Implementierte Ds301 - Funktionalität; Communication-Objects; Objektverzeichnis Der Ds301 - LTI CDE3000 Benutzerhandbuch

4.3 Implementierte
DS301 - Funk-
tionalität
4.3.1 Communica-
tion-Objects
4.3.2 Objektverzeich-
nis der DS301
Benutzerhandbuch CANopen Kommunikation
• Bootup nach DS301 V4.01 (Guarding Boot-up über Identifier 700h)
• 4 dynamisch mappbare TxPDOs (transmission type 1 bis 240, 254
und 255dez möglich).
• 4 dynamisch mappbare RxPDOs (transmission type 1 bis 240, 254
und 255dez möglich). Definition der zeitlichen Bedingungen beach-
ten (minimaler zeitlicher Abstand 1ms, bei Unterschreitung erfolgt
Fehlermeldung).
• 1 Server SDO. Definition der zeitlichen Bedingungen beachten (typi-
sche Bearbeitungszeit im Gerät 20 ms
• 1 Emergency object
Fehlercodes nach DS402 plus herstellerspezifischer Fehlerort und
-nummer.
• ein Sync - Object
• NMT-Statemachine nach DS301
• Nodeguarding und heart beat (siehe unten)
• Bearbeitungszyklus:
PDO-Protokolle können in einer minimalen Zykluszeit von 1ms verar-
beitet werden, treffen Protokolle schneller ein, wird die Fehlermel-
dung E-CAN - xxx generiert.
• SDO-Protokolle und NMT-services werden in einem 10 ms-Zyklus
bearbeitet.
• Initialisierungswerte der COB-Ids nach Predefined Connection Set
• Zugriff auf Geräteparameter 2000H - 23E7H (expedited/non-expedi-
ted)
Objekt
Objekt Name
Nr.
0x1000 Device_Type
0x1001 Error_Register
Pre-Defined_Error_Field
0x1003
One subentry
0x1005 COB-ID_SYNC
0x1006 Communication_Cycle_Period
0x1007 Synchronous_Window_Length
Tabelle 4.6 Objektverzeichnis
4 Parametrieren der Geräte
Objekt
Code
VAR
VAR
ARRAY
VAR
VAR
VAR
4-8
Typ Attr.
Unsigned32 ro
Unsigned8 ro
Unsigned32 ro
Unsigned32 rw
Unsigned32 rw
Unsigned32 rw