected
deselected Interpolated
(1)
Position Mode
Interpolation inactive
enable
disable
Interpolation
Interpolation
(3)
Interpolation active
6-28
1)
1)
quickstop
(2)
(4)