Berechnung Der Synchron Cycletime; Objects Interpolation Mode - LTI CDE3000 Benutzerhandbuch

6.5.7 Berechnung der
Synchron
Cycletime
6.5.8 Objects Interpo-
lation Mode
Benutzerhandbuch CANopen Kommunikation
Die Synchron Cycletime und somit auch die Interpolation Time ist abhän-
gig von der Baudrate, der Anzahl der Achsen und einer eventuell notwen-
digen asynchronen Übertragung während der Interpolations-Zyklen. Die
folgende Berechnung basiert auf der Annahme, dass keine asynchrone
Übertragung notwendig ist.
Anzahl der Datenbytes pro PDO
Übertragungsrate
Datenbit Overhead/CAN-Telegramm
Anzahl der Stuffbits/bit
Aus diesen Eckdaten ergibt sich, inklusive Sync-Object, die theoretisch
minimale Zykluszeit wie folgt:
Datenmenge [bit]
Zykluszeit [s] =
Übertragungsrate bit
N: Anzahl der Achsen
Die zu übertragende Datenmenge setzt sich zusammen aus:
• 1 Sync Telegramm (keine Nutzdaten / nur Datenbit Overhead = 45 Bit)
• 1 RxPDO pro Achse (Datenbit Overhead = 45bit & Nutzdaten = 7 Byte)
• 1 TxPDO pro Achse (Datenbit Overhead = 45bit & Nutzdaten = 7 Byte)
Index Beschreibung
22B3h Achssynchronisationsselektor
Interpolation sub mode select
60C0h
Nicht aktiv
60C1h Interpolation data record
60C2h Interpolation time period
6 Betriebsarten DS402
7
1 MBit/s
45 bits
0,2
45 bit + 2 N* 45 bit + 7 Byte*8
=
1*10
s
Wertebreich
0=OFF
1=ON
-32768..-1 manufacturer specific
0 Linear interpolation Default
+1..+32767 reserved
Subindex 1= zyklisch übertragene Zielposition
Wertebereich abhängig von 60C0h:
60C0h< 0 : manufacturer specific
60C0h= 0 : INTEGER32 Default
60C0h >0 : not defined
Subindex 2 bis Subindex
n = weitere Zielpositionen
*
SubIndex 1: Interpolation time units 1-255
SubIndex 2: Interpolation time index -128 .. 63
6-25
bit
*1,2
Byte
bit
6
s
A
DE
EN
1
2
3
4
5
6
7
8
9