Nidec Unidrive M701 Betriebsanleitung Seite 116

Sicherheits- Produkt- Mechanische
informationen informationen Installation
Verstärkungen des Drehzahlregelkreises (Forts.) (Pr 00.007 {03.010}, Pr 00.008 {03.011}, Pr 00.009 {03.012})
Zum Abgleich der Verstärkungen des Drehzahlregelkreises existieren je
nach Einstellung von Pr 03.017 drei Methoden:
1. Pr 03.017 = 0, manuelle Eingabe.
Hier muss an den Analogausgang 1 zur Überwachung der
Drehzahlrückführung ein Oszilloskop angeschlossen werden.
Ändern Sie den Drehzahlsollwert des Umrichters. Beobachten Sie
am Oszilloskop die Antwort des Umrichters.
Die proportionale Verstärkung (Kp) muss zuerst konfiguriert werden.
Der Wert sollte bis zu dem Punkt erhöht werden, an dem ein
Überschwingen auftritt. Dann kann er leicht verringert werden.
Danach muss die integrale Verstärkung (Ki) bis zu dem Punkt erhöht
werden, an dem die Drehzahl instabil wird.
Jetzt kann die proportionale Verstärkung erhöht werden. Dann muss
der soeben beschriebene Prozess solange wiederholt werden,
bis die Systemantwort der hier dargestellten idealen Systemantwort
am nächsten kommt.
Im Diagramm sind die Auswirkungen falscher P- und I-Werte sowie
die ideale Systemantwort dargestellt.
2. Pr 03.017 = 1, Eingabe der Bandbreite.
Ist eine bandbreitenbasierte Konfiguration erforderlich, kann der
Umrichter Kp und Ki berechnen, wenn die folgenden Parameter
korrekt konfiguriert sind:
Pr 03.020 - Erforderliche Bandbreite
Pr 03.021 - Erforderlicher Dämpfungsfaktor
Pr 03.018 = Motor- und Lastträgheit
Mit einer mechanischen Lastmessung kann der Umrichter die Motor-
und Lastträgheit ermitteln (siehe Autotune Pr 00.040 weiter oben in
dieser Tabelle).
3. Pr 03.017 = 2, Eingabe des Verdrehwinkels
Wenn eine auf dem Verdrehwinkel beruhende Optimierung
erforderlich ist, kann der Umrichter Kp und Ki dann berechnen,
wenn die folgenden Parameter richtig eingestellt sind.
Pr 03.019 - Erforderlicher Verdrehwinkel
Pr 03.021 - Erforderlicher Dämpfungsfaktor
Pr 03.018 - Motor- und Lastträgheit Mit einer mechanischen
Lastmessung kann der Umrichter die Motor- und Lastträgheit
ermitteln (siehe Autotune Pr 00.040 weiter oben in dieser
Tabelle).
4. Pr 03.017 = 3, Kp-Verstärkung mal 16
Ist Optimierungsmethode Drehzahlregler (03.017) = 3, wird die vom
Umrichter verwendete gewählte Proportionalverstärkung mit
16 multipliziert.
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Elektrische Basis- Inbetrieb-
Kurzanleitung
Installation parameter
Umrichter- Handhabung der
Optimierung
nahme kommunikation NV-Medienkarte
Soll-Geschwindigkeit
Unzureichende
Proportionalverstärkung
[00.007]
Übermäßige Proportional-
verstärkung [00.007]
Übermäßige Integral-
verstärkung [00.008]
Ideale Systemantwort
5. Pr 03.017 = 4 - 6
Ist Optimierungsmethode Drehzahlregler (03.017) auf einen Wert zwischen
4 und 6 gesetzt, werden Drehzahlregler Proportionalverstärkung Kp1
(03.010) und Drehzahlregler Integralverstärkung Ki1 (03.011) automatisch
eingerichtet, um die Bandbreiten in der unten stehenden Tabelle und einen
einheitlichen Dämpfungsfaktor zu erhalten. Diese Einstellungen erlauben
eine niedrige, standardmäßige und hohe Regeldynamik.
Drehzahlregler
Optimierungsmethode
(03.017)
4
5
6
6. Pr 03.017 = 7
Bei Drehzahlregler-Konfigurationsmethode (03.017) = 7 werden
Drehzahlregler-Proportionalverstärkung Kp1 (03.010), Drehzahlregler
Integralverstärkung Ki1 (03.011) und Drehzahlregler Differenzialverstärkung
Kd1 (03.012) so konfiguriert, dass sie das Verhalten des Drehzahlreglers im
Closed-Loop-Modus eines Systems erster Ordnung mit einer
Transferfunktion von 1 / (s + 1) nachbilden, wobei = 1/bw und bw = 2
x Bandbreite (03.020). In diesem Fall ist der Dämpfungsfaktor
bedeutungslos und die Parameter Dämpfungsfaktor (03.021)
und Verdrehwinkel (03.019) haben keine Auswirkung.
Unidrive M700 / M701 / M702 Betriebsanleitung: Steuereinheit
Onboard- Erweiterte
Diagnose
SPS Parameter
Leistung Bandbreite
Niedrig 5 Hz
Standard 25 Hz
Hoch 100 Hz
Ausgabenummer: 2
UL-Informationen