Seite 1 CDE/CDB/CDF3000 Anwendungshandbuch Positionier-Antriebssystem 2 A bis 170 A (CDE) 375 W bis 90 kW (CDB) 470 W (CDF) Anpassen des Antriebssystems an die Anwendung...
Seite 2 Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF3000 Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 Gültig ab Softwareversion V1.30 CDB3000 Gültig ab Softwareversion V1.00 CDE3000 Gültig ab Softwareversion V1.00 CDF3000 Technische Änderungen vorbehalten. Informationen und Spezifikationen können jederzeit geändert werden. Bitte informieren Sie sich über die aktuelle Version unter www.lt-i.com.
Seite 3: Wegweiser Durch Das Dokument
Wegweiser durch das Dokument Sicherheit Geräte - Hardware Bedienstruktur Drehzahlbetrieb Positionierbetrieb Liebe Anwenderin, lieber Anwender! Allgemeine Softwarefunktionen dieses Handbuch richtet sich vorwiegend an Sie als Programmierer von Antriebs- und Automatisierungslösungen. Es beschreibt, wie Sie Ihr neues Antriebssystem optimal auf den jeweiligen Anwendungsfall anpassen können. Wir gehen hier davon aus, dass Ihr Anwenderprogrammierung Antrieb bereits läuft –...
Seite 4 Wegweiser Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 Pictogramme Hinweis: Nützliche Information Verweis: Weiterführende Information in anderen Kapiteln des Anwender- handbuches oder zusätzlichen Dokumentationen. Schritt 1: Schritt-für-Schritt-Anleitung. Gefahrenklasse nach Warnsymbol Allgemeine Erklärung ANSI Z 535 Achtung! Körperverletzung Fehlbedienung kann zu Beschädigung oder oder Sachschäden Fehlfunktion des Antriebs führen.
Seite 5: Inhaltsverzeichnis
Drehzahlregelung mit Sollwert über PLC .............38 Verantwortlichkeit ....................8 Belegung der Steuerklemme ................38 Gerätehardware................ 9 5.8.1 Klemmenbelegung CDE3000 ..............38 Position der Anschlüsse CDE3000 ...............9 5.8.2 Klemmenbelegung CDB3000 ..............40 Position der Anschlüsse CDB3000 ...............12 5.8.3 Klemmenbelegung CDF3000 ...............40 Position der Anschlüsse CDF3000 ..............15 CDE/CDB/CDF3000 im Positionierbetrieb ........
Seite 6 6.4.2 PROFIBUS.....................65 Bussysteme ......................127 Positionierung mit PLC ..................7.5.1 CANopen ....................127 Belegung der Steuerklemme ................7.5.2 PROFIBUS.....................129 6.6.1 Klemmenbelegung CDE3000 .............. Nockenschaltwerk ....................130 6.6.2 Klemmenbelegung CDB3000 .............. KP300 (früher KP200-XL) einstellen ..............134 6.6.3 Klemmenbelegung CDF3000 ............... Istwerte.......................137 7.8.1 Temperaturüberwachung..............137 Allgemeine Softwarefunktionen ..........67 7.8.2...
Seite 7 PLC-Steuerung und Parameter ................176 8.4.1 PLC-Variablen ..................177 8.4.2 PLC-Steuerparameter................177 Drehzahlsteuerung „OpenLoop“ für CDE/CDB3000 ....187 Voreingestellte Lösungen ..................187 Allgemeinfunktionen ..................187 9.2.1 Datensatzumschaltung ................187 9.2.2 Drehzahlprofilgenerator „OpenLoop“ ..........189 9.2.3 Begrenzungen/Stopprampen ..............191 Motorregelverfahren „OpenLoop“ ..............192 9.3.1 Anfahrstrom-Regler ................193 9.3.2 Schwingungsbedämpfungsregler ............194 9.3.3 Stromgrenzwertregler ................195 9.3.4 DC-Haltestromregler ................196...
Seite 8 Inhaltsverzeichnis Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014...
Seite 9: Sicherheit
Sicherheit Lesen Sie zuerst die Betriebsanleitung! Schutz vor magnetischen und/oder elektromagnetischen Feldern bei Montage und Betrieb. Personen mit Herzschrittmachern, metallischen Implan- Maßnahmen zu Ihrer Sicherheit taten und Hörgeräten usw. ist der Zugang zu folgenden Bereichen untersagt: − Bereiche, wo Antriebssysteme montiert, repariert Die nachfolgenden Hinweise sind vor der ersten Inbetriebnahme, zur Vermeidung von und betrieben werden.
Seite 10: Bestimmungsgemäße Verwendung
“Druckfeste Kapselung”) unbedingt einzuhalten. Reparaturen dürfen nur durch autorisierte Reparaturstellen vorgenommen werden. Ei- genmächtige, unbefugte Eingriffe können zu Tod, Körperverletzungen und Sachschäden führen. Die Gewährleistung durch LTi DRiVES erlischt. HINWEIS: Der Einsatz der Antriebsregler in nicht ortsfeste Ausrüstungen gilt als außer- gewöhnliche Umweltbedingung und ist nur nach gesonderter Vereinbarung...
Seite 11: Gerätehardware
> 22 kW: Bremswiderstand L+/RB regler. 8 digitale Eingänge, 2 analoge Eingänge, (10 Bit) Steueranschluss 3 digitale Ausgänge, 1 Relais Sicherer Halt mit Relaisausgang Position der Anschlüsse CDE3000 PTC, Anlehnung DIN 44082 oder Motortemperaturüber- KTY 84-130 (linearer Temperaturgeber) oder wachung Klixon (Thermoselbstschalter) RS232-Anschluss für PC mit DriveManager oder KeyPad...
Seite 12: Steueranschluss
ISD02 Digitaler Eingang 2 ISD03 Digitaler Eingang 3 ISD04 Digitaler Eingang 4 ISD05 Digitaler Eingang 5 ISD06 Digitaler Eingang 6 ISDSH Digitaler Eingang Sicherer Halt REL OSD04 Relaiseingang (Wurzel) REL OSD04 Relaisausgang (Schließer) Tabelle 2.3 Signalbelegung der Steuerklemme X2, CDE3000...
Seite 13 RS232 Resolver Pin-Nr. Funktion Pin-Nr. Funktion +15 V DC für Bedienteil KP300 (früher KP200-XL) S2 / (Sinus+) TxD, Senden von Daten S4 / (Sinus-) RxD, Empfangen von Daten S1 / (Cosinus+) nicht benutzen +5 V (gegenüber Pin7) GND für +15 V DC des Bedienteil KP300 (früher KP200-XL) PTC+, Motortemperaturüberwachung +24 V DC, Spannungsversorgung Steuerprint R1 / (REF+), Resolver-Erregung...
Seite 14: Position Der Anschlüsse Cdb3000
Gerätehardware Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 Position der Anschlüsse CDB3000 Drehgeber Pin-Nr. Funktion TTL A- (Spur A) do not use A+ (Spur A) do not use +5 V bei 150 mA do not use DATA+ differentieller Eingang RS485 do not use DATA- differentieller Eingang RS485 B -, (Spur B)
Seite 15 Leistungsanschluss Bezeichnung Funktion Bezeichnung Bezeichnung H1, H2, H3 Leuchtdioden Gerätezustandsanzeige Motorleitung U Motorleitung U Netz, Motor, DC-Einspeisung (L+/L-) Motorleitung V Motorleitung V Leistungsanschluss bis < 22 kW: Bremswiderstand L+/RB, ab > 22 kW: Bremswiderstand L+/RB Motorleitung W Motorleitung W 4 digitale Eingänge, 2 analoge Eingänge Schutzleiter PE Schutzleiter PE Steueranschluss...
Seite 16 Gerätehardware Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 Steueranschluss RS232 Bezeichnung Funktion Pin-Nr. Funktion OSD02/20 Schließer des Wechslerrelais +15 V DC für Bedienteil KP300 (früher KP200-XL) X2-18 X2-19 OSD02/19 Wurzel des Wechslerrelais TxD, Senden von Daten X2-20 OSD02/18 Öffner des Wechslerrelais RxD, Empfangen von Daten DGND digitale Masse nicht benutzen...
Seite 17: Position Der Anschlüsse Cdf3000
Drehgeber Bezeichnung Funktion HTL Pin-Nr. Funktion TTL Funktion SSI Hinweis: Invertierte Gebersignale und Nullimpuls können nicht angeschlossen bzw. ausgewertet werden. DATA- Tabelle 2.14 Anschlussbelegung für HTL Geber an X2 DATA+ +5 V / 150 mA +5 V / 150 mA Position der Anschlüsse CDF3000 nicht belegt, bitte nicht beschalten nicht belegt, bitte nicht beschalten...
Seite 18 Gerätehardware Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 Leistungsanschluss Bezeichnung Funktion Bezeichnung für PC mit DRIVEMANAGER oder RS232-Anschluss Bedienteil KP300 (früher KP200-XL) Speisung 24 V - 55 V CAN-Schnittstelle DSP402 Masseanschluss Resolver / SSI-Geberanschluss 15-polig HD-Sub-D (Buchse) Schutzleiter PE Tabelle 2.15 Legende zu „Geräteansicht CDF3000“ Schutzleiter PE Anschluss externer Bremswiderstand Anschluss externer Bremswiderstand...
Seite 19 Bezeichnung Funktion Kl. X5/ Pin-Nr. Funktion +24 V +24 V-Versorgung des Steuerteils Wellenabschlusswiderstand 120 Ω intern für CAN durch Brücke zwischen Pin 1 und Pin 2 Masseanschluss CAN_LOW Masseanschluss CAN_GND OSD03 Digitaler Ausgang, Motorbremsentreiber 1 (0,5 A eff, 2 A max) OSD04 Digitaler Ausgang Motorbremsentreiber 2 (0,5 A eff, 2 A max) CAN_SYNC_LOW.
Seite 20: Leuchtdioden
Gerätehardware Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 Leuchtdioden Kl. X6/ Pin-Nr. Funktion nicht verwenden Auf den Positionierreglern sind rechts oben drei Status-LEDs in den Farben Rot (H1), Gelb CLK+, SSI (H2) und Grün (H3). CLK-, SSI Tabelle 2.21 Pinbelegung der Resolver-Schnittstelle X6, 15-polig High Density D-Sub Stift, Buchse H1 H2 H3 Bremsentreiber Kl.
Seite 21: Rücksetzen Von Parametereinstellungen
Werkseinstellung Blinkcode der Anzeige Fehlerursache roten LED Bedienteil KeyPad: Durch gleichzeitiges Drücken der beiden Pfeiltasten des KeyPads während des Netz-Ein E-CPU Sammelfehlermeldung des Servoreglers werden alle Parameter auf Werkeinstellung gesetzt und eine Neuinitiali- E-OFF Unterspannungsabschaltung sierung durchgeführt. E-OC Überstromabschaltung DriveManager: E-OV Überspannungsabschaltung Anwahl der Funktion „Rücksetzen auf Werkeinstellung“...
Seite 22: Gerätesoftware Laden
Gerätehardware Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 Gerätesoftware laden Die Leistungsendstufe schützt sich vor Überhitzung selbst in Abhängigkeit der Kühlkörpertemperatur, der aktuellen Zwischenkreisspannung, Mit dem DriveManager kann eine neue Gerätesoftware (Firmware) in das Flash-EPROM der Geräte geladen werden. Somit lässt sich eine Aktualisierung der Software ohne des verwendeten Transistormoduls der Endstufe und Öffnen der Positionierregler durchführen.
Seite 23: Bedienstruktur
Bedienstruktur Passwort- Bedienebe- Passwort Zielgruppe Bemerkung Parameter ne 01-MODE in WE Laie kein ohne Zugriffserlaubnis, nur zur Statusüber- Die Bedienstruktur ist durch verschiedene Bedienvarianten und umfangreiche Paramet- Parameter wachung vorhanden riermöglichkeiten sehr flexibel. So unterstützt eine geordnete Datenstruktur die Handha- keine Parametrierung, An- bung der Daten und die Parametrierung der Positionierregler.
Seite 24: Ändern Der Bedienebene Im Drivemanager
Bedienstruktur Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 Ändern des Passwortes für eine Bedienebene HINWEIS: Ein Passwort beim Wechsel der Ebenen ist nicht erforderlich. Eine Passwortänderung kann nur für die bedienberechtigten Ebenen erfolgen, das heisst Passwörter einer höheren Bedienebene können nicht verändert oder eingesehen werden.
Seite 25: Bedienen Mit Drivemanager
Bedienen mit DriveManager Icon Funktion Menü Geräteeinstellungen Aktives Gerät > Einstellungen ändern ändern Anschluss und Start Parameterdatensatz Aktives Gerät > Einstellungen drucken Schließen Sie das Schnittstellenkabel an und schalten Sie die Versorgungsspannung des drucken Positionierreglers ein . Antrieb steuern Aktives Gerät > Steuern > Grundbetriebsarten, keine Positi- Nach dem Start des Programms baut der DriveManager automatisch eine Verbindung onssollwerte zum angeschlossenen Regler auf (mindestens V2.3).
Seite 26: Bedienmasken
Bedienstruktur Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 3.2.1 Bedienmasken Über Icon „Geräteeinstellungen ändern“ oder über die Menüführung: Aktives Gerät > Einstellungen ändern Bild 3.2 Einstellen in minimierter Darstellung Über diese Bedienmaske „Einstellen“ können die Positionierregler parametriert werden. Bild 3.3 Einstellen in erweiterter Darstellung HINWEIS: Jede Änderung der Parameter erfolgt nur im flüchtigen Arbeitsspeicher und muss anschließend mit dem Button „Einstellung im Gerät speichern“...
Seite 27: Beispiel Maskenbedienung
Beispiel Maskenbedienung Erklärung der Einstellung zum Beispiel: OFF (1) = keine Funktion Funktion (max. fünf Zeichen), Einstellung Klartextanzeige Anzeige im Bedienteil KP200-XL über Feldbus der Funktion Hilfefunktion In jedem Eingabefenster kann mit der Taste F1 eine Hilfefunktion aufgerufen werden, die weitere Informationen über den Parameter enthält. z.
