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Installation
Pr 00.040 {05.012} Autotune
Im RFC-S-Modus stehen vier Autotune-Tests zur Verfügung: ein stationäres und ein dynamisches Autotune sowie mechanische Lastmessungstests zum
Messen der lastabhängigen Parameter.
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Stationäres Autotuning
Das stationäre Autotuning kann bei Motoren mit angekuppelter Last, die sich nicht leicht lösen lässt, durchgeführt werden. Dieser Test misst alle für eine
grundlegende Regelung erforderlichen Parameter. Während des stationären Autotunings wird ein Test durchgeführt, um die Flussachse des Motors zu
ermitteln. Dieser Test ist im Vergleich zu einem dynamischen Autotuning jedoch eventuell nicht in der Lage, einen genauen Wert für Phasenwinkel der
Positionsrückführung (00.043) zu berechnen. Ein stationärer Test wird durchgeführt, um Ständerwiderstand (05.017), Ld (05.024), Maximale
Totzeitkompensation (05.059), Strom bei maximaler Totzeitkompensation (05.060) und Leerlaufinduktivität Lq (05.072) zu messen. Ist die therm.
Kompensierung des Ständerwiderstands freigegeben (05.049) = 1, wird Ständerbasistemperatur (05.048) gleich Ständertemperatur (05.046) gesetzt.
Die Parameter Ständerwiderstand (05.017) und Ld (05.024) werden dann verwendet, um Kp-Verstärkung Stromregler (00.038) und Ki-Verstärkung
Stromregler (00.039) einzurichten. Ist der sensorlose Modus nicht ausgewählt, wird Phasenwinkel der Positionsrückführung (00.043) mit der Position der
Positionsrückführungsschnittstelle konfiguriert, die mit Auswahl der Rückführung Motorregelung (03.026) ausgewählt ist. Um ein stationäres Autotune
durchzuführen, wird Pr 00.040 auf 1 gesetzt und ein Freigabesignal (Klemme 31 beim Unidrive M700 / M701 bzw. Klemme 11 und 13 beim Unidrive M702)
sowie ein Startsignal (Klemme 26 oder 27 beim Unidrive M700 / M701 und Klemme 7 oder 8 beim Unidrive M702) an den Umrichter angelegt.
•
Dynamisches Autotuning
Das dynamische Autotuning muss bei einem unbelasteten Motor durchgeführt werden. Dieser Test misst alle für eine grundlegende Regelung erforderlichen
Parameter und solche, die zum Aufheben des Rastmoments erforderlich sind.
Während des dynamischen Autotunings wird der Nennstrom (00.046) angelegt und der Motor um zwei elektrische Umdrehungen (d. h., bis zu zwei
mechanische Umdrehungen) in die erforderliche Richtung gedreht. Ist der sensorlose Modus nicht ausgewählt, wird der Phasenwinkel der
Positionsrückführung (00.043) mit der Position der Positionsrückführungsschnittstelle konfiguriert, die mit Auswahl der Rückführung Motorregelung (03.026)
ausgewählt ist. Ein stationärer Test wird durchgeführt, um Ständerwiderstand (05.017), Ld (05.024), Maximale Totzeitkompensation (05.059), Strom bei
maximaler Totzeitkompensation (05.060) und Leerlaufinduktivität Lq (05.072) zu messen. Die Parameter Ständerwiderstand (05.017) und Ld (05.024) werden
dann verwendet, um Kp-Verstärkung Stromregler (00.038) und Ki-Verstärkung Stromregler (00.039) einzurichten. Dies kann nur einmal während des Tests
erfolgen. So kann der Anwender ggf. weitere Anpassungen an der Stromreglerverstärkung vornehmen. Um ein dynamisches Autotune durchzuführen,
wird Pr 00.040 auf 2 gesetzt und ein Freigabesignal (Klemme 31 beim Unidrive M700 / M701 bzw. Klemme 11 und 13 beim Unidrive M702) sowie ein
Startsignal (Klemme 26 oder 27 beim Unidrive M700 / M701 und Klemme 7 oder 8 beim Unidrive M702) an den Umrichter angelegt.
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Mechanische Lastmessung mit Signaleinkopplung
Der mechanische Lastmessungstest mit Signaleinkopplung misst die mechanischen Kennwerte von Motor und Last, indem er den Motor mit dem zuvor
übertragenen Drehzahlsollwert drehen lässt und verschiedene Drehzahl-Testsignale einkoppelt. Dieser Test sollte nur dann durchgeführt werden, wenn alle
grundlegenden Steuerungsparameter (einschließlich Drehmoment pro Ampere (05.032)) korrekt eingestellt sind und die Drehzahlreglerparameter eher
zurückhaltend gewählt sind, wie z. B. im Bereich der Standardwerte, damit ein stabiler Lauf des Motors sichergestellt ist. Der Test misst die Motor- und
Lastträgheit. Diese Daten können bei der automatischen Einrichtung der Drehzahlreglerverstärkung und zur Erzeugung einer Drehmomentvorsteuerung
verwendet werden. Wenn der Parameter Niveau d. mech. Belastungsprüfung (05.021) auf seinem Standardwert von Null bleibt, beträgt der Spitzenpegel des
Einkopplungssignals 1 % des Drehzahlsollwerts mit einem Maximum von 500 min
Niveau d. mech. Belastungsprüfung (05.021) auf einen von Null abweichenden Wert gesetzt werden, um das Niveau als Prozentwert des Höchstdrehzahl-
Sollwerts zu definieren, dessen Maximum ebenfalls 500 min
als das Testniveau gesetzt werden, der jedoch nicht so hoch ist, dass die Feldschwächung aktiviert wird. In bestimmten Fällen kann der Test auch bei
Nulldrehzahl durchgeführt werden, sofern der Motor frei drehen kann; möglicherweise muss hierbei aber das Testsignal über den Standardwert angehoben
werden. Der Test liefert korrekte Ergebnisse, wenn am Motor eine statische Last anliegt und eine mechanische Dämpfung wirksam ist. Soweit möglich, sollte
dieser Test für den sensorlosen Modus verwendet werden; falls sich der Drehzahlregler nicht für einen stabilen Betrieb konfiguriert lässt, kann eine alternative
Testmethode verwendet werden (Autotune (00.040) = 4), bei der verschiedene Drehmomentniveaus zum Beschleunigen und Verzögern des Motors
verwendet werden, um die Trägheit zu messen.
