LTI CDE3000 Benutzerhandbuch Seite 6

Benutzerhandbuch CANopen Kommunikation
4 Parametrieren der Geräte
4.1 Parameterkanal (Service Data Objects) .................4-1
4.1.1 Datentypen .......................................................... 4-3
4.1.2 Darstellung der Datentypen im Steuerprotokoll .... 4-4
4.2 Beispiele zum SDO-Handling ..................................4-5
4.2.1 Parametersatz-Download .................................... 4-6
4.3 Implementierte DS301 - Funktionalität .................4-8
4.3.1 Communication-Objects ...................................... 4-8
4.3.2 Objektverzeichnis der DS301 ............................... 4-8
4.4 PDO Transmission types ....................................... 4-10
4.5 PDO-Mapping ........................................................ 4-11
4.5.1 Mapping allgemein ............................................ 4-11
4.5.2 Voreingestelltes Mapping ................................... 4-13
4.6 Heartbeat Funktion ...............................................4-16
4.7 E/A-Abbild, Objekt 60FDH .....................................4-19
4.7.1 E/A-Abbild ......................................................... 4-19
5 Implementierte DS402 - Funktionalität
5.1 Gerätesteuerung und Zustandsmaschine .............. 5-2
5.1.1 Allgemeine Information ........................................ 5-2
5.1.2 Zustandsmaschine .............................................. 5-3
5.1.3 Gerätezustände ................................................... 5-4
5.2 Option codes ........................................................... 5-7
5.3 Device Control Objects ......................................... 5-10
5.4 Einheiten und Normierungen, Factor group ........ 5-12
5.4.1 Ein-Drehgeber-System ...................................... 5-15
5.4.2 Zwei-Drehgeber-Systeme .................................. 5-17
5.4.3 Drehgeber (SSI oder TTL) als Lagegeber ............ 5-18
5.4.4 Lineares Mess-system als Lagegeber ................ 5-19