Seite 28: Bedienen Mit Bedienteil Kp300 (Früher Kp200-Xl)
Bedienstruktur Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 Bedienen mit Bedienteil KP300 (früher KP200-XL) Montage und Anschluss des Bedienteils St at us Act ual Pos i t i on 360. 0 degr ee Ba c k Hel p KP300/ stop start KP200XL Bild 3.6 Wertebereich Minimum/Maximum:...
Seite 29 Bedien- und Anzeigeelemente des KP300 siehe Bedienungsanleitung Menüstruktur KP300, siehe Bedienungsanleitung KP300 KeyPad KP300 Das Bedienteil KP200-XL besitzt folgende Menüstruktur zur übersichtlichen Bedienung. Bedien- und Anzeigeelemente des KP200-XL CTRL CARD PARA Chipkarte SmartCard zum Sichern und Übertra- gen von Einstellungen Istwerte Sachgebiet Antrieb...
Seite 30 Bedienstruktur Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 Menü VAL wählen Menü PARA wählen Menü CTRL wählen Menü CARD wählen (Istwerte anzeigen) (parametrieren) (Antrieb steuern) (laden/speichern mit PARA CTRL CARD SmartCard) PARA CTRL CARD Daueristwert anzei- Sachgebiet aus- Antrieb steht (ggf. READ = laden gen, mit Pfeiltaste wählen Passwortabfrage...
Seite 31: Inbetriebnahme
Wertanzeige in Exponentialdarstellung matisch die Erweiterungen beim Sichern (“WRITE“) auf die SmartCard übernommen. SmartCards sind somit immer aufwärtskompatibel. Die Darstellung der fünfstelligen Ziffernanzeige für Parameterwerte erfolgt in exponen- tialer Schreibweise. Ebenso wird die Sollwertvorgabe im CTRL-Menü in Exponentialdar- HINWEIS: stellung vorgegeben und angezeigt. SmartCards können nur von dem Positionierreglertyp (z.
Seite 32 Bedienstruktur Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014  Eine Überprüfung der Anwendungslösung sollte zur Sicherheit von Mensch und Maschine nur bei kleinen Drehzahlen erfolgen. Die richti- ge Drehrichtung ist sicherzustellen. Im Notfall kann durch Wegnahme des ENPO-Signals der Antrieb durch Sperrung der Reglerendstufe gestoppt werden.
Seite 33: Cde/Cdb/Cdf3000 Im Drehzahlbetrieb
CDE/CDB/CDF3000 im Drehzahlbe- Steuerort/ Zusätzlich erforderli- Kürzel Sollwertquelle Kap. Bus-Steuerprofil che Dokumentation trieb TCT_1 ±10V-Analog-Dreh- E/A-Klemmen 4.8.2 moment SCT_1 +/-10V-Analog E/A-Klemmen 4.8.2 SCT_2 Festdrehzahltabelle E/A-Klemmen Voreingestellte Lösungen SCC_2 Festdrehzahltabelle CANopen-Feldbus-Schnittstelle CANopen-Datenüber- - EasyDrive-Profil „Basic“ tragungsprotokoll SCB_2 Festdrehzahltabelle Feldbus-Modul CM-DPV1 PROFIBUS-Datenüber- Voreingestellte Lösungen sind komplette Parameterdatensätze zur Lösung verschiedens- - EasyDrive-Profil „Basic“...
Seite 34: Allgemeinfunktionen
Drehzahlbetrieb Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 Allgemeinfunktionen 4.2.1 Drehmoment-/Drehzahlprofilgenerator Der Drehzahlprofilgenerator generiert die entsprechenden Beschleunigungs- und Verzö- gerungsrampen zur Erreichung des vorgegebenen Drehzahlsollwertes. Mit dem Parameter MPTYP (linear/ruckbegrenzt) und JTIME können lineare Rampen an den Endpunkten zur Ruckbegrenzung verschliffen werden. Bewegungsart Einstellung dynamisch, ruckartig...
Seite 35: Begrenzungen/Stopprampen
Drehmomentregelung mit Sollwert über Mit dem Parameter 230-REF_R kann ein Drehzahlbereich definiert werden, in dem der Istwert vom Sollwert abweichen darf, ohne dass die Meldung „Sollwert erreicht“ (REF) Analogeingang inaktiv wird. Sollwertschwankungen durch Sollwertvorgabe über analoge Eingänge können somit berücksichtigt werden. Der skalierbare Drehmomentsollwert wird bei der voreingestellten Lösung TCT_1 über Istwert den Analogeingang ISA0 vorgegeben.
Seite 36: Drehzahlregelung Mit Sollwert Über Analogeingang
Drehzahlbetrieb Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 Drehzahlregelung mit Sollwert über Ana- logeingang siehe Kapitel 4.2.1 Der skalierbare Drehzahlsollwert wird bei der voreingestellten Lösung SCT_1, über den siehe Kapitel 6.2.2 Analogeingang ISA0 vorgegeben. Die Parametereinstellungen für den Analogeingang siehe Kapitel 6.2.3 sind in Kapitel 6.1.3, die spezifischen Einstellungen der Ein- und Ausgänge in Kapitel 4.8 beschrieben.
Seite 37: Drehzahlregelung Mit Sollwert Und Steuerung Über Feldbus
Festdrehzahlanwahl Über die HALT-Logik (Vorschubfreigabe) (Klemme oder Bus) kann eine laufende Bewe- gung mit dem programmierten Drehzahlprofil angehalten und wieder aufgenommen Die Festdrehzahlen sind über Klemmen oder Feldbus (Profil EasyDrive „Basic“) anwähl- werden. bar. Die Nummer der aktiven Festdrehzahl wird in einem Parameter und binär codiert über die Ausgänge (falls parametriert) angezeigt.
Seite 38: Profibus
Die Steuerung und Drehzahlvorgabe erfolgt nach dem EasyDrive-Profil „Basic“. Lösung konfiguriert. Detailinformation zur Konfiguration des Antriebsreglers im Netzwerk sind in der separa- 4.8.1 Klemmenbelegung CDE3000 ten Dokumentation „PROFIBUS-Datenübertragungsprotokoll“ beschrieben. In Abhängigkeit von der gewählten Voreinstellung erhalten die Ein- und Ausgänge ge- Drehzahlregelung mit Sollwert über PLC genüber der Werkeinstellung eine geänderte Parametrierung, siehe Tabelle 4.4.
Seite 39: Funktion
ISD03 213-FIS03 digitaler TAB1 OSD03 digitaler Standardein- Standardaus- gang ISD03 gang OSD03 Tabelle 4.4 Voreinstellung der Steuerein- und Ausgänge im Drehzahlgeregelten Betrieb des Funktions- selektor CDE3000 ISD04 digitaler Standardein- gang ISD04 Funktions- selektor ISD05 digitaler Standardein- gang ISD05 Funktions- selektor...
Seite 40: Klemmenbelegung Cdb3000
Drehzahlbetrieb Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 4.8.2 Klemmenbelegung CDB3000 Voreingestellte Lösung TCT_1 In Abhängigkeit von der gewählten Voreinstellung erhalten die Ein- und Ausgänge ge- Parameter Funktion SCC_4 SCC_2 SCC_3 SCT_1 SCT_2 SCP_3 SCT_4 genüber der Werkeinstellung eine geänderte Parametrierung, siehe Tabelle 4.5. Nach der SCB_2 SCB_3 SCB_4...
Seite 41 Voreingestellte Lösung Parameter Funktion SCT_1 SCC_2 SCC_3 SCC_4 TCT_1 SCT_2 SCP_3 SCT_4 (WE) SCB_2 SCB_3 SCB_4 Funktionsse- lektor digitaler ISD02 212-FIS02 TAB0 Standardein- gang ISD02 Funktionsse- lektor digitaler OSD00 240-FOS00 Standardaus- gang OSD00 Funktionsse- lektor digitaler OSD03 240-FOS00 Standardaus- gang OSD03 Funktionsse- lektor digitaler OSD04...
Seite 42 Drehzahlbetrieb Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014...
Seite 43: Cde/Cdb/Cdf3000 Im Positionierbetrieb
CDE/CDB/CDF3000 im Positionier- Zusätzlich Steuerort/ Kürzel Sollwertquelle Kap. erforderliche Bus-Steuerprofi betrieb Dokumentation PCT_2 Tabellenfahrsatz E/A-Klemmen CANopen-Feldbus-Schnittstelle Benutzerhandbuch PCC_2 Tabellenfahrsatz - EasyDrive-Profil „TablePos“ CANopen Voreingestellte Lösungen Feldbus-Kommunikationsmodul Benutzerhandbuch PCB_2 Tabellenfahrsatz (PROFIBUS) PROFIBUS - EasyDrive-Profil „TablePos“ Voreingestellte Lösungen sind komplette Parameterdatensätze zur Lösung verschiedens- CANopen-Feldbus-Schnittstelle CANopen-Feldbus- Benutzerhandbuch...
Seite 44: Allgemeinfunktionen
Positionierbetrieb Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 Allgemeinfunktionen 5.2.1 Positioniermodi Die Positionierung unterteilt sich in drei Modi: Nach Aktivierung der Funktionsschaltfläche „Grundeinstellungen“ im DriveManager Positioniermodus Bedeutung öffnet sich das Fenster: Die Positionierungsanwendung erfordert eine absolute Referenzposition (Null- punkt). Dieser wird endweder durch eine Referenzfahrt oder ein absolut messendes ABSOLUT Lagemesssystem hergestellt.
Seite 45: Einheiten
5.2.2 Einheiten und Normierung HINWEIS: Nach Auswahl der voreingestellten Lösung sind als erstes die Einheiten und die Normierung des Antriebs einzustellen. Sie sind Grundlage für alle nachfol- genden Einstellungen. Diese Einstellungen sind nur über den DriveManager möglich. Einheiten SCHRITT: Für die Positionierung sind die Einheiten für die Position, Geschwindigkeit und Beschleunigung einstellbar.
Seite 46: Einstellungen Prüfen
Positionierbetrieb Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 In seltenen Fällen kommt es zu der Meldung: Bild 5.4 Fehlermeldung durch Kollision Hier kollidieren Wertebereiche oder Normierungen im Regler miteinander. Der Einhei- ten- und Normierungs-Assistent schlägt nun eine andere Potenz bzw. Exponenten für die Einheiten vor und bittet Sie, diese im Einheitenfenster, was bei Quittierung direkt aufgerufen wird, zu prüfen, zu akzeptieren oder zu ändern.
Seite 47: Fahrprofil
Fahrprofil Grenzwerte In dieser Maske werden die Grenzwerte für den Fahrsatz, die Profilform und der Verfahr- DriveManager Bedeutung Wertebereich Einheit Parameter bereich konfiguriert. Die Einheiten wurden bereits festgelegt, siehe Kapitel 5.2.2. Maximale Geschwindig- 724_POSMX Max. keit des Fahrsatzes. Alle 0 ... 10000 variabel Geschwindigkeit...
Seite 48: Die Override-Funktion Wird Aktiviert Durch
Positionierbetrieb Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 Geschwindigkeits-Override Profil Werte- Bei der Positionierung kann die Fahrgeschwindigkeit online skaliert werden. Hierzu DriveManager Bedeutung Einheit Parameter bereich steht die Geschwindigkeits-Override-Funktion zu Verfügung mit der eine Skalierung im Bereich von 0% - 150% der Fahrgeschwindigkeit möglich ist. 0: Lineares Beschleunigungsprofil, d.h.
Seite 49 Drehrichtungssperre Wertebe- DriveManager Bedeutung Parameter reich Eine Drehrichtungssperre hat bei der Rundtischkonfiguration immer Vorrang. Wäre in den vorhergehenden Beispielen die negative Drehrichtung gesperrt, würde trotz aktiver OFF (0): Keine Drehrichtungssperre POS (1:) Positive Drehrichtung Richtungsoptimierung immer in positiver Richtung verfahren. gesperrt 308_DLOCK Drehrichtungssperre...
Seite 50: Verhalten Endloser Fahraufträge
Positionierbetrieb Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 Verhalten endloser Fahraufträge − das Referenzsignal (positiver Endschalter, negativer Endschalter, Referenzno- cken) Bei endlosen Fahraufträgen wird der Antrieb mit vorgegebener Geschwindigkeit (Ge- − die Fahrtrichtung des Antriebs und schwindigkeitsmodus) verfahren. Eine in diesem Fahrsatz enthaltene Zielposition in nicht −...
Seite 51: Start Der Referenzfahrt
Im weiteren werden die verschiedenen Typen beschrieben. Die einzelnen Referenzpunk- DriveManager Bedeutung Wertebereich Einheit Parameter te, die dem Nullpunkt entsprechen, sind in den Grafiken numeriert. Die unterschiedli- Referenzfahrtgeschwindig- chen Geschwindigkeiten (V1-Eilgang, V2-Schleichgang) und die Bewegungsrichtungen Schleichgangge- keit ab dem ersten Ereignis 0 ...
Seite 52: Typ -2, Keine Referenzfahrt
Positionierbetrieb Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 Nullpunkt-Offset = 0 eintragen ist unter der Funktion „Begrenzungen“ (siehe Kapitel 6.2.2) einstellbar. Die maximale Geschwindigkeit des Positionier-Fahrprofil wirkt hier nicht. Referenzieren (Referenzfahrt starten) liefert Absolutlage des Gebers Antrieb an Referenposition (Maschinen-Nullpunkt) verfahren Typ -2, keine Referenzfahrt Nun Nullpunkt-Offset eintragen (den Wert, um den die Position gegenüber der Es wird keine Referenzfahrt durchgeführt.
Seite 53: Typ 1, Negativer Endschalter Und Nullimpuls
Typ -1, Istposition = 0 Die aktuelle Istposition entspricht dem Nullpunkt, sie wird zu 0 gesetzt, d. h. der Regler führt einen Reset der Istpostition durch. Der Nullpunkt-Offset wird addiert. Typ 0 Nicht definiert. Nullimpuls Typ 1, negativer Endschalter und Nullimpuls Referenznocken Die Anfangsbewegung erfolgt gemäß...
