Profile Position Mode; Softwareendschalter-Unterstützung - LTI CDE3000 Benutzerhandbuch

6.4 Profile position
Mode
Benutzerhandbuch CANopen Kommunikation
In dieser Betriebsart (Modes of Operation =1) führt die Achse relative
oder absolute einzelne Positionierbewegungen aus.
Object Object
No. Name
0x607A Target_Position
0x607d Software Position Limit *
0x6081 Profile_Velocity
0x6083 Profile_Acceleration
0x6084 Profile_Deceleration
0x6085 Quick Stop deceleration
Motion_Profile_Type
0x6086 0 linear ramp (trapezoidal profile)
3 jerk limited
0x60C5 Max acceleration
0x60C6 Max. decelaration
0x6064 Position actual value
0x607E Polarity
* Sind beide Softwareendschalter =0 eingestellt (Werkseinstellung), ist die Funktion
„Softwareendschalterauswertung" nicht aktiv.
** Rampe immer in Einheit min
Tabelle 6.12

Profile Position Mode

Einheiten der Parameter werden über den Normierungsassistenten bzw.
die Objekte aus der Factorgroup eingestellt.
Softwareendschalter-Unterstützung:
Ein Fahrauftrag wird nicht abgearbeitet, wenn das Ziel ausserhalb der
SW-Endschalter liegt. Im Statuswort wird dann Bit 11 (Limits) gesetzt,
aber nicht der Zustand „FAULT" angenommen.
Über zwei herstellerspezifische Bit im Objekt 60FD - Eingangsabbild
erhält man die Information welcher Software Endschalter angesprochen
hat (Bit 16 - negativer SW Endschalter, Bit 17 positiver SW Endschalter).
6 Betriebsarten DS402
Object
Code
VAR
ARRAY
VAR
VAR
VAR
VAR
VAR
VAR
VAR
/s
-1
6-13
Type Attr.
Integer32 rw
Integer32 rw
Unsigned32 rw
Unsigned32 rw
Unsigned32 rw
Int32Q16 rw
Integer16 rw
Integer32 r
UInt8 rw
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
DE
EN