LTI CDE3000 Benutzerhandbuch Seite 95

Benutzerhandbuch CANopen Kommunikation
Ein Eingangspuffer für die Interpolationsdaten ist nicht zwingend erforder-
lich, obwohl er den Datenaustausch zwischen Host und Antriebseinheit
vereinfacht. Die Echtzeitanforderungen, die an den CAN-Bus und an die
Antriebseinheit gestellt werden, verringern sich in diesem Fall, da ein Ein-
gangspuffer die Datenverarbeitung im Antrieb von der Datenübertragung
über die Busleitung abkoppelt.
Linearer Interpolated Position Mode mit mehreren Achsen
Um eine zwei- oder mehrdimensionale Kurve mit definierter Geschwind-
igkeit im Raum zu verfolgen, berechnet ein Host (Interpolations-Controller
oder SPS) die unterschiedlichen Positionen Pi für jeden Koordinatensatz,
die zu den festgelegten Zeitpunkten ti erreicht werden müssen.
Um den Interpolation Mode mit mehreren Achsen zu verwenden, berech-
net der Host die nächsten Positionen und Zeitstempel und überträgt sie
an die verschiedenen Achsen. Für jeden Sollwert Pi muss der Controller
xi, yi... und ti berechnen. An jede Achse wird ein Satz Interpolationsdaten
übertragen, die jede Achse je nach gewähltem Interpolation Mode unab-
hängig von den anderen Achsen intern verarbeiten muss.
Y
Bild 6.7 Interpolation für zwei Achsen
In einem zentralen Antriebssystem mit einer Einheit zum Durchführen der
Interpolationsberechnungen wird ein zentrales Taktungsschema für die
Synchronisation der verschiedenen Achsen auf der Grundlage eines
beliebigen Synchronisationssignals verwendet.
6 Betriebsarten DS402
v
P = (x , y , l )
i i
P = (x
i+1 i+1
Δ S
(x, y)
6-19
i
, y , t )
i+1 i+1
X
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
DE
EN