Seite 54: Typ 5+6, Negativer Referenznocken Und Nullimpuls
Positionierbetrieb Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 Nullimpuls Referenznocken Bild 5.9 Typ 3+4, positiver Referenznocken und Nullimpuls Typ 5+6, negativer Referenznocken und Nullimpuls Die Anfangsbewegung erfolgt in Richtung des positiven (rechten) Hardware-Endschalter, und der Referenznocken ist aktiv, siehe Symbol A in Bild 5.10. Bei Typ 5 entspricht der erste Nullimpuls nach fallender Flanke dem Nullpunkt.
Seite 55: Typ 7 Bis 10, Referenznocken, Nullimpuls Und Positiver Endschalter
Typ 7 bis 10, Referenznocken, Nullimpuls und positiver Endschalter Die Anfangsbewegung erfolgt in Richtung des positiven (rechten) Hardware-Endschal- ters. Dieser und der Referenznocken sind inaktiv, siehe Symbol A in Bild 5.11. Typ 7 ändert die Bewegungsrichtung nach aktivem Referenznocken. Der Nullpunkt ent- spricht dem ersten Nullimpuls nach fallender Flanke.
Seite 56 Positionierbetrieb Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 Typ 13 ändert die Bewegungsrichtung, wenn der Referenznocken inaktiv wird. Der Typ 14 ändert die Bewegungsrichtung nach aktivem Referenznocken. Der Nullpunkt Nullpunkt entspricht dem ersten Nullimpuls nach steigender Flanke. Bei Typ 14 ist nach entspricht dem ersten Nullimpuls nach fallender Flanke.
Seite 57: Typ 33 Und 34, Nullimpuls
Typ 33 und 34, Nullimpuls Der Nullpunkt entspricht dem ersten Nullimpuls in Bewegungsrichtung. Referenznocken Nullimpuls Bild 5.14 Typ 33 und 34, Nullimpuls Bild 5.13 Typ 17 bis 30, Referenznocken Typ 1 entspricht Typ 17 Typ 35 Die aktuelle Istposition entspricht dem Nullpunkt. Es wird kein Reset durchgeführt. Typ 4 entspricht Typ 20...
Seite 58: Endschalter
Positionierbetrieb Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 5.2.4 Endschalter Positioniermodus Verhalten/Reaktion Absolut Vor Freigabe eines absoluten Fahrauftrags wird überprüft, ob das Ziel im Softwareendschalter gültigen Bereich, also innerhalb der Softwareendschalter liegt. Liegt das Ziel außerhalb, wird kein Fahrauftrag abgesetzt und die programmierte Relativ Die Softwareendschalter sind nur gültig für die Positionierung.
Seite 59: Tippbetrieb Über Klemme Oder Feldbus
Signal Signal Lfd. Nr. Achszustand TIPP TIPN Stillstand Schleichgang Eilgang Stillstand Schleichgang Schleichgang Eilgang Schleichgang Stillstand Tabelle 5.15 Beispiel Tipp-Betrieb in positiver Fahrtrichtung Bild 5.16 Auswahlfenster Handbetrieb Positionierung mit Tabellenfahrsätzen DriveManager Wertebereich Einheit Parameter Geschwindigkeit 721_VQJOG (_PRAM 0 ...4294967295 1000 variabel Bei den voreingestellten Lösungen PCT_2, PCC_2 und PCB_2 wird die Fahrsatz-Tabelle Eilgang...
Seite 60: Fahrsatzanwahl
Positionierbetrieb Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 Zur Ruckbegrenzung existiert eine im Fahrprofil programmierbare Verschliffzeit in ms. Sie eines neuen Tabellenindices und damit eines neuen Fahrauftrags unterbricht stets eine gilt für alle Fahrsätze. Die Fahrsätze sind nur über die PC-Oberfläche DriveManager oder laufende Positionierung bzw.
Seite 61: Ablauf Der Fahrsatzauswahl Mit Folgeauftragslogik
5.3.2 Ablauf der Fahrsatzauswahl mit Folgeauftragslogik Steuerort Signal Bemerkung Freigabe gewählter Fahrsatz Der Ablauf der Fahrsatzbearbeitung ist priorisiert: Die Auswahl eines neuen Tabellenindizes und Eingang FIxxx = TBEN damit eines neuen Fahrauftrags unterbricht Ausführung des gewählten Fahrsatzes stets eine laufende Positionierung bzw. die Ausführung Wiederholung bei relativen Fahrsätzen Folgeauftragslogik.
Seite 62: Parametrierung Der Fahrsatztabelle
Positionierbetrieb Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 5.3.3 Parametrierung der Fahrsatztabelle Modus Der Modus definiert den Bezug der Zielposition. Beachten Sie hierzu bitte die Hinweise im Kapitel 5.2.1-“Positioniermodi“. DriveManager Wertebereich Einheit Parameter 274.x_PTMOD Modus ABS ... SPEED (_RTAB) x = Fahrsatz 0-15 Modus-Einstellungen: Einstellung Wirkung...
Seite 63 Startbedingung - Aktivierungsbedingung „WANN“ DriveManager Wertebereich Einheit Parameter Wann eine Fahrsatzwiederholung oder der Folgeauftrag aktiviert wird, kann mit der 276.x_PTACC Anfahrbeschleu- 0 ... 4294967295 10000 variabel (_RTAB) Startbedingung eingestellt werden. nigung x = Fahrsatz 0-15 DriveManager Wertebereich Einheit Parameter 277.x_PTDEC Bremsbeschleu- 0 ...
Seite 64: Beispiel Fahrsatzverkettung Mit Folgeauftragslogik
Positionierbetrieb Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 Beispiel Fahrsatzverkettung mit Folgeauftragslogik Einstellung Bedeutung Das folgende Bild zeigt zwei Beispiele der Positionierung mit Folgeauftrag (Fahrsatz 2). Signale während einer laufenden Positionierung werden ignoriert. Ein Signal unterbricht also niemals einen laufenden Fahrauftrag. Signale während einer laufenden Positionierung führen zur sofortigen Ände- rung der aktuellen Zielposition.
Seite 65: Schaltpunkte
5.3.4 Schaltpunkte Modus Es können vier Schaltpunkte definiert werden. Jeder Schaltpunkt kann bis zu drei Merker DriveManager Wertebereich Einheit Parameter modifizieren. Die Schaltpunkte können in allen Fahrsätzen benutzt werden. In jedem 767.x_CREF Fahrsatz sind max. zwei Schaltpunkte verwendbar. Die Konfiguration erfolgt über die Modus ABS ...
Seite 66: Funktion Der Merker
Positionierbetrieb Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 Funktion der Merker: Einstellung Bedeutung inaktiv Merker wird auf 1 gesetzt CLEAR Merker wird auf 0 gesetzt Merker wird invertiert Tabelle 5.26 Merkerfunktionen 5.3.5 Teach in DriveManager: Die Istposition wird mit Hilfe des DriveManagers in die entsprechende Tabelle übernom- men.
Seite 67: Canopen
5.4.1 CANopen Positionierung mit PLC Über die geräteinterne potentialgetrennte CANopen-Schnittstelle X5 wird der Antriebs- Die PLC wird als Sollwertquelle voreingestellt bei den voreingestellten Lösungen PCP_1, regler in das Automatisierungsnetzwerk eingebunden. PCT_3, PCC_3 und PCB_3. Die spezifischen Einstellungen der Ein- und Ausgänge für die Die Kommunikation erfolgt nach dem Profil DS301.
Seite 68: Klemmenbelegung Cde3000
Funktionsselektor OSD00 240-FOS00 digitaler Standardaus- gang OSD00 Funktionsselektor OSD01 241-FOS01 ROT_0 digitaler Standardaus- gang OSD01 Funktionsselektor OSD02 242-FOS02 S_RDY digitaler Standardaus- gang OSD02 Funktionsselektor OSD03 digitaler Standardaus- gang OSD03 Tabelle 5.27 Voreinstellung der Steuerein- und ausgänge bei Lageregelung des CDE3000...
Seite 69: Klemmenbelegung Cdf3000
5.6.3 Klemmenbelegung CDF3000 Voreingestellte Lösung Funktion Parameter SCT_1 PCC_1 PCC_2 PCC_3 Voreingestellte Lösung PCP_1 PCT_2 PCT_3 (WE) PCB_1 PCB_2 PCB_3 Funktion Parameter SCT_1 PCC_1 PCC_2 PCC_3 PCP_1 PCT_2 PCT_3 Funktionsselektor (WE) PCB_1 PCB_2 PCB_3 ISA00 180-FISA0 PM10V analoger Standardein- gang ISA00 Funktionsselektor ana- ISA0 180-FISA0...
Seite 70 Positionierbetrieb Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014...
Seite 71: Allgemeine Softwarefunktionen
Ein- und Ausgänge. In den voreingestellten Lösungen sind bereits Voreinstellungen ISD0x getroffen. ISE0x ISA0x Die Positionierregler verfügen über die in Tabelle 6.1 aufgeführten Ein- und Ausgänge. Ein-/Ausgänge CDE3000 CDB3000 CDF3000 Analoge Eingänge ISA0, ISA1 ISA0, ISA1 ISA0, ISA1 Auswahl der Funktion des digitalen Eingangs Digitale Eingänge...
Seite 72 Allgemeine Softwarefunktionen Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 Parameter für die Einstellung der digitalen Eingänge Parameter für die Einstellung der digitalen Eingänge des Klemmenerwei- terungsmoduls UM-8I4O gültig für Drive- Wertebe- Funktion Parameter Positionier- gültig für Manager reich Drive- Wertebe- regler Funktion Parameter Positionier- Manager...
Seite 73: Parameter Für Die Einstellung Der Virtuellen Digitalen Eingänge
Parameter für die Einstellung der virtuellen digitalen Eingänge Einstel- Funktion Wirkung lung Virtuelle Eingänge besitzen den festen Wert 1 (High-Pegel). Diese können anstelle eines dauerhaft eingeschalteten Schalters eingesetzt werden. Startfreigabe für Linkslauf des Motors (nicht bei Positio- Start Linkslauf nierung). gültig für Siehe auch „Erläuterungen verschiedener Funktionen“.
Seite 74 Allgemeine Softwarefunktionen Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 Einstel- Einstel- Funktion Wirkung Funktion Wirkung lung lung Endschalterauswertung ohne Überfahrschutz. Die Reaktion Im Positionier-Handbetrieb kann die Achse mit Schleich- bei bei Endschalteranfahrt und die Reaktion bei ver- TIPP Tippen, positive Richtung oder Eilgeschwindigkeit verfahren werden (siehe Kapitel /LCW Endschalter Rechtslauf tauschten Endschaltern sind einstellbar (siehe Kapitel 6.9.1,...
Seite 75: Erläuterungen Verschiedener Funktionen
Erläuterungen verschiedener Funktionen FIxxx = /LCW, /LCCW Die Endschalterauswertung basiert auf der Auswertung statischer Signale. Es werden FIxxx = STR, STL (Nicht bei Positionierung) keine Signalflanken ausgewertet. Über die Klemmen des Positionierreglers kann der Startbefehl für eine Drehrichtung vor- Die Endschalter werden drehrichtungsabhängig überwacht, so dass vertauschte End- gegeben werden.
Seite 76: Digitale Ausgänge
Allgemeine Softwarefunktionen Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 FIxxx = MAN (Nur bei Positionierung über Feldbus) 6.1.2 Digitale Ausgänge Die Funktion “MAN” bewirkt, dass ein für Busbetrieb konfiguriertes Gerät vom Bediener Funktion Wirkung vor Ort direkt am Positionierregler bedient werden kann. Diese Funktion kann für den Einricht- oder Notbetrieb der Anlage verwendet werden.
Seite 77 Parameter für die Einstellung der digitalen Ausgänge Parameter für die Einstellung der digitalen Ausgänge des Klemmenerwei- terungsmoduls UM-8I4O gültig für Drive- Wertebe- gültig für Funktion Parameter Positionier- Drive- Wertebe- Manager reich Funktion Parameter Positionier- regler Manager reich regler siehe Funktionsselektor digitaler Standardaus- CDE, CDB, 240-FOS00 Funktionsselektor digitaler Ausgang des...
Seite 78 Allgemeine Softwarefunktionen Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 Einstellungen der Funktionsselektoren Einstellung Funktion Wirkung Einstellung Funktion Wirkung Reserviert für Kommunikationsmo- Ausgang wird über Optionsmodul OPTN dul (PROFIBUS) (PROFIBUS) gesetzt. keine Funktion Ausgang abgeschaltet. Reserviert für CAN-Bus Ausgang wird über CAN-Bus gesetzt. Gerät befindet sich im Fehlerzustand.
Seite 79 Einstellung Funktion Wirkung Einstellung Funktion Wirkung Warnmeldung, wenn die Drehzahl Ausgang wird inaktiv mit Start der den Wert in Parameter 505-WLS Regelung und bleibt um die Zeit Warnmeldung Drehzahlgrenzwert überschritten hat (siehe Kapitel 6.9.2, Motorschütz schalten, negierte 247-TENMO verlängert inaktiv bei /ENMO "Warnmeldungen").
Seite 80 Allgemeine Softwarefunktionen Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 Erläuterungen verschiedener Funktionen Einstellung Funktion Wirkung FOxxx = LIMIT Schaltpunkt 4 Schaltpunkt 5 Die Funktion LIMIT detektiert eine Überschreitung des Maximalwertes durch den Soll- Schaltpunkt 6 wert. Bei Überschreitung wird der Ausgang gesetzt. Schaltpunkt 7 Grenzwerte: Schaltpunkt 8...
Seite 81: Erläuterungen
230-REF_R n [1/min] /nmax [%] soll ISA0x Bild 6.7 Funktionsmaske „Begrenzungen“ Erläuterungen Der spezielle PLC-Merker STA_LIMIT und das Bit „LIMIT“ in den Feldbus Easy- Bild 6.8 Digitaler Ausgang mit Einstellung „Sollwert erreicht“ bei Verwendung des „Sollwert- Drive Statuswörtern hat die gleiche Bedeutung. erreicht-Fensters“...
