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Mechanische
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Installation
8
Kommunikation
8.1
Control Techniques MODBUS RTU-Spezifikation
In diesem Abschnitt wird die in Control Techniques-Produkten angebotene Adaption des MODBUS RTU-Protokolls beschrieben. Außerdem wird die
portable Softwareklasse definiert, mit der dieses Protokoll implementiert ist.
MODBUS RTU ist ein Master-Slave-System mit Halbduplex-Telegrammaustausch. In der Implementierung von Control Techniques (CT) werden die
Kernfunktionscodes zum Lesen und Schreiben von Registern unterstützt. In diesem Abschnitt wird ein Zuordnungsschema zwischen MODBUS-
Registern und CT-Parametern definiert.
8.1.1
MODBUS RTU
Physische Ebene
Attribut
Normale physische Ebene für Mehrpunktbetrieb
Bitstrom
Symbol
Paritätsbits
Baudraten
* Siehe Serieller Modus (P4.04)
RTU-Datenblock
Das grundlegende Datenformat des Datenblocks sieht folgendermaßen aus:
SLAVE-
FUNKTIONS-
ADRESSE
CODE
Der Datenblock (Frame) wird mit einer Sendepause von mindestens 3,5 Zeichenlängen abgeschlossen (z. B. dauert die Sendepause bei
19.200 Baud mindestens 2 ms). In den Knoten wird die abschließende Sendepause verwendet, um das Ende des Datenblocks zu erkennen und mit
dessen Verarbeitung zu beginnen. Daher müssen alle Datenblöcke als kontinuierlicher Strom gesendet werden, ohne Lücken, die länger oder
genauso lang sind wie die Sendepause. Wenn fälschlicherweise eine Lücke eingefügt wird, kann dies dazu führen, dass in den Empfängerknoten zu
früh mit der Datenverarbeitung begonnen wird. In diesem Fall tritt ein CRC-Fehler auf und der Datenblock wird verworfen.
MODBUS RTU ist ein Master-Slave-System. Alle Master-Anforderungen, außer an alle Slaves gesendete Anforderungen, ziehen eine Antwort von
einem einzelnen Slave nach sich. Der Slave reagiert (d. h. er beginnt mit dem Senden der Antwort) innerhalb der maximalen Slave-Antwortzeit von
200 ms. Die minimale Slave-Antwortzeit ist niemals kleiner als die minimale Ruhezeit, die durch 3,5 Zeichenlängen definiert ist.
Wenn die Master-Anforderung an alle Slaves gesendet wurde, wird nach Ablauf der maximalen Slave-Antwortzeit möglicherweise eine neue Master-
Anforderung gesendet.
Im Master muss ein Telegramm-Timeout für eventuelle Übertragungsfehler implementiert sein. Diese Timeout-Zeit muss auf die Summe aus der
maximalen Slave-Antwortzeit und der Übertragungszeit für die Antwort eingestellt werden.
Der Commander S100 kann auch eine Sendeverzögerung hinzufügen, wenn der Master nicht innerhalb von 1 ms nach Empfang einer Nachricht
durch den Umrichter bereit ist, Daten zu empfangen. Siehe Min. Sendeverzögerungen serielle Kommunikation (P4.06).
Master-Anforderung
106
Elektrische
Bedienung und
Inbetrieb-
Installation
Softwarestruktur
nahme
EIA485 (Zweidraht)
Standardmäßige UART-Asynchronsymbole mit NRZ (Non Return to Zero, keine Rückkehr zum
Nullpunkt)
Jedes Symbol besteht aus:
1 Startbit
8 Datenbits (das Bit mit der niedrigsten Wertigkeit wird zuerst gesendet)
1–2 Stoppbits*
Keines, gerade oder ungerade *
600, 1200, 2400, 4800, 9600, 19.200, 38.400, 57.600, 76.800, 115.200
Nachrichtendaten
Nachrichtendaten
Mindestdauer
Sendepause
Slave-Daten-
Datenblocker-
blockverar-
kennung
beitung
Slave-Antwortzeit
Zeit
Umrichter-
Kommunikation
Diagnose
parameter
Beschreibung
16 Bit CRC
Mindestdauer
Sendepause
Slave-Antwort
Master-Anforderung
Neue Master-Anforderung
kann hier beginnen
Commander S100 Betriebsanleitung
Technische
Hinweise zur
Daten
UL-Konformität
Sendepause
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