LTI CDE3000 Benutzerhandbuch Seite 51

Benutzerhandbuch CANopen Kommunikation
COB-ID = 700 + Node-ID
Heartbeat
Producer
request
Heartbeat
Producer
Time
request
Bild 4.4 Heartbeat Protocol
r: reserved (always 0)
s: the state of the Heartbeat producer
0: BOOTUP
4: STOPPED
5: OPERATIONAL
127: PRE-OPERATIONAL
Das HEARTBEAT PROTOCOL startet direkt nach Eintrag der HEART-
BEAT PRODUCER TIME. Wird das Gerät mit einer ungleich 0 eingestell-
ten HEARTBEAT PRODUCER TIME eingeschaltet, startet das HEART-
BEAT PROTOCOL mit dem Zustandsübergang INITIALISING -> PRE-
OPERATIONAL. In diesem Fall wird die BOOTUP MESSAGE als erste
HEARTBEAT MESSAGE angesehen.
Die Funktionen NODE GUARDING und HEARTBEAT dürfen in einem
Gerät nicht gleichzeitig genutzt werden. Wenn die HEARTBEAT PRODU-
CER TIME ungleich 0 ist, wird das HEARTBEAT PROTOCOL verwendet.
4 Parametrieren der Geräte
Write Heartbeat
0 1
7 6 .. 9
r
s
0 1
7
6 .. 9
r s
4-17
1
Heartbeat
Consumer
2
indication
indication
indication
3
Heartbeat
Consumer
Time
indication
4
indication
indication
5
Heartbeat
Consumer
Time
6
Heartbeat Event
7
8
9
A
DE
EN