Seite 82 Allgemeine Softwarefunktionen Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 FOxxx = ENMO, /ENMO Einstellung ENMO = Motorschütz: Das Schalten in der Motorleitung muss grundsätzlich im stromlosen Zustand erfolgen, da es sonst zu Problemen, wie abgebrannte Schützkontakte, Überspannungs- oder Über- stromabschaltung des Positionierreglers kommt. n [1/min] Um das stromfreie Schalten zu gewährleisten, müssen die Kontakte des Motorschützes vor der Freigabe der Umrichterendstufe geschlossen sein.
Seite 83: Analoge Eingänge
6.1.3 Analoge Eingänge Funktion Wirkung Festlegung der internen Verar- Aufbereitung und Filterung der beitung der analogen Eingangs- analogen Sollwertvorgabe signale Bild 6.10 Einstellung der Abschaltverzögerung TENMO DriveManager Wertebereich Einheit Parameter Ein- und Abschaltverzögerung zwischen digita- 247-TENMO lem Ausgang Motorschütz und Reglerfreigabe 0 ...
Seite 84: Funktionsselektoren Fisa0 Und Fisa1
Allgemeine Softwarefunktionen Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 Konfigurationsmöglichkeiten ISA0x Die zwei analogen Eingänge ISA0 und ISA1 lassen sich ebenfalls als digitale Eingänge konfigurieren. Dazu stehen, genau wie bei den digitalen Eingängen, die Einstellungen OFF (0) bis PLCGO (36) der Funktionsselektoren FISA0 und FISA1 zur Verfügung, siehe FxPXy FxPXy auch Tabelle 6.5.
Seite 85: Parameter Für Den Analogen Eingang Isa0
DriveManager Bedeutung Wertebereich WE Einheit Parameter 185_F0NN Minimalwert ISA00 bei -0V -1000 ... 1000 (_IN) 184_F0NX Maximalwert ISA00 bei -10V -1000 ... 1000 -100 Abhängig von der Einstellung „Funktion“ stehen unterschiedliche Optionen bereit. In (_IN) Bild 6.15 ist die Optionsmaske für die Einstellung des Funktionsselektors auf „PM10 V Bezugwert der Skalierung bei Motor- Drehzahlregelung...
Seite 86: Parameter Für Den Analogen Eingang Isa1
Allgemeine Softwarefunktionen Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 Parameter für den analogen Eingang ISA1 Einstellung Funktion Wirkung ISA0 ISA1 DriveManager Bedeutung Wertebereich Einheit Parameter Nur für CDB3000! Sinkt der Strom unter 3 mA, so wird Stromeingang 186_F1PX  Maximalwert ISA01 bei +10V -1000 ...
Seite 87: Analoger Ausgang Für Cdb3000
6.1.4 Analoger Ausgang für CDB3000 Konfigurationsmöglichkeiten OSA00 Funktion Wirkung 10 V Festlegung, welcher skalierte Aufbereitung und Filterung des Istwert auf dem Analogausgang analogen Istwertes (0 ... 10V) ausgegeben wird Freie Funktionsbelegung des analogen Ausgangs U [V] Ausgabe von Analogwerten mit einer max.
Seite 88: Sollwerterzeugung
Allgemeine Softwarefunktionen Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 Sollwerterzeugung DriveManager Wertebereich Einheit Parameter 200_FOSAO Funktion OFF ... PLC ACTN (_OUT) Funktion Wirkung 203_OATFO Filter 10 ... 3000 Die Sollwerterzeugung dient zur Alle Systemzustände wirken auf (_OUT) Aufbereitung des Sollwertes. den Sollwert. 201_OAMNO 0V entspricht -200 ...
Seite 89: Drehzahlprofil
Bild 6.20 Register Sollwert / Rampen 6.2.1 Drehzahlprofil Funktion Wirkung Einstellung der Beschleunigungs- Anpassung der Dynamik des und Verzögerungsrampen für Motors an die Anwendung das Drehzahlprofil Ruckvermindertes Verfahren des Einstellung eines Verschliffs des Antriebs Anfangs- und Endpunktes der linearen Rampe Diese Funktion ist nur gültig für drehzahl und eingeschränkt für drehmomentgeregelte Voreinstellungen.
Seite 90: Stopprampen
Allgemeine Softwarefunktionen Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 6.2.3 Stopprampen Ist der Analogeingang auf FISA1=SCALE gesetzt, wirkt sich eine Einstellung des Parame- ters 805-SCALE nicht aus. Funktion Wirkung Funktion Wertebereich Datentyp Parameter Verzögerungsrampen in Ab- Unterschiedliche Rampeneinstel- fixpoint16 805_SCALE Drehmomentskalierung 0.00 ... 100.00 % 100.00 hängigkeit unterschiedlicher lungen sind möglich...
Seite 91: Reaktionen Bei Schnellhalt
„Halt Vorschub“ wird ausgelöst über: DriveManager Wertebereich Einheit Parameter Auslöseort HALT-Einschalten HALT-Ausschalten 663_SDOPC Reaktion bei „Regelung aus“ -1 ... 1 - Shutdown Option Code - (_SRAM) Klemmen FIxxx = /HALT = 0 FIxxx = /HALT = 1 664_HAOPC Reaktion bei „Halt Vorschub“ Feldbus Bit HALT = 1 Bit HALT = 0...
Seite 92: Reaktion Bei Fehler
Allgemeine Softwarefunktionen Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 6.2.4 Leitgeber/Master-Slave-Betrieb Einstellung Reaktion Endstufe sperren - Antrieb „läuft aus“ Funktion Wirkung Bremsen mit programmierter Verzögerungsrampe, TTL oder HTL-Leitgebereingang Folgeachse (Slave) anschließend wird die Endstufe gesperrt. als Sollwertquelle (Master) Drehzahl- oder winkelsynchro- Bremsen mit Schnellhaltrampe, anschließend wird die Endstufe gesperrt.
Seite 93: Konfiguration Eines Ttl-Leitgebers
Konfiguration eines TTL-Leitgebers CDB3000) HINWEIS: Wertebe- DriveManager Bedeutung Einheit Parameter Die Zahlen 1., 2. und 3. sind in Tabelle 6.19 für den TTL-Eingang und in Tabelle reich 6.20 für den HTL-Eingang erläutert. Eingangskonfiguration an X7: CDB3000: ECTTL (1): CDE/CDF3000: ECTTL (4): Auswahl des Leitgebers beim CDB3000 −...
Seite 94: Konfiguration Eines Htl-Leitgebers Beim Cdb3000
Allgemeine Softwarefunktionen Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 gewünschten Steuerort (z. B. Klemme oder Feldbus) entspricht. Anschließend wählen sie Wertebe- DriveManager Bedeutung Einheit Parameter in der Funktionsmaske „Sollwert/Rampen - Weitere Einstellungen“ statt der vorgegebe- reich nen Sollwertquelle die Einstellung „RDIG (4)“ aus. Das Bild 6.24 zeigt dann die Struktur Nenner des Übersetzungsverhält- der gewählten Sollwertaufbereitung Übersetzung -...
Seite 95: Beispiel Für Leitgeberkonfiguration Beim Cdb3000
6.2.5 Sollwertstruktur - weitere Einstellungen/Steuerort HINWEIS: Das Einschalten der Synchronfahrt erfolgt hart, ohne die Dynamik der Achse Funktion Wirkung durch Rampen zu begrenzen. Ein sanftes Einkuppeln auf eine sich bewegende Leitachse ist nicht möglich. Über die Sollwertstruktur werden Die Sollwertstruktur wird durch die beiden Sollwertkanäle mitei- die voreingestellte Lösung auf die Die Leitgeberposition bezieht sich auf die Motorwelle.
Seite 96: Einstellungen Für Quelle 1 / Quelle
Allgemeine Softwarefunktionen Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 Einstellungen für Quelle 1 / Quelle 2 DriveManager Wertebereich Einheit Parameter 280_RSSL1 Standard-Sollwert RCON ...ROPT RCON 281_RSSL2 (_REF) Sollwert-Quelle1, 289_SADD1 Sollwert-Quelle2 RCON ...ROPT RCON 290_SADD2 bei Umschaltung über (_REF) Eingang Einstellungen für RSSL1 / RSSL2 und SADD1 / SADD2: Einstellung Funktion RCON...
Seite 97: Sollwertvorgabe (Lageregelung)
Symbol Bedeutung Stopprampen Sollwertquelle (Eingang), z. T. mit zweitem Kennliniensatz Sollwertselektor (Schalter) Parameter Zwischen-Sollwerte (nur zur Anzeige) Begrenzung des Sollwertes mathematische Beeinflussung Tabelle 6.22 Verwendete Symbole in den Prinzip-Schaltbildern Spline- Interpolator REFV Sollwertvorgabe (Lageregelung) Sollposition Leitgeber Istposition Lageregler Drehzahlregler CFREC N020 GOS YN 0/ 1 ACTV Bild 6.27...
Seite 98: Sollwertvorgabe (Lageregelung Mit Interpolated Position Mode)
Allgemeine Softwarefunktionen Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 Sollwertvorgabe (Lageregelung mit Interpolated Position Mode) Stopprampen Leitgeber CFREC↑ N020 GOSYN 0/ 1 RPLC RSSL1 PTPOS OPTN Sollwert Selektor Spline- ROPT Interpolator REFV X5 - CAN I nt er pol at ed Pos i t i onm ode RCAN Sollposition SIO (L...
Seite 99: Prinzip Der Sollwertvorgabe (Drehzahl-/Momentregelung)
Der Interpolated Position Mode (DS402) kann nur genutzt werden, wenn die Sollwert- quelle CANopen und die Regelungsart „Lageregelung“ aktiv ist. Stopprampen Das besondere dabei ist, dass der Sollwert am Fahrprofilgenerator vorbei geleitet und dem Spline Interpolator direkt zugeführt wird. Dadurch wird das Abtasten des Sollwertes durch ein analytisches Verfahren (Spline-Berechnung) genauer bestimmt.
Seite 100: Steuerort
Allgemeine Softwarefunktionen Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 6.2.6 Steuerort Der Start wird ausgeführt nach einem Low-High-Übergang des Signals. Ist direkt nach Einschalten der Netzspannung das Startsignal auf High-Pegel, so wird die Regelung nicht gestartet. Es ist zuerst ein Low-High-Übergang erforderlich. Funktion Wirkung Der Steuerort bestimmt, über...
Seite 101 Einstellungen des Steuerortselektors 260-CLSEL Serielle Schnittstelle (SIO) Zur Steuerung der Positionierregler über die serielle Schnittstelle (Klemme X4) wird ein KP/DriveManager Funktion spezielles Busprotokoll verwendet. Die Bediensoftware DriveManager verwendet dieses keine Funktion Protokoll zur Kommunikation und Steuerung der Positionierregler. TERM Steuern über Klemmleiste Der Steuerort wird auf SIO eingestellt, sobald die DriveManager-Funktion „Gerät steu- KPAD Steurern über KeyPad...
Seite 102: Motorpotifunktion
Allgemeine Softwarefunktionen Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 6.2.7 Motorpotifunktion Parameter für Motorpotifunktion DriveManager Funktion Wertebereich Einheit Parameter Funktion Wirkung Konfiguration für Mit zwei Eingängen kann der Einfache Anpassung der Motor- Drehzahl- Motorpotifunktion 640_MPSEL Sollwert linear erhöht bzw. ver- drehzahl an den Prozess 0 ...
Seite 103: Einstellung Der Eingänge Für Motorpotifunktionen
KP/DM Funktion 641_MPACC 642_MPDEC Erhöhen und Absenken der Drehzahl im Drehzahlbereich (Grenzen ±MOSNM x SCS- MX[%]) mit den Eingängen MP_UP und MP_DN. N MAX Werden beide Eingänge gleichzeitig gesetzt, wird die Offsetdrehzahl auf 0 min zurückgestellt. Die Offsetdrehzahl wird bei Wegnahme des Startbefehls auf 0 min zurückgestellt.
Seite 104: Motorregelung
Allgemeine Softwarefunktionen Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 Motorregelung Vorsteuerung: Zur Verbesserung des Regelverhaltens ist die Vorsteuerung implementiert. Die Vorsteue- rung des Drehmomentsollwertes ist über den Parameter 824 MPREF standardmäßig auf Funktion Wirkung 100 % eingestellt. Mit diesem Wert lässt sich die Wirkungsweise der Vorsteuerung pro- Optimierung der Regelungsein- Optimaler Rundlauf des Antriebs zentual wichten.
Seite 105 DriveManager Funktion Wertebereich Einheit Parameter Externe Vorsteuerung 810_SCG Drehzahlregelung: 0,035 1/min PI-Regler Verstärkung 1000000000 (_CTRL) 855 AMREF externe Drehmomentvorsteuerung Drehzahlregelung: 811_SCGFA PI-Regler Verstärkung 0 - 999,99 (_CTRL) skaliert 854 ANREF externe Drehzahlvorsteuerung Drehzahlregelung: 812-SCTLG 1 - 2000 12,6 PI-Regler Nachstellzeit (_CTRL) Drehzahlvorsteuerung 816_SCTF...
Seite 106 Allgemeine Softwarefunktionen Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 DriveManager Funktion Wertebereich Einheit Parameter Abkürzungen der Scope-Größen: Position in Wegein- pos.We heiten pos.Inc Position in Inkrementen Reibmomentkompen- isq.Friction sation elektrischer Drehwinkel eps.FR Feld-Rotor elektrischer Drehwinkel eps.RS Rotor-Stator isa / isb Strommessung Tabelle 6.29 Parameter im DriveManager Bild 6.36 Funktionsmaske zur Einstellung der Lage-/Drehzahlregelung Die Struktur der Regelung und die einzustellenden Parameter werden bei Wahl der Ein-...
Seite 107: Lastabhängige Wahl Der Endstufen-Taktfrequenz
DriveManager Wertebereich Einheit Parameter 818_ECTF ECTF: Filter Drehzahlistwert 0 ... 100 (_CTRL) 816_SCTF SCTF: Filter Drehzahlsollwert 0 ... 1000 (_CTRL) 809_SCGFO Reduzierung der Drehzahl- 0.00 ... 100.00 50.00 reglerverstärkung (_CTRL) Tabelle 6.30 Parameter zur Einstellung der Lage-/Drehzahlregelung 6.3.1 Lastabhängige Wahl der Endstufen-Taktfrequenz Die Höhe der Endstufen-Taktfrequenz trägt wesentlich zur Laufruhe und Geräuschent- wicklung des Antriebs bei.
