Pdo-Mapping; Mapping Allgemein; Voreingestelltes Mapping - LTI CDE3000 Benutzerhandbuch

4.5

PDO-Mapping

4.5.1 Mapping allge-
mein
4.5.2 Voreingestell-
tes Mapping
Benutzerhandbuch CANopen Kommunikation
Hinweis: CAN-Statuswort hat sich geändert:
Bei Änderungen im Datenbyte 0+1 oder 2+3 der Statusinfor-
mation wird ein Ereignis ausgelöst. Siehe dazu die nachfol-
genden Beschreibungen zu den einzelnen „Voreingestellten
Lösungen". Werden die Eingänge zur Auslösung eines Ereig-
nisses benutzt, wird je ein Ereignis bei der High- und der
Low-Flanke ausgelöst. Über die beiden Merker (nur in „Vor-
eingestellter Lösung") kann aus einem Ablaufprogramm her-
aus ein Ereignis ausgelöst werden. Das Ereignis wird beim
Setzen und Rücksetzen (SET M98=1) ausgelöst.
Ein zyklisches Versenden der Tx PDO's wird durch Einstellen einer
Zykluszeit in ms im Objekt 0x1800, 5 event timer aktiviert.
Das variable Mappen von Parametern ist beim CDE/CDB/CDF3000 für
alle 4 Rx- und TxPDOs möglich.
Das Mapping funktioniert gemäß den Definitionen des CANopen Kommu-
nikationsprofil DS301.
Ein Großteil der gerätespezifischen Parameter, u. a. der aktuelle Istwert
des Motorstroms, sind Bestandteil der Manufacturer specific area
(2001H-23E7H) und können ebenfalls in den PDOs „gemappt" werden.
Informationen zu Parametern, wie Datenlänge und Parameternummer,
siehe Kapitel 4.1.
Herstellerspez. Parameter
657-R1SEL
658-T1SEL
665-R2SEL
666-R3SEL
667-R4SEL
668-T2SEL
669-T3SEL
670-T4SEL
Tabelle 4.7

Voreingestelltes Mapping

4 Parametrieren der Geräte
PDO
RxPDO1
TxPDO1
RxPDO2
RxPDO3
RxPDO4
TxPDO2
TxPDO3
TxPDO4
4-12