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4.6
Heartbeat Funk-
tion
Benutzerhandbuch CANopen Kommunikation
Die Heartbeat Funktion nach DS301 (V4.01) wird unterstützt. Die Objekte
1016H Consumer Heartbeat Time sowie 1017H Producer Heartbeat Time
sind mit der Einschränkung implementiert, im Fall, dass der LTi-Controller
die Consumerrolle übernimmt, ist nur ein Eintrag in Objekt 1016H mög-
lich ist.
Die Überwachung des Producers startet im NMT-Zustand PreOperatio-
nal. Im Fehlerfall wird die in Objekt 6007H Abort connection option code
konfigurierte Fehlerreaktion ausgeführt. Die Überwachung startet erneut
nach dem Empfang des nächsten Heartbeat-Objektes.
Heartbeat Protocol
Das Heartbeat Protocol definiert einen ERROR CONTROL SERVICE
ohne die Benutzung von REMOTE FRAMES. Ein HEARTBEAT PRODU-
CER sendet eine zyklische HEARTBEAT MESSAGE. Einer oder mehr
HEARTBEAT CONSUMER erhalten diese Nachricht. Das Verhältnis zwi-
schen PRODUCER und CONSUMER ist über die im Folgenden
beschriebenen Objekte konfigurierbar. Der HEARTBEAT CONSUMER
überwacht den Erhalt des HEARTBEAT PROTOCOLS unter Berücksich-
tigung der eingestellten HEARTBEAT CONSUMER TIME.
Wenn das HEARTBEAT PROTOCOL nicht innerhalb der HEARTBEAT
CONSUMER TIME eintrifft, wird ein HEARTBEAT Ereignis generiert.
Hinweis:
Node Guarding und Heartbeat können nicht gleichzeitig
genutzt werden.
4 Parametrieren der Geräte
4-16
- Quicklinks:
- Montage und Anschluss
Quicklinks ausblenden:
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Kapitel
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