Seite 108: Drivemanager
Allgemeine Softwarefunktionen Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 DriveManager Wertebereich Einheit Parameter Massenträgheitsmoment des Motors (MOJNM) Abschaltschwelle der I xt in %, dieser sollte 687_PMSIT reduziertes Massenträgheitsmoment nicht verändert werden. Der Prozentwert 20 - 90 (_CONF) der Anlage bezieht sich auf den I des Motors.
Seite 109: Stromgrenzwertregelung Unter 5 Hz
Die elektrischen Daten des Motors sowie die zugehörige optimale Reglereinstellung können auf zwei verschiedene Wege eingestellt werden: Motordatenbank Für Motoren der Fa. LTi DRiVES steht Ihnen eine Datenbank mit den Einstellun- gen aller Motoren zur Verfügung. Motoridentifikation für Asynchronmotoren mit CDB3000 Für unbekannte Motoren ist die Motoridentifikation anhand von Typenschildda-...
Seite 110: Motoridentifikation Für Asynchronmotoren Mit Cdb3000
Allgemeine Softwarefunktionen Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 Für Motoren der Fa. LTi DRiVES steht Ihnen eine Datenbank mit den Einstellungen aller Motoren (ohne Geberinformationen) zur Verfügung. Durch Verwendung des richtigen Motordatensatzes ist sichergestellt, dass die elektrischen Daten des Motors richtig parametriert sind, dass der Motorschutz des Motors (Karteikarte „Motorschutz“) korrekt einge-...
Seite 111: Nenndaten Des Motors Einstellen
Nenndaten des Motors einstellen DriveManager Wertebereich Einheit Parameter Für die Motoridentifikation sind die Nenndaten des Motors in der Maske, im folgenden Skalierungfaktor Rotorwiderstand 837_MORRF (120% für Rotorwiderstand bei warmen 20 ... 300 Bild, vorzugeben. (_MOT) Motor empfohlen) Hauptinduktivität 850_MOL_M (nur Anzeige, wird aus Nennfluss und Mag- 0.0 ...
Seite 112 Allgemeine Softwarefunktionen Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 die Funktion ENMO realisiert, so wird das Motorschütz automatisch während Leistung P [kW] Massenträgheitsmoment J [kgm²] der Identifikation geschlossen. 0,75 0,0037 Der Positionierregler misst in den Schritten „Frequenzganganalyse“ und „Messung der 0,0050 Induktivitäts-Kennlinie“ den Motor aus und bestimmt die Widerstände und die Induktivi- 0,010 täten.
Seite 113: Geber
Arten der Projektierung DriveManager Wertebereich Einheit Parameter 841_MOL_S Projektierung mit einem Encoder Streuinduktivität 0.0 ... 10.0 0.018 (_MOT) 843_MOR_R Ω Rotorwiderstand 0.0 ... 500.0 (_MOT) DRIVE position speed Skalierungfaktor Rotorwiderstand (120% 837_MORRF für Rotorwiderstand bei warmen Motor 20 ... 300 (_MOT) empfohlen) Hauptinduktivität...
Seite 114: Projektierung Mit Zwei Encodern
Allgemeine Softwarefunktionen Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 Projektierung mit zwei Encodern ACHTUNG: Die Konfiguration der Geber verwendet die gleichen Parameter wie die Konfi- Zur Kompensation von Ungenauigkeiten der Mechanik (Lose, Spiel) oder zur genauen Er- guration des Leitgebereingangs (siehe Kapitel 6.2.4), da die Hardware-Schnitt- mittlung der Absolutlage der bewegten Mechanik zur Positionierung ohne Referenzfahrt stellen identisch sind.
Seite 115: Gebereinstellungen
Die Einstellung der Bitanzahl sowie die weiteren Einstellungen unter dem Bild 6.46 Auswahl spezieller Funktionsmasken zur Geberkonfiguration Button „SSI-Konfiguration“ sind für spezielle SSI-Encoder vorbehalten. Solche Bei HTL-Gebern sind folgende Parameter einzustellen: Encoder dürfen nur nach ausdrücklicher Freigabe durch die Fa. LTi DRiVES eingesetzt werden! DriveManager Wertebereich Einheit...
Seite 116 Allgemeine Softwarefunktionen Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 Geber für CDE3000/CDF3000 Auswahl der Geberkonfiguration Zu Beginn wird die Geberkonfiguration festgelegt. Zulässige Geber Folgende Geber werden vom CDE3000/CDF3000 ausgewertet: Gebertyp Anschluss am CDE3000 Anschluss am CDF3000 TTL-Inkrementalgeber (TTL) SSI-Absolutwertgeber (SSI) Resolver SinCos siehe unten Zulässige Geber mit den zugehörigen Anschlussspezifikationen sind in der Betriebsanleitung zum CDE/...
Seite 117 Messsystems und der Polradlage muss dabei bekannt sein. Ein eventueller Versatz zwi- schen Polrad- und Encoder-Nulllage wird als Encoder-Offset bezeichnet. Für Servomotoren der Fa. LTi DRiVES ist sichergestellt, dass der Encoder-Offset stets kon- stant (in der Regel 0h) ist. Er ist in den entsprechenden Motor-Datensätzen eingestellt.
Seite 118: Motorschutz
Spursignalkorrektur ist ausgeschaltet. Button „SSI-Konfiguration“ sind für spezielle SSI-Encoder vorbehalten. Solche Die Spursignale werden mit festen Werten korrigiert. Encoder dürfen nur nach ausdrücklicher Freigabe durch die Fa. LTi DRiVES Diese Werte können mit den ADAPT-Modus durch die eingesetzt werden! GPOC ermittelt werden und im Positionierregler gespeichert werden.
Seite 119: Motortemperaturüberwachung
Spezifikation des Temperaturfühleranschlusses X3 Spezifikation: Messbereich max. 12 V Messbereich 100 Ω - 15 kΩ Motortemperaturüberwachung Kurzschlusserkennung 18 Ω bis 100 Ω Zykluszeit 5 ms Erläuterungen Folgende Temperaturfühler können ausgewertet werden: − linearer PTC (KTY 84-130, Toleranzband gelb) − Schwellwert PTC (nach DIN 44081, DIN 44082) −...
Seite 120: Zulässiger Dauerstrom
Allgemeine Softwarefunktionen Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 Motorstrom-I xt-Überwachung DriveManager Bedeutung Wertebereich Einheit Parameter Zulässiger Dauerstrom Motornennstrom 335_MOPCN ) für Motorschutz Motornennstrom 0 ... 1000 (bezogen auf den (_MOT) Motornennstrom) Motornennfre- Motornennfrequenz (f 336_MOPFN 0.1 ... 1000 quenz für Motorschutz (_MOT) Die I²xt-Überwachung schützt den Motor im gesamten Drehzahlbereich vor Überhit- 1.
Seite 121: Motorschutzkennlinie In Der Werkeinstellung
Motorschutzkennlinie in der Werkeinstellung Erläuterungen zur Einstellung der Motorschutzkennlinie Zum Schutz des Motors sollte als Faustregel die Motorschutzkennlinie bzw. der Betrieb des IEC-Asynchron-Normmotors folgenden Grenzwerten entspre- chen: I [%] Frequenz (Hz) Motornennstrom (%) = 335-MOPCN 30 (I = 336-MOPFN 25 (f 80 (I 50 (f 100 (I...
Seite 122: Motorschutzmöglichkeiten
Allgemeine Softwarefunktionen Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 Motorschutzmöglichkeiten Abschnitt Motor- Thermis- Motor- Soft- Motor- Bedingung Berechnung I(f) Bild 6.52 schutz- torschutz- PTC Über- PTC Über- Überlastart schalter relais wachung wachung (z. B. und Mo- PKZM) torschutz Überlast im Dauer- betrieb Schweranlauf Blockierung Blockierung...
Seite 123: Motorhaltebremse
Mit der Freigabe erfolgt eine Überwachung des Stillstandsfensters. Befindet sich die aktuelle Drehzahl außerhalb des Stillstandsfensters, so wird kein Motorphasencheck ausgeführt. Wird ein Fehler festgestellt, so erscheint die Fehlermeldung „Ausfall einer Motorphase“. ACHTUNG: WÄHREND DER MAXIMAL 10 MS DAUERNDEN PHASEN- PRÜFUNG KANN EINE NICHT DEFINIERTE DREHBEWEGUNG ERFOLGEN.
Seite 124: Parameter Für Motorhaltebremse Brk1
Allgemeine Softwarefunktionen Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 Parameter für Motorhaltebremse BRK1 DriveManager Funktion Wertebereich Einheit Parameter BRK1: Drehzahlgrenze f [Hz] 310-SBCW Rechtslauf für Motorbremse 0 ... 32764 (_FEPROM) (Rechtslauf) SBCW SBHYS BRK1: Drehzahlgrenze 311-SBCCW Linkslauf für Motorbremse -32764 ... 0 (_FEPROM) (Linkslauf) SBCCW...
Seite 125: Zeitdiagramm Der Motorhaltebremse Brk2
Zeitdiagramm der Motorhaltebremse BRK2 n [min START Parameter für Motorhaltebremse BRK2 POWER DriveManager Funktion Wertebereich Einheit Parameter BRK2 315-SSHYS Hysterese - OHNE FUNKTION - 1 ... 32764 TREF TCTRL (_FEPROM) Verzögerung der Bremse öffnen- Sollwertvorgabe bei 316-TREF 0 ... 65535 POWER Endstufe des Umrichters Sollwertvorgabe Motorbremse (Anzugs-...
Seite 126 Allgemeine Softwarefunktionen Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 Erläuterungen Sollwert Þ 0 min In der Startphase wird die Motorhaltebremse abhängig vom Sollwert geschal- tet. Ist die aktuelle Sollwertvorgabe Þ 0 min , so wird die Aufmagnetisie- rungsphase zum Flussaufbau im Motor für die Zeit MPT ausgeführt. Anschlie- ßend wird der digitale Ausgang = BRK2 aktiv und das Zeitglied 316-TREF aktiviert.
Seite 127 Zeitdiagramm der Motorhaltebremse BRK2 bei Drehzahlsteuerung Erläuterungen „OpenLoop“ Die Drehzahlgrenze bei Drehzahlsteuerung „OpenLoop“ für das Einfallen/Lüf- ten der Haltebremse kann für Rechts- bzw. Linkslauf unabhängig voneinander eingestellt werden. Die Schalthysterese ist zu beachten. Die Drehzahlen für Links- und Rechtslauf werden auf die Schlupfdrehzahl des n [1/min] SSHYS Motors eingestellt.
Seite 128: Bussysteme
Feldbus Anschluss Dokumentation zur Positionierregler Drehzahl-Sollwert < Drehzahlgrenze (SSCW bzw. SSCCW) Inbetriebnahme Bei Sollwertvorgabe unterhalb der einstellbaren Drehzahlgrenze wird der CDE3000 geräteintern (Standard) Antrieb abgebremst. Bei Erreichen der Drehzahlgrenze wird die Bremse CANopen CDB3000 CANopen-Benutzerhandbuch über X5 CDF3000 geschlossen.
Seite 129: Txpdo-Ereignissteuerung
Baudrate 581-COBDR Betriebsart 638-H6060 Einstellung Baudrate Einstellung Betriebsart B_1M 1 MBaud B800 800 kBaud EasyDrive ProgPos (PLC-Steuerung) B500 800 kBaud EasyDrive Basic B250 250 kBaud EasyDrive TablePos (Fahrsatztabelle) B125 800 kBaud 50 kBaud DSP402 - Profile Position Mode 20 kBaud 10 kBaud DSP402 - Profile Velocity Mode ZUM ANSCHLUSS SOWIE ZUR INBETRIEBNAHME UND DIAGNOSE...
Seite 130 Allgemeine Softwarefunktionen Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 Default TxPDOn (n = 1 ... 4) senden bei Änderung von ... Eingang IS00 Eingang IS01 Eingang IS02 Eingang IS03 Eingang IE00 Eingang IE01 Eingang IE02 Eingang IE03 Eingang IE04 Eingang IE05 Virtueller Ausgang OV00 Virtueller Ausgang OV01 PLC-Merker M98=1 Bild 6.57...
Seite 131: Profibus
6.5.2 PROFIBUS DriveManager Funktion Wertebereich Parameter Festlegung der EasyDrive-Betriebsarten Über den DriveManager bzw. das KeyPad wird die Feldbus-Adresse und die Konfigurati- mit der Definition des Steuer- und Prozessdatenka- on des Prozessdatenkanals (Betriebsart) eingestellt. 589_OPCFG Statuskanals (siehe folgende Tabelle). nal - Konfigu- 0 ...
Seite 132: Nocken-Einstellungen
Allgemeine Softwarefunktionen Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 Nocken-Einstellungen Das im Positionierregler implementierte Nockenschaltwerk lässt sich am einfachsten als Walze mit radial aufgelegten Erhöhungen (Nocken) entlang der Walzenachse beschrei- ben. Auf der Walze können 16 Nocken mit Anfangs- und Endposition, bezogen auf den Walzendurchmesser (Zyklus), beliebig angeordnet werden.
Seite 133: Aktion Des Nockens Definieren
Aktion des Nockens definieren Drive- Funktion Wertebereich Parameter Manager Nach Doppelklick in der Spalte Aktion öffnet sich folgendes Fenster: Schaltpunkte setzen, PLC-Merker setzen. 745.x_ Durch Doppelklick auf die Spalte öffnet 00000000H ... Aktion FFFF0000H CACTN sich das Aktionsfenster. Der Parameter ist FFFFFFFFH (_CAM) bitcodiert gemäß...
Seite 134: Ausgangsverhalten Des Nockenschaltwerks
Allgemeine Softwarefunktionen Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 Für jeden Nocken sind folgende Aktionen (auch mehrfach kombinierbar) möglich: Über diese Funktion kann der Ausgang nach Erkennen der positiven, negativen oder beider Flanken nach einer bestimmten Zeit wieder zurück gesetzt werden. Default Aktion des Nockens DriveManager Bedeutung...