1. Es wird ein dynamischer Test durchgeführt, bei dem der Motor mit den derzeit ausgewählten Rampen bis zum derzeit ausgewählten
Drehzahlsollwert beschleunigt wird; diese Drehzahl wird anschließend für die Dauer des Tests beibehalten. Motor- und Lastträgheit (03.018)
und Trägheit x 1000 (04.033) werden konfiguriert.
Um diesen Autotune-Test durchzuführen, wird Pr 00.040 auf 3 gesetzt und ein Freigabesignal (Klemme 31 beim Unidrive M700 / M701 bzw. Klemme 11
und 13 beim Unidrive M702) sowie ein Startsignal (Klemme 26 oder 27 beim Unidrive M700 / M701 und Klemme 7 oder 8 beim Unidrive M702) an den
Umrichter angelegt.
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Mechanische Lastmessung mit angelegtem Drehmoment
Autotune-Test 3 sollte normalerweise für mechanische Lastmessungen verwendet werden, unter bestimmten Umständen kann dieser Test jedoch eine
praktikable Alternative darstellen. Wenn der Standard-Rampenmodus aktiv ist, liefert dieser Test wahrscheinlich falsche Ergebnisse. Es werden mehrere,
zunehmend größere Drehmomente an den Motor angelegt (20 %, 40 % ... 100 % des Nenndrehmoments), um den Motor bis auf 3/4 x Nenndrehzahl (00.045)
zu beschleunigen und das Trägheitsmoment anhand der Beschleunigungs-/Verzögerungszeit zu bestimmen. Bei dem Test wird versucht, die erforderliche
Drehzahl innerhalb von 5 s zu erreichen. Wenn dies nicht gelingt, wird jeweils das nächsthöhere Drehmomentniveau verwendet. Wenn 100 % Drehmoment
anliegen, gestattet der Test maximal 60 s, um die erforderliche Drehzahl zu erreichen. Falls dies nicht gelingt, wird eine Fehlerabschaltung ausgelöst. Um die
Zeitdauer des Tests zu verkürzen, kann man das Drehmomentniveau für den Test mit Niveau d. mech. Belastungsprüfung (05.021) auf einen Wert ungleich
null setzen. Wenn das Testniveau definiert ist, wird der Test ausschließlich mit diesem definierten Testniveau ausgeführt und der Motor hat 60 s lang Zeit,
um die erforderliche Drehzahl zu erreichen. Bitte beachten Sie: Wenn die Höchstdrehzahl zu einer Feldschwächung führt, ist es evtl. nicht möglich,
das erforderliche Drehmomentniveau zu erreichen, um den Motor rasch genug zu beschleunigen. In diesem Fall muss der Drehzahlsollwert
verringert werden.
1. Der Motor wird in der erforderlichen Richtung auf bis zu 3/4 des maximalen Drehzahlsollwerts beschleunigt und dann bis zum Stillstand
abgebremst.
2. Der Test wird mit zunehmend höheren Drehmomenten wiederholt, bis die erforderliche Drehzahl erreicht wird.
3. Motor- und Lastträgheit (03.018) und Trägheit x 1000 (04.033) werden konfiguriert. Um diesen Autotune-Test durchzuführen, wird Pr 00.040 auf 4
gesetzt und ein Freigabesignal (Klemme 31 beim Unidrive M700 / M701 bzw. Klemme 11 und 13 beim Unidrive M702) sowie ein Startsignal
(Klemme 26 oder 27 beim Unidrive M700 / M701 und Klemme 7 oder 8 beim Unidrive M702) an den Umrichter angelegt.
114
Elektrische
Basis-
Inbetrieb-
Kurzanleitung
Installation
parameter
-1
beträgt. Der vom Anwender definierte Drehzahlsollwert des Motors muss auf einen Wert höher
Umrichter-
Handhabung der
Optimierung
nahme
kommunikation
NV-Medienkarte
0
0
-1
. Falls ein anderes Testniveau gewünscht ist, muss der Parameter
Unidrive M700 / M701 / M702 Betriebsanleitung: Steuereinheit
Onboard-
Erweiterte
Diagnose
UL-Informationen
SPS
Parameter
Ausgabenummer: 2
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