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Installation
Beispiel
Schreiben des Werts 12345 in Umrichterparameter 0.20.021 bis
0.20.023 und Lesen der Werte von Parameter 0.20.024 bis 0.20.026
(Transaktions-ID=42) mittels Standardadressierung:
Daten der Master-Anforderung
Hex-
Byte
Beschreibung
Wert
Transaktions-ID
0-1
00 2A
(42)
Protokoll-ID
2-3
00 00
(0=TCP/IP)
Länge
4-5
00 17
(Bytes=6)
Einheitenidentifikator
6
FF
(FF= Umrichter)
Funktionscode
7
17
(23)
Anfangsregister
8-9
47 E7
Lesen
(20.023)
Anzahl der Lese-
10-11
00 06
Register
(6)
Anfang Schreib-
12-13 47 E4
Register
(20.020)
Anzahl der Schreib-
14-15
00 06
Register
(6)
Länge der zu
schreibenden
16
0C
Registerdaten
(Bytes=12)
00 00
Registerdaten 0
17-20
30 39
(12345)
00 00
Registerdaten 1
21-24
30 39
(12345)
00 00
Registerdaten 2
25-28
30 39
(12345)
9.3.10
Modbus Ausnahmeantwort-Telegramm
Wenn die Master-Anforderung abgelehnt wird, wird eine
Ausnahmeantwort zurückgesendet.
Ausnahmeantwort-Telegramm
Byte
Hex-Wert Beschreibung
0-1
?? ??
Transaktions-ID (definiert durch Modbus Master)
2-3
00 00
Protokoll-ID
4-5
00 03
Anzahl der folgenden Datenbytes
6
??
Einheitenidentifikator
7
??
Funktionscode (Anforderungs-FC mit Bit b7 = 1)
Ausnahmecode
8
??
01 = Funktionscode nicht unterstützt
02 = Ungültige Registeradresse
Der Funktionscode der Master-Anforderung wird mit gesetztem Bit b7
zurückgegeben (z. B. wird Funktionscode 0x03 als 0x83
zurückgegeben).
130
Elektrische
Basis-
Inbetrieb-
Kurzanleitung
Installation
parameter
Daten der Slave-Antwort
Hex-
Byte
Beschreibung
Wert
Transaktions-ID
0-1
00 2A
(42)
Protokoll-ID
2-3
00 00
(0=TCP/IP)
Länge
4-5
00 0F
(Bytes=15)
Einheitenidentifikator
6
FF
(FF= Umrichter)
Funktionscode
7
17
(23)
Länge der Daten
8
0C
(Bytes=12)
?? ??
Registerdaten 0
9-12
?? ??
(Pr 20.024)
?? ??
Registerdaten 1
13-16
?? ??
(Pr 20.025)
?? ??
Registerdaten 2
17-20
?? ??
(Pr 20.026)
Umrichter-
Optimierung
nahme
kommunikation
9.4
RTMoE (Real Time Motion over
Ethernet) (Unidrive M700 / M702)
Hierbei handelt es sich um ein Kommunikationsprotokoll zur
Synchronisation und Datenübermittlung zwischen Umrichtern von
Control Techniques über Ethernet.
RTMoE bietet:
•
Synchronisation von Umrichtern über das Precision Time
Protocol (PTP), sonst bekannt als IEEE1588 V2
Jedes PTP-Gerät besitzt eine einstellbare Uhr. In einem
Abstimmungsprozess wählen die Geräte einen Master und
passen ihre Uhren so an, dass sie mit der Uhr des Masters
synchron laufen. Dieser Prozess kann mehrere Sekunden
dauern.
•
Datenübertragung
•
•
•
Zykluszeiten bis 250 µs (mit Machine Control Studio)
•
Jitter unter 1 µs
RTMoE kann auf zwei Weisen konfiguriert werden:
•
über Machine Control Studio mit Advanced Link Editor oder
•
über Parameter unter Verwendung der Easy Mode Menüs
(10 und 11)
Die volle Funktionalität von RTMoE ist nur über Machine Control Studio
verfügbar.
Tabelle 9-16 zeigt den Vergleich der Unterstützung bei Verwendung von
Easy Mode und Machine Control Studio.
Tabelle 9-16 RTMoE-Unterstützungsniveaus
Merkmal
Nichtzyklische Kommunikation
Gesamtzahl zyklischer
Übertragungslinks
Gesamtzahl zyklischer Empfangslinks
Max. synchrone Übertragungslinks
Max. synchrone Empfangslinks
Max. Länge nicht synchroner Links
Max. Länge synchroner Links
Minimaler Übertragungszeitraum
(nicht-synchronisiert)
Maximaler Übertragungszeitraum
(nicht-synchronisiert)
Minimaler Übertragungszeitraum
(synchronisiert)
Maximaler Übertragungszeitraum
(synchronisiert)
Synchronisiert über Onboard-
Programm
Max. Parameterzugriff pro Sekunde
Max. Telegramme pro Sekunde
(S.02.004)
(1)
MCi2x0 Firmware-Version V01.08.04.06 und darüber.
(2)
Die maximale Parameter-Anzahl bei nicht synchronen Links zwischen
zwei MCi210-Modulen (V01.08.04.06 und darüber) ist 20.
(3)
Momentan unterstützt die Ethernet-Schnittstelle nur zyklische Links
über Easy Mode (Menü 10), zyklische Links über Machine Control
Studio werden in einer späteren Version der Ethernet-
Schnittstellenfirmware verfügbar.
Unidrive M700 / M701 / M702 Betriebsanleitung: Steuereinheit
Handhabung der
Onboard-
Erweiterte
NV-Medienkarte
SPS
Parameter
Zyklische Daten (synchron und nicht synchron)
werden über das User Datagram Protocol (UDP)
gesendet.
Nichtzyklische Daten werden über das
Transmission Control Protocol (TCP) gesendet.
Unterstützungsniveau
Einfach-Modus
Nein
3
3
1
1
10 x 32 Bit
3 x 32 Bit
1 ms
100 ms
1 ms
8 ms
Ja (bei Zykluszeit =
4 ms)
6000
8000
Ausgabenummer: 2
Diagnose UL-Informationen
Machine Control
(1) (3)
Studio
Ja
11
11
1
1
(2)
10 x 32 Bit
3 x 32 Bit
1 ms
(3)
100 ms
250 µs
8 ms
Ja (bei Zykluszeit =
4 ms)
6000
8000
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