Seite 135: Kp300 (Früher Kp200-Xl) Einstellen
Zyklus des Nockenschaltwerkes zurücksetzen“ parametriert ist, wird das Erläuterungen Nockenschaltwerk auf die aktuelle Position synchronisiert. Hysterese Stoppen des Nockenschaltwerkes Zur Vermeidung von Jittereffekten kann eine Hysterse angegeben werden. Das Nockenschaltwerk wird über das Ablaufprogramm der PLC oder den Feld- Beim ersten Erreichen des Nockens wird die Eintrittsposition gespeichert. bus gestoppt.
Seite 136: Benutzerdefinierbare Istwertanzeige
Allgemeine Softwarefunktionen Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 Bild 6.61 Konfiguration benutzerdefinierbarer Istwerte im VAL-Menü Bild 6.60 Konfiguration des benutzerdefinierbaren Parametersachgebiets DriveManager Wertebereich Parameter DriveManager Wertebereich Parameter 12.x_ 13.x_ User-Applikation (VAL) für benutzerdefinierbare User-Applikation (PARA) für benutzerdefinierba- 0 ... 999 UAVAL.x UAPSP.x 0 ...
Seite 137 Einstellmöglichkeiten für 360-DISP und 361-BARG Daueristwertanzeige und Bargraph können getrennt zur Anzeige von Istwerten verwen- det werden. Der Bargraph wird zur Statusanzeige von Systemwerten oder zur tendenzi- Parameter Bedienebene ellen Ansicht von einzelnen Istwerten verwendet. Die Daueristwertanzeige wird direkt Funktion DISP BARG bei Eintritt in das VAL-Menü...
Seite 138: Istwerte
Allgemeine Softwarefunktionen Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 Istwerte Wirkung/ Parameter Funktion Bezugswert Hinweise Spannung oder Strom am analogen ISA0 10 V / 20 mA Eingang ISA00 Spannung am analogen Eingang ISA1 10 V ISA01 Motortemperatur nur bei MTEMP aktuelle Motortemperatur 200 °C linearer Auswertung (PTC) 6.8.1...
Seite 139: Gerätedaten
6.8.2 Gerätedaten DriveManager Bedeutung Einheit Parameter Motortemperatur. Wird nur angezeigt, falls der Funktion Wirkung Motor mit einem linearen Temperatursensor KTY84-130 ausgestattet ist und die Auswertung Bereitstellung aller Daten des Eindeutiges Identifizieren des 407-MTEMP parametriert ist, siehe Kapitel 6.4.3. Motor °C Positionierreglers Positionierreglers und der Gerä- Eine Warnschwelle ist programmierbar (siehe...
Seite 140 Allgemeine Softwarefunktionen Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 INFO: DriveManager Bedeutung Wertebereich Einheit Parameter Ausführliche Informationen zu den Optionsmodulen finden Sie im jeweiligen 127-S_NR Seriennummer Seriennummer des Gerätes Benutzerhandbuch (z. B. PROFIBUS-Benutzerhandbuch) bzw. in den Monta- (_STAT) geanleitungen. 89-NAMDS Datensatzbe- Datensatzname 0-28 Zeichen zeichnung (_CONF)
Seite 141 Bild 6.68 Bitcodierte PZD-Anzeige Erläuterungen Eine detaillierte Diagnose des Bussystems ist nur mit handelsüblichen Busana- lysatoren möglich. Hier ist lediglich die Überprüfung der Steuer- und Statusin- Bild 6.67 Statusanzeige für das PROFIBUS-Kommunikationsmodul CM_DPV1 formation möglich. DriveManager Bedeutung Parameter INFO: Prozessdatenka- Aktive EasyDrive-Betriebsart.
Seite 142: Canopen Feldbus-Status
Allgemeine Softwarefunktionen Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 6.8.4 CANopen Feldbus-Status DriveManager Bedeutung Parameter 588-NMT Funktion Wirkung Netzwerkzustand Aktueller Zustand des Netzwerkes (_CAN) Bereitstellung des Status der Eindeutiges Identifizieren der 573-H6040 Hexadezimal codiertes Steuerwort der CANopen-Kommu- Steuerwort (Byte1-0) nikation (_CAN) CANopen-Kommunikation korrekten Datenübertragung 574-H223E Erweitertes Steuerwort...
Seite 143: Filter Für Istwertgrößen
6.8.5 Filter für Istwertgrößen Parameter Einstellung H2274 628 Drehmomentistwert EasyDrive Funktion Wirkung Tabelle 6.62 Einstellungen des Selektors Bereitstellung zweier gefilteter Istwertgrößen Wertebe- DriveManager Bedeutung Einheit Parameter reich Auswahl der Größe die mit Filterzeit Istwert OFF- 297.x _ IFSEL aus 298 _ IFTIME in 299 _IFOUT Selektor H2274 (_CAN)
Seite 144: Warnungen/Fehler
Allgemeine Softwarefunktionen Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 Warnungen/Fehler Meldung von Fehlern CDE, CDB: CDF: H1 H2 H3 6.9.1 Fehlermeldungen Über die Status-LED’s der Regler und dem DriveManager können Fehlermeldungen Funktion Wirkung erkannt und ausgewertet werden. Blinkt die rote LED H1, so liegt ein Fehler vor. Anzeige und Rücksetzen von Stö- Schnelles Finden der Fehlerursa- Die Reaktion auf einen Fehler kann je nach Fehlerursache parametriert werden.
Seite 145: Ansicht Der Fehlerhistorie Im Drivemanager
Nach jedem Fehler rolliert der Fehlerspeicher und der Fehlerparameter zeigt die letzte Wertebe- DriveManager Bedeutung Einheit Parameter Störung an. reich 95-ERR1 Letzter Fehler - 0 ... Ansicht der Fehlerhistorie im DriveManager Letzter aufgetretener Fehler Fehler 65535 (_ERR) Die Fehlerhistorie wird in der Funktionsmaske „Fehler/Warnung“ angezeigt. Über den 94-TERR Letzter Fehler - Systemzeit bei Auftreten des letzten...
Seite 146: Quittierung Und Zurücksetzen Von Fehlern
Allgemeine Softwarefunktionen Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 Quittierung und Zurücksetzen von Fehlern DriveManager Wertebereich Parameter Fehler können auf verschiedene Arten quittiert und zurückgesetzt werden: 512_R-OFF Unterspannung Umrichter NOERR ... RESET HALT (_ERR) Steigende Flanke am digitalen Eingang ENPO 514_R-OV Überspannung Umrichter HALT, LOCKH, RESET LOCKH Steigende Flanke an einem programmierbaren digitalen Eingang mit Einstellung...
Seite 147: Warnmeldungen
Erläuterungen KP/DM Funktion Antrieb mit Fehlerstopprampe auf 0 1/min abbremsen, anschließend Endstufe Die Funktionalität der Fehlerreaktion ist in folgender Tabelle beschrieben. sperren. Gegen Wiederanlauf sichern. Beim Schalten in der Motorleitung am Motorausgang des Positionierreglers LOCKS Liegt der Fehler nicht mehr vor, so kann nach Bestätigung der Fehlermeldung das kommt es bei aktiver Endstufe oder noch erregtem Motor zu kurzzeitig hohen Gerät neu gestartet werden.
Seite 148 Allgemeine Softwarefunktionen Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 Warnmeldungen setzen sich selbständig zurück, sobald die Ursache für die Warnung Warnmeldungen sind mit einer Hysterese versehen: nicht mehr besteht. Sie werden gemeldet oder ausgewertet über: Physikalische Größe Hysterese Digitale Ausgänge Unterspannung - 0V / + 10 V Spannungen Feldbus-Statuswort Überspannung - 10 V / + 10 V...
Seite 149 DriveManager Wertebereich Einheit Parameter Erläuterungen 500_WLTI Jede Warnung kann auf jeden digitalen Ausgang ausgegeben werden. Kühlkörpertemperatur 5 ... 100 °C (_WARN) Die Warnung Motortemperatur (WLTM) weist auf eine Überlastung des 501_WLTD Motors hin. Innenraumtemperatur 5 ... 80 °C (_WARN) Die Warnung Gerätetemperatur (WLTI) bezieht den Temperaturwert vom 502_WLTM Motortemperatur (nur KTY84-130) 5 ...
Seite 150 Allgemeine Softwarefunktionen Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014...
Seite 151: Anwenderprogrammierung
Anwenderprogrammierung PLC-Funktionalität Die PLC-Firmware enthält eine Routine zur sequentiellen Bearbeitung eines benutzerpro- grammierbaren Ablaufprogramms. Anzahl der Programme im Gerätespeicher: Anzahl der Befehlszeilen pro Programm: Bearbeitungszeit pro Befehlszeile: 1 ...50 ms Das Ablaufprogramm ermöglicht: Starten der Motorregelung Sollwertvorgabe für die Motorregelung (Drehmomente, Drehzahlen, Position) Setzen/Lesen von analogen und digitalen Aus-/Eingängen Lesen/Schreiben von Parametern Bild 7.1...
Seite 152: Plc-Programm
Anwenderprogrammierung Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 PLC-Programm Der PLC-Programmeditor bietet die Funktionen: Programmerstellung − Editor zur Programmerstellung Der PLC-Editor wird als Installationsversion auf einer separaten CD-ROM geliefert. Als Sprachversionen sind Deutsch und Englisch verfügbar. − Generierung einer Textdeklarationsdatei <Projektname>.txt für die Variablen zur Anzeige applikationsspezifischer Texte im DriveManager.
Seite 153: Programm Neuerstellung
Sämtliche PLC-Funktionen sind über Funktionsschaltflächen (Button) anwählbar Ein Programm gliedert sich in zwei Teile: Textdeklaration für verwendete Variablen, Merker, Zähler und Timer Ablaufprogramm Die Textdeklaration dient zur Kennzeichnung der im Ablaufprogramm verwendeten Variablen, Merker, Zähler und Timer mit der applikationsspezifischen Funktion. Aus der Textdeklaration wird eine Textdatei erzeugt, die, im DriveManager ausgewertet, die Größen mit den anwendungsspezifischen Texten anzeigt.
Seite 154: Referenzpunkt Nicht Definiert
Anwenderprogrammierung Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 7.2.4 Programmprüfung und -bearbeitung Die Textdeklaration ist optional. Nicht deklarierte PLC-Parameter werden in der Textdatei nicht angelegt bzw. im DriveManager mit ihrer Nummer angezeigt. Die Syntaxprüfung überprüft das aktuelle Programm auf Fehler im Befehlscode. Sie wird automatisch beim Speichern des Programms in den Antriebsregler oder manuell über den entsprechenden Button ausgeführt.
Seite 155: Programm Handling
HINWEIS: Speichern eines Programms in ein Gerät Zur Reproduktion aller Programminformationen bzw. -daten muss jedes Pro- Über diesen Button wird das PLC-Programm als Maschinencode in zwei Para- gramm als Datei *.plc gespeichert werden. metern im Regler abgespeichert. Dabei wird auch die aus der Textdeklaration Die Kommentarzeilen des Ablaufprogramms und die Textdeklarationen wer- erzeugte Datei <Projektname.txt>...
Seite 156: Plc-Befehlssyntax
Ny/END Eingänge (REFVAL != Hxxx,Fyyy) Ny/END ppi = A00, A01, E00-E07, (REFVAL = != 0) Ny/END Ippi S00-S03 (CDB3000), S00-S06 (CDE3000), S00-S02 (CDF3000) (REF = 0/1, =Mxxx) Ny/END Achsstatus Sollwert erreicht Ausgänge (ROT_0 = 0/1, =Mxxx) Ny/END Achsstatus Stillstand ppi = E00-E03,...
Seite 157: Unterprogrammaufruf
Befehl Operand Bemerkung Befehl Operand Bemerkung Touchprobe M[Cxx] = 0/1 Wert der Variablen logisch gleich, M[Cxx] = Myyy Merker setzen (indziert*) (TPx = & | ^ 0/1) N... / END UND, ODER, XODER Mxxx & | ^ Myyy Merker logisch verknüpfen Wert der Variablen logisch gleich, (TPx = &...
Seite 158 Anwenderprogrammierung Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 Befehl Operand Bemerkung Befehl Operand Bemerkung Mzzz = Mxxx & | ^ Myyy logische Operationen für Merker Hzzz = Hxxx << >> Hyyy links / rechts verschieben ENCTRL = 0/1, Mxxx Regelung aus / ein Hxxx = ROUND Hyyy Runden von H-Variablen Sollwert invertieren (nur bei Drehzahl-...
Seite 159: Touchprobe
Befehl Operand Bemerkung Befehl Operand Bemerkung Touchprobe Wartebefehle Aktiviere langsame Probe (Funktions- Wartezeit in ms WAIT TP0 = 1 d, Hxxx selektor Isxx) (0 ... 4.294.967.295 ms) Aktiviere schnelle Probe (schneller ROT_0 Sollposition = Zielposition TP1 = 1 Eingang C-Line) Istposition im Positionsfenster Merker mit TPx Zustand (Speicherung Mxxx = &...
Seite 160: Detailerklärungen
Anwenderprogrammierung Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 Befehl Operand Bemerkung Befehl Operand Bemerkung T[Cxx] Verfahre über Tabelleneintrag Cxx Oppi, Mxxx, Hxxx Invertierung Verfahre über Tabelleneintrag Hxxx, Beendet Programm, alle nachfolgen- W T[Hxxx] warten den Zeilen werden ignoriert. Keine Zeilennummer eingeben. Verfahre über Tabelleneintrag Cxx, W T[Cxx] warten speichern der aktuellen Geräte-...
Seite 161: Istwert Im Sollwertfenster
Bedingte Sprungbefehle Sollwert Bedingte Sprungbefehle / Unterprogrammaufrufe sind an eine bestimmte Bedingung ge- erreichen: knüpft, die in Klammern angegeben wird. Ist die Bedingung erfüllt, so wird der Sprung JMP (REFVAL Hxxx,Fyyy) Ny/END auf die angegebene Satznummer zum Programmende ausgeführt. Ist die Bedingung überschreiten: nicht erfüllt, wird das Programm mit dem darauffolgenden Satz fortgesetzt.
