Betriebsarten Ds402 - LTI CDE3000 Benutzerhandbuch

Benutzerhandbuch CANopen Kommunikation

6 Betriebsarten DS402

6.1 DS402 kompatible Betriebsarten ............................6-2
6.1.1 Steuerwort DS402 ...............................................6-2
6.1.2 Statuswort DS402 ................................................6-4
6.2 Profile Velocity Mode ..............................................6-8
6.2.1 Betriebsartabhängige Bits im Steuerwort .............6-8
6.2.2 Betriebsartabhängige Bits im Statuswort ..............6-9
6.3 Homing Mode ........................................................6-10
6.3.1 Betriebsartspezifische Bits im Steuerwort ..........6-12
6.3.2 Betriebsartspezifische Bits im Statuswort ..........6-12
6.4 Profile position Mode ............................................6-13
6.4.1 Betriebsartspezifische Bits im Steuerwort ..........6-15
6.4.2 Betriebsartspezifische Bits im Statuswort ..........6-15
6.4.3 Funktionsbeschreibung ......................................6-16
6.5 Interpolated Position Mode ...................................6-18
6.5.1 Allgemeine Informationen ..................................6-18
6.5.2 Funktionsbeschreibung ......................................6-19
6.5.3 Voreingestellte Lösung .......................................6-21
6.5.4 DS402 - Funktionalität .......................................6-21
6.5.5 Grundsätzliche Übertragung ...............................6-22
6.5.6 Default - Mapping PDOs .....................................6-23
6.5.7 Berechnung der Synchron Cycletime ..................6-25
6.5.8 Objects Interpolation Mode ................................6-25
6.5.9 6040H Steuerwort / 6041H Statuswort
Interpolationmode ..............................................6-27
6.5.10 Anmerkung ........................................................6-29
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