Seite 162 Anwenderprogrammierung Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 JMP (ROT _ 0 = 0) Ny/END Zustand eines speziellen Merkers JMP (spez. Merker = Mxxx) Ny / END JMP (spez. Merker != Mxxx) Ny / END in Abhängigkeit eines Merkers: JMP (spez. Merker = 0) Ny / END JMP (ROT _ 0 = Mxxx) Ny/END JMP (spez.
Seite 163 JMP (Fxxx = Fyyy) Ny / END HINWEIS: JMP (Fxxx != Fyyy) Ny / END Weitere Erklärungen finden Sie in der Online Hilfe des PLC Editors. überschreiten: JMP (Fxxx >= Fyyy) Ny / END JMP (Fxxx > Fyyy) Ny / END JMP Pxx Sprung in Unterprgramm xx (xx = 0 - 127)
Seite 164 Anwenderprogrammierung Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 HINWEIS: Über die zwei folgenden Masken lassen sich die notwendigen Einstellungen vornehmen: Nach Abarbeitung des Unterprogramms wird das Programm mit dem Satz fortgesetzt, welcher auf den Aufruf (JMP) folgt. Die maximale Verschachte- lungstiefe beträgt 5 Unterprogramme. Wenn diese Zahl überschritten wird, erfolgt eine Fehlermeldung und das laufende Programm wird abgebrochen.
Seite 165: Breakpoint Setzen (Brkpt)
Werte- Werte- DriveManager Bedeutung Einheit Parameter DriveManager Bedeutung Einheit Parameter bereich bereich Startbedingung des Ablaufpro- Term - Programmnum- Nummer des Unterprogramms, Startbedingung Term 452 _PLCCT 0 - 127 494.x EVPRG gramms, siehe Kapitel 7.4.2 mer PLC-EPx welches bei Event aufgerufen wird. PLC_Main: Nach Abarbeiten des Startpro- Entscheidet über die Abarbeitung...
Seite 166 Anwenderprogrammierung Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 N080 SET BRKPT = 0 ; Breakpoints deaktivieren HINWEIS: N100 JMP N040 ; weiter inkrementieren Breakpoints können auch von der Bedienoberfläche des DriveManagers ge- setzt werden. Bei deaktivierten Breakpoints ist die Funktion wie bei einer Leeranweisung (NOP). Leeranweisung (NOP) Es handelt sich um eine Anweisung ohne Funktion, d.h.
Seite 167: Merkerwert Zuweisen
Logischen Merker setzen Mit Hilfe der Setzbefehle können vielfältige Operationen in den Verfahrprogrammen durchgeführt werden: direkt: Setzen von Ausgängen (direkt, über Merker) SET Mxxx = 0 Setzen von Merkern (direkt, indiziert, über logische Verknüpfung, ...) SET Mxxx = 1 Variablen setzen, berechnen, ... indiziert: Zähler setzen, inkrementieren, dekrementieren SET M[Cxx] = 0...
Seite 168 Anwenderprogrammierung Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 Spezielle Merker – Variablen (Statusvariablen) setzen Spezielle Merker – Variablen (Steuervariablen) setzen SET Mxxx = STA _ ERR Antrieb ist im Zustand Fehler SET ENCTRL = 0 / 1, Mxxx Regelung aus / ein(nur bei Steuerort PLC) SET Mxxx = STA _ WRN...
Seite 169 Indizierte Zuweisung eines konstanten Wertes mit Timerstand: SET Hxxx = Zxx SET F[Cxxx] = Value SET H[Cxxx] = Value SET M[Cxxx] = Value über Berechnung - direkt: Integervariable setzen SET Hxxx +z Addition direkt: SET Hxxx -z Subtraktion SET Hxxx *z Multiplikation SET Hxxx = z SET Hxxx :z...
Seite 170 Anwenderprogrammierung Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 SET Hxxx = ISA1 Wert des Analogeingang 1 zuweisen Berechnung über Betragsbildung: (0 ... 1.000 = 0V ... 10V) SET Hxxx = ABS Hyyy SET Hxxx = Input Eingangsabbild zuweisen z bzw. Hyyy = 0 ist nicht erlaubt (Division durch 0)! SET Hxxx = Output Ausgangsabbild zuweisen (Fehlermeldung wird ausgelöst).
Seite 171 SET REFVAL= Fxxx Sollwert über mit 2. Integervariable Fließkommavariable zuweisen SET Fxxx = Hxxx Zuweisung von Integer-Variablen (nur Drehmoment-/Drehzahlregelung) Zähler setzen über Berechnung - direkt: direkt: SET Fxxx + f Addition von Float-Konstanten SET Fxxx – f Subtraktion von Float-Konstanten SET Cxx = d SET Fxxx * f Multiplikation von Float-Konstanten...
Seite 172 Anwenderprogrammierung Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 Parameter setzen Geeignet für Datentyp Wertebereich Funktion PLC-Variable mit Integervariable: USIGN8 0 ... 255 SET PARA[n] = Hxxx Angabe Parameternummer direkt USIGN16 0 ... 65535 vorzeichenlos SET PARA[Hxxx] = Hyyy Angabe Parameternummer über Fließkommavariable USIGN32 0 ...
Seite 173: Verfahrbefehle Bei Positionierung (Go)
GO A Hxxx V Hyyy Verfahre absolut um Wert von Hxxx Verfahrbefehle bei Positionierung (GO) mit Geschwindigkeit Hyyy Mit diesen Befehlen kann die angetriebene Positionierachse verfahren werden. Diese (Programmbearbeitung geht weiter) Befehle dürfen nur im Positioniermodus verwendet werden, der Sollwertkanal muss auf GO R Hxxx V Hyyy Verfahre relativ um Wert von Hxxx PLC (voreingestellte Lösung mit Sollwert über PLC) gesetzt sein.
Seite 174 Anwenderprogrammierung Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 abhängig von der im Parameter 730 eingetra- Verfahren ohne Fortsetzung genen Methode, je nach Softwarestand Position bzw. Weg über Variable / Geschwindigkeit über Variable GO 0 + Hxxx Es wird die Referenzfahrt durchgeführt, da- GO W A Hxxx V Hyyy Verfahre absolut um Wert von Hxxx mit Ge- raus resultiert Position 0.
Seite 175 Bei Drehzahlsynchronlauf (Konfiguration des Eingang siehe Kapitel 6.2.4) wird die Dreh- einzutragen. Ein Getriebe-Übersetzungsverhältnis im Normierungsassistenten wird bei zahl des Leitgebers in 1/min auf die Sollwertstruktur geschaltet. Die Drehzahlbeschleuni- Verwendung des Leitgebers ignoriert. gungsrampen (siehe Kapitel 6.2) sind aktiv, heißt es wird „sanft“ ein- und ausgekuppelt. Beispiel für dem CDB3000: HINWEIS: Systemaufbau:...
Seite 176 Anwenderprogrammierung Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 Bremsen des Antriebs (STOP, SET HALT/BRAKE) Zum Abbremsen des Antriebs stehen verschiedene Befehle mit und ohne Regelungs- Stop zur Verfügung. Halt Vorschub Mit dem Befehl SET HALT = 1 wird der Antrieb gemäß der Reaktion „Halt Vorschub“ (siehe Kapitel 6.2.3) auf Stillstand 1000 abgebremst.
Seite 177 Achsstatus zur Verfügung. Der Bremsvorgang kann nicht abgebrochen werden. Der Fahrsatz bei Auslösen der STOP-Anweisung wird verworfen. Dieser Befehl ist gültig bei Positionie- Das Programm wird fortgesetzt, wenn folgende Bedingung erfüllt ist. rung. Positionsfenster erreicht: Bremsen mit Schnellhaltrampe (nur Positionierung) WAIT REF Istposition im Positionsfenster 1) Für schnelles Bremsen mit der Schnellhaltrampe steht der Befehl...
Seite 178: Plc-Steuerung Und Parameter
Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 Touchprobe PLC-Steuerung und Parameter Der CDE3000 besitzt einen schnellen, und einen langsamen Touchprobe-Eingang (auch als Interrupt-Eingänge bezeichnet), mit denen die aktuelle Istposition abgespeichert Eine unkomplizierte Einstellung der angegebenen PLC-Steuerparameter ermöglich die und im Ablaufprogramm weiterverwendet werden kann. Dazu müssen in der Maske PLC-Funktionsmaske (erweitertes Hauptfenster ->...
Seite 179: Plc-Variablen
7.4.1 PLC-Variablen 7.4.2 PLC-Steuerparameter Sämtliche PLC-Variablen sind über Parameter abgebildet. Die Parameter können über den Die PLC-Steuerparameter ermöglichen eine felxible Konfiguration des PLC-Programms DRIVEMANAGER in einer PLC-Funktionsmaske bearbeitet werden. bzw. dessen Ablaufs. Werte- ONLINE ONLINE DriveManager Bedeutung Parameter DriveManager Bedeutung Parameter bereich verändern...
Seite 180: Ereignisgesteuertes Ändern Von Variablen Und Verfahraufträgen
Anwenderprogrammierung Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 Die Parametrierung dieser Funktionalität erfolgt mit den Parametern 490 - 493. Es han- ONLINE DriveManager Bedeutung Parameter delt sich hierbei um Feldparameter, die jeweils einem Eingang zugeordnet sind. verändern Index Eingang Index Eingang Der Parameter PLCCT definiert, von welcher Stelle aus das Ablaufprogramm gestartet wird.
Seite 181 Wird der obere Schalter (an IS02) erreicht, soll die Geschwindigkeit auf 25 % verringert 491 PLCIA PLC Input Action: werden. Wird der untere Schalter (an IS03) erreicht, soll die Geschwindigkeit wieder auf Auswahl der Reaktion 100 % gessetzt werden. der in 492 PLCIH parametrierten Variablen wird der Wert aus 493 PLCIV Eingang IS02 besitzt den Index [2] zugewiesen 490 - PLCIS[2]= HIGH;...
Seite 182 1395 min und einem Übersetzungsverhältnis von ü=9,17 ausgegangen. Digital Input Die LTi DRiVES GmbH übernimmt infolgedessen keine Verantwortung und wird keine ISD02 daraus folgende oder sonstige Haftung übernehmen, die auf irgendeine Art aus der Benutzung dieses Programmmaterials oder Teilen davon besteht.
Seite 183: Absolutes Positionieren
%TEXT (Foerderband) Einheiten und Normierung im Normierungsassistenten einstellen: DEF H001 = Weg Position: DEF H002 = Geschwindigkeit Geschwindigkeit: mm/s Beschleunigung: mm/s %P00 Vorschubkonstante: 100 mm entsprechen 1 Umdrehung der Abtriebswelle N001 SET H001 = 1000 ; Wegstrecke in mm Getriebe: Umdrehungen der Motorwelle 917 N002 SET H002 = 35 ;...
Seite 184: Relatives Positionieren
Anwenderprogrammierung Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 N003 SET H002 = 400 %P00 N004 SET H003 = 500 N001 SET H000 = 200 ; Position 0 in mm N005 SET H004 = 80 N002 SET H001 = 100 ; Abstand zweier Positionen in mm N006 SET H005 = 240 N005 SET H002 = 80 ;...
Seite 185 %P00 Parametrierung IS00 Start(1) = Start Regelung N001 SET H000 = 200 ; Position 0 in mm der Eingänge IS01 PLC (35) = Eingang im Ablaufprogramm verwendbar N002 SET H001 = 100 ; Abstand zweier Positionen (DriveManager): IS02 PLC (35) = Eingang im Ablaufprogramm verwendbar in mm N003 SET H002 = 80 ;...
Seite 186 Anwenderprogrammierung Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 %P00 ; Hauptprogramm ; Unterprogramm 3: Positionsvergleich N105 JMP (REF = 1) N120 N110 SET OS00 = 0 N005 GO 0 ; Referenzfahrt durchführen N115 JMP N135 N010 SET M000 = 1 ; Merker = 1: N120 SET M000 = 1 ;...
Seite 187 N010 SET TP 0 SN 0 EG 1 = 0 ; Funktion „TP an ISD0x speichert aktuelle Position bei low Flanke des Initiators“ ausschalten N020 SET TP 0 SN 0 EG 1 = 1 Funktion „TP an IS- D0x speichert aktuelle Position bei low Flanke des Initiators“ einschalten N030 SET TP 1 SN 255...
Seite 188 Anwenderprogrammierung Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014...
Seite 189: Drehzahlsteuerung „Openloop" Für Cde/Cdb3000
Drehzahlsteuerung „OpenLoop“ Alle voreingestellten Lösungen besitzen ein individuelles Grundeinstellungsfenster im DriveManager. Hierin enthaltene Karten oder Schaltflächen unterscheiden sich in Allge- für CDE/CDB3000 meinfunktionen und spezielle Funktionen. Die Allgemeinfunktionen werden im Kapitel 8.2, das Motorregelverfahren in Kapitel 8.3 und die speziellen Funktionen bei den jewei- ligen Voreinstellungen in den Kapiteln 8.4 und 8.5 beschrieben.
Seite 190: Funktionsbereiche Mit Kennlinien-Datensatz-Parametern
Drehzahlsteuerung OpenLoop Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 Funktionsbereiche mit Kennlinien-Datensatz-Parametern Funktionsbereich Parameter CDS-Festdrehzahlen alle Parameter Drehzahlprofilgenerator "OpenLoop" Beschleunigungs- und Verzögerungsrampen Stromgrenzwert-Regler Grenzwert und Funktionsselektor U/f-Kennlinie alle Parameter Anfahrstrom-Regler Sollwert, reduzierter Sollwert und Timer Schwingungsdämpfungs-Regler Verstärkung Tabelle 8.3 Funktionsbereiche mit Parametern im zweiten Datensatz (CDS) Bild 8.1 Funktionsmaske „Datensatzumschaltung“...
Seite 191: Aktive Kennlinien-Datensatz-Anzeige Mit 650-Cdsac
Aktive Kennlinien-Datensatz-Anzeige mit 650-CDSAC KP/DM Funktion KP/DM Funktion Umschaltung bei Drehzahlüberschreitung des absoluten Wertes (Betragsbildung) in Parameter SILIM SLABS CDS1 Kennlinien-Datensatz 1 (CDS1) aktiv CDS2, wenn Drehzahl > (SLIM), sonst CDS1 CDS2 Kennlinien-Datensatz 2 (CDS2) aktiv Tabelle 8.4 Einstellungen für Varianten der Datensatzumschaltung Tabelle 8.5 Anzeige des aktiven Datensatzes 8.2.2 Drehzahlprofilgenerator „OpenLoop“...
Seite 192 Drehzahlsteuerung OpenLoop Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 JTIME n [1/min] RACC.x RDEC.x t [s] Bild 8.2 Drehzahlprofilgenerator für Drehzahlsteuerung „OpenLoop“ Durch die Ruckbegrenzung erhöhen sich die Beschleunigungs- und Verzögerungszeit um die Verschliffzeit JTIME. Das Drehzahlprofil wird im DriveManager gemäß Bild 8.2 eingestellt.
Seite 193: Begrenzungen/Stopprampen
8.2.3 Begrenzungen/Stopprampen Mit dem Parameter 230-REF_R kann ein Drehzahlbereich definiert werden, indem der Sollwert nach dem Profilgenerator vom Eingangs-Sollwert abweichen darf, ohne dass die Meldung „Sollwert erreicht“ (REF) inaktiv wird. Sollwertschwankungen durch Sollwert- Funktion Wirkung vorgabe über analoge Eingänge können somit berücksichtigt werden. Begrenzung des Motorstroms Einstellung von maximalen und und der Drehzahl...
Seite 194: Motorregelverfahren „Openloop
Drehzahlsteuerung OpenLoop Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 DriveManager Funktion Wertebereich Einheit Parameter Netz Der Anfahrstrom (Motorre- U - Regelung gelfunktion „Anfahrstrom- 0 ... 180 601.x_CICN DC-Haltestrom Anfahrstrom Regler“) wird datensatzab- vom Geräte- Regler (_VF) hängig bis zu einer definierten nennstrom Drehzahl geregelt.
Seite 195: Anfahrstrom-Regler
8.3.1 Anfahrstrom-Regler Funktion Wirkung Der Motor wird über einen P- Erhöhen des Anlaufdrehmo- Regler mit einem Strom „vorge- ments bis zur eingestellten spannt“ Grenzdrehzahl Bild 8.6 Funktionsmaske Regelung „OpenLoop“ Bild 8.7 Funktionsmaske Anfahrstrom-Regler DriveManager Funktion Wertebereich Einheit Parameter 600_CISEL Funktion Regler OFF/ON OFF/CIACC OFF(0)
Seite 196: Schwingungsbedämpfungsregler
Drehzahlsteuerung OpenLoop Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 8.3.2 Schwingungsbedämpfungsregler DriveManager Funktion Wertebereich Einheit Parameter 602.x_ auf Anfahr- Reduzierter Anfahrstrom nach Funktion Wirkung CICNR 0 ... 180 strom Ablauf der Zeit CITM (_VF) Der Regler reduziert die Pen- Die Regelfunktion bedämpft das % von Motor- delneigung durch automatische Schwingverhalten von Motoren...
Seite 197: Stromgrenzwertregler
8.3.3 Stromgrenzwertregler DriveManager Funktion Wertebereich Einheit Parameter Regler OFF/ON 631.x_ Funktion Wirkung OFF: Funktion ausge- Funktion OFF/CCWFR CLSL schaltet Der Antrieb beschleunigt mit der Schutz vor Überstromabschal- (_VF) CCWFR: siehe Tabelle 8.12 eingestellten Beschleunigungs- tung bei Beschleunigung von 0 ... 180 632.x_ rampe.
Seite 198: Dc-Haltestromregler
Drehzahlsteuerung OpenLoop Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 8.3.4 DC-Haltestromregler Zustand Funktion Der Regler ist auch nach dem Beschleunigungsvorgang aktiv. Funktion Wirkung Stationärer Betrieb bei Steigt bei stationärem Betrieb die Last am Motor und damit der Strom, dann aktiver Stromgrenzwert- wird ab einem Motorstrom größer dem Stromgrenzwertes die Drehzahl redu- Im Anschluss an die Verzöge- Einem Verdrehen der Motorwelle regelung...
Seite 199: U/F-Charakteristik
8.3.5 U/f-Charakteristik HINWEIS: Die Funktion wirkt nicht im Gerätezustand „Schnellhalt“, d. h.: Die Anpassung der U/f-Charakteristik erfolgt automatisch über die Erstinbetriebnahme y Bei der Reaktion „Regelung aus“ = „-1= gemäß Reaktion Schnellhalt“ bzw. die Motoridentifikation. Die weitere Optimierung des Motorregelverfahren VFC (siehe Kapitel 6.2.3) erfolgt nicht über die U/f-Charakteristik, sondern über die in Kapitel 8.3 beschriebenen y Bei Auslösen des Schnellhalts über Klemme (FIxxx=/STOP) oder Felbus-...
Seite 200: Drehzahlsteuerung „Openloop" Mit 0-10 V Oder Festdrehzahlen
Drehzahlsteuerung OpenLoop Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 Drehzahlsteuerung „OpenLoop“ mit 0-10 V oder Festdrehzahlen In diesem Kapitel wird die voreingestellte Lösung Drehzahlsteuerung „OpenLoop“ mit 0-10V oder Festdrehzahlen beschrieben. In diesem Kapitel werden die Ein-Ausgänge und die Sollwerterzeugung beschrieben. U [V] Die Anwahl der voreingestellten Antriebslösung erfolgt über den „1.
Seite 201 siehe Kapitel 6.1.3 siehe hier im Kapitel - „Anwahl des Sollwertes“ siehe Kapitel 8.2.2 siehe Kapitel 8.2.3 siehe Kapitel 6.2.3 Bild 8.14 Grundeinstellung „Drehzahlsteuerung „OpenLoop“, 0-10 V oder Festdrehzahlen, Steuern über Klemme“ Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 Drehzahlsteuerung OpenLoop...
Seite 202: Belegung Der Steuerklemme
ISA0- Referenzspannung 10V, 10mA bei CDB3000 CDE3000 CDB3000 Bitte beachten Sie, dass bei CDE3000 der Steuereingang ENPO zur Steuerfunktion „Sicherer Halt“ gehört Analoger Eingang, differentiell + bei CDE3000 Analoger Eingang, differentiell - bei CDE3000 4) Sicherer Halt, Schutz gegen unerwarteten Anlauf, siehe Betriebsanleitung CDE3000, Kap. 3.13.
Seite 203: Drehzahlsteuerung „Openloop" Mit Sollwert Und Steuerung Über Feldbus
Anwahl des Sollwertes DriveManager Funktion Wertebereich Einheit Parameter Die Sollwertvorgabe kann wahlweise über einen analogen Sollwert oder über zwei Fest- 613.0_RCDS1 -32764 ... Festdrehzahl 1 Festdrehzahl bei TB0 = 0 614.0_RCDS2 drehzahlen erfolgen. Dabei gilt die Logik in Tabelle 8.15. 32764 (_VF) Werkeinstellung...
Seite 204 Drehzahlsteuerung OpenLoop Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 Belegung der Steuerklemme Die Ein- und Ausgänge sind alle auf 0-OFF gestellt. Sie können gemäß Kapitel 6.1 einge- stellt werden. CANopen Über die geräteinterne potentialgetrennte CANopen-Schnittstelle X5 werden die An- triebsregler in das Automatisierungsnetzwerk eingebunden. Die Kommunikation erfolgt nach dem Profil DS301.
Seite 205: Übersicht Aller Fehlermeldungen
Anhang Fehler- Fehler- Fehler Beschreibung E-OC Überstromabschaltung Überstrom durch: Übersicht aller Fehlermeldungen 1. Falsch eingestellte Parameter 2. Kurzschluss, Erdschluss oder Isolationsfehler 3. Geräteinterner Defekt Die Fehlermeldungen sind aufgeteilt in Fehler inklusiv der Fehlernummer und dem Feh- Ixt-Abschaltung unterhalb von 5 Hz (schnelle Ixt) zum Schutz der Endstufe lerort.
Seite 206 Anhang Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 Fehler- Fehler- Fehler- Fehler- Fehler Beschreibung Fehler Beschreibung E-OTM Übertemperatur Motor Fehler bei der Durchführung des Stromregler-Tunings Übertemperatur Motor (Temperatursensor im Motor hat angesprochen) Fehlerhafter Ablauf in der Macro-State-Machine durch: Userstack hat Maximalgröße überschritten 1.
Seite 207 Fehler- Fehler- Fehler- Fehler- Fehler Beschreibung Fehler Beschreibung Fehler bei der Initialisierung der Strom- und Spannungserfassung E-FLT Floatingpoint-Fehler Fehler bei der Initialisierung der TTL-Drehgeberauswertung, Strichzahl Allgemeiner Fehler bei Fließkommaberechnung oder Übersetzungverhältnis wird nicht unterstützt E-PWR Leistungsteil unbekannt Fehler bei der Initialisierung der HTL-Drehgeberauswertung, Strichzahl Leistungsteil nicht korrekt erkannt oder Übersetzungverhältnis wird nicht unterstützt Leistungsteil nicht korrekt erkannt...
Seite 208 Anhang Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 Fehler- Fehler- Fehler- Fehler- Fehler Beschreibung Fehler Beschreibung E-PLC Fehler während der Bearbeitung des PLC-Ablaufprogramms Fehler bei einer Floatingpoint-Operation in der Ablaufsteuerung. Die Ablaufsteuerung ist im Wartezustand und zeigt die fehlerhafte Fehler in der Ablaufsteuerung (PLC) Programmzeile an.
Seite 209 Fehler- Fehler- Fehler- Fehler- Fehler Beschreibung Fehler Beschreibung E-ENC Fehler im Drehgeberinterface E-HW Hardware-Endschalter angefahren Fehler im Geberinterface Linker Hardware-Endschalter angefahren Fehler im Geberinterface: Rechter Hardware-Endschalter angefahren Drahtbruch der Spursignale wurde erkannt E-HWE Hardware-Endschalter vertauscht Initialisierung der SSI-Schnittstelle Hardware-Endschalter vertauscht Fehler bei der Kommutierungsfindung: negativer Sollwert bei positivem Endschalter oder Der Kommutierungswinkel wurde nicht genau genug bestimmt...
Seite 210 Anhang Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014...
Seite 211 Stichwortverzeichnis BRAKE ........................174 Breakpoint ....................... 162 Bussysteme ......................127 CANopen ....................37, 127, 140 Ablaufprogramm ................99, 150, 170, 183 CANopen-Feldbus-Status ..................140 Abschalten der Regelung ..................174 CANopen-Kommunikation ..................140 Abschaltverzögerung ....................80 CANopen-Schnittstelle ..................... 99 Absolutes Positionieren .................... 181 Achsstatus .......................
Seite 212 Geber ....................... 111, 112 Endstufe ........................105 Geberanschluss ......................113 Endstufen-Taktfrequenz ................... 105 Gebereinstellungen ................... 113, 115 Ereignissteuerung ....................128 Geber für CDE3000/CDF3000 ................. 114 Erläuterungen verschiedener Funktionen ..............71 Geberkonfiguration ..................112, 115 Eventprogramme ..................... 161 Geräteansicht CDE3000....................9 Eventsteuerung ......................128 Gerätedaten ......................
Seite 213 Leitgebereingang ..................... 172 Leitgeberkonfiguration ....................92 Id.-Nr.......................... 2 Leuchtdioden ......................18 Interpolated Position Mode ..................95 Logischen Merker setzen ..................164 Invertieren ....................... 170 Logische Operanden ....................152 Istwertanzeige ......................134 Logischer Merker ..................... 164 Istwerte ........................137 Istwertgrößen ......................141 Ixt-Überwachung .....................
Seite 214 Stichwortverzeichnis Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF Pegelgetriggert ......................98 Pictogramme ......................2 Neuerstellung ......................149 Pinbelegung ....................11, 12, 14 Nockeneinstellungen ....................131 PLC ........................... 38 Nockenpositionen ....................131 PLC-Befehlssyntax ....................152 Nockenschaltwerk ....................130 PLC-Editor ........................ 148 Normierung ......................44 PLC-Firmware ......................
Seite 215 Störmeldungen ....................19, 144 Stromgrenzwertregelung ..................107 Reaktion bei Fehler ....................89 Stromgrenzwertregler ....................195 Reaktionen bei Schnellhalt ..................88 Synchronfahrt ......................172 Referenzfahrt ......................49 Systemaufbau ......................173 Regelstruktur ......................103 Regelung aus ......................88 Register „Analoge Ausgänge FOSA0“ des CDB3000 ..........84 Tabellenfahrsätze ......................
Seite 216 Vorsteuerung ......................102 Wahrheitstabelle......................71 Walzenachse ......................130 Walzendurchmesser ....................130 Warnmeldungen ......................Warnschwellen ....................... Warnungen ......................142 Wartebefehle ......................174 Werkseinstellung ....................... 19 Winkelsynchronlauf ....................172 Zeitdiagramm ......................124 Zulässige Geber am CDE3000/CDF3000 ..............114 Zurücksetzen von Fehlern ..................144...
Seite 217 Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF...
Seite 218 Informationen und Spezifikationen können jederzeit geändert werden. info@lt-i.com Bitte informieren Sie sich unter http://drives.lt-i.com über die aktuelle Version. Id.-Nr.: 1001.02B.5-00 Stand: 04/2014 Gültig ab Softwareversion V1.30 CDB3000 Gültig ab Softwareversion V1.00 CDE3000 Gültig ab Softwareversion V1.00 CDF3000 Die deutsche Version ist die Originalausführung der Betriebsanleitung.

Diese Anleitung auch für:

Cdf3000 Cdb3000

LTI CDE3000 Anwendungshandbuch

Quicklinks

Verwandte Anleitungen für LTI CDE3000

Inhaltszusammenfassung für LTI CDE3000

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