Sicherheitsrelevante Elektrische Ausg¨ A Nge - universal robots UR10/CB3 Übersetzung Der Originalen Anleitung

2.5 Sicherheitsrelevante elektrische Schnittstellen
2. Wenn ein Gelenk in Bewegung ist, wird seine Geschwindigkeit ¨ uberwacht,
3. Wenn sich ein Gelenk in Ruhe befindet (Geschwindigkeit des Gelenks kleiner
Zus¨ a tzlich ¨ uberwacht das Sicherheitssystem bei einem Stopp der Kategorie 1, dass
der Abschaltvorgang innerhalb von 600 ms durchgef ¨ uhrt wird, nachdem der Robo-
terarm die Ruhestellung eingenommen hat. Ebenso ist nach einer Schutzstoppausl ¨ osung
die Fortsetzung der Roboterarmbewegung nur m ¨ oglich, nachdem eine positive
Flanke am Schutz-Reset-Eingang erfasst wurde. Ist eine dieser Eigenschaften nicht
erf ¨ ullt, veranlasst das Sicherheitssystem einen Stopp der Kategorie 0.
Ein ¨ Ubergang zum Reduzierten Modus, ausgel ¨ ost durch den Eingang des Reduzier-
ten Modus, wird wie folgt ¨ uberwacht:
1. Das Sicherheitssystem erlaubt die Festlegung beider S¨ a tze von Sicherheits-
2. Nach 500 ms sind nur die Grenzwerte f ¨ ur den Reduzierten Modus wirksam.
Ist eine dieser Eigenschaften nicht erf ¨ ullt, veranlasst das Sicherheitssystem einen
Stopp der Kategorie 0.
Das Sicherheitssystem f ¨ uhrt einen Stopp der Kategorie 0 mit Wirkung wie in der
folgenden Tabelle beschrieben aus: Die Reaktionszeit im Worst Case (maximale Re-
aktionszeit) ist die Zeit, die ben ¨ otigt wird, um den Roboter bei maximaler Nutzlast
von der maximalen Betriebsgeschwindigkeit zu stoppen und deaktiviert zu machen
(d. h. ihn auf ein elektrisches Potential von weniger als 7,3 V zu bringen).
2.5.2 Sicherheitsrelevante elektrische Ausg ¨ ange
Die folgende Tabelle enth¨ a lt einen ¨ Uberblick ¨ uber die sicherheitsrelevanten elektri-
schen Ausg¨ a nge.
Version 3.4.1
ausl ¨ ost, siehe Abbildung 2.2.
um sicherzustellen, dass sie niemals h ¨ oher ist als die Geschwindigkeit, die
durch das st¨ a ndige Abbremsen von der maximalen Geschwindigkeitsgrenze
des Gelenks des Normalen Modus auf 0
als 0,2 rad / ), wird es ¨ uberwacht, um sicherzustellen, dass es sich nicht mehr
s
als 0,05 rad von der Position wegbewegt, an der eine Geschwindigkeit von
weniger als 0,2 rad / gemessen wurde.
s
grenzwerten f ¨ ur den Normalen und den Reduzierten Modus f ¨ ur 500 ms, nach-
dem der Eingang des Reduzierten Modus ausgel ¨ ost wurde.
SicherheitseingangsfunktionErkennungszeit Abschaltzeit
Roboter-Notabschaltung
Not-Aus-Schalter
System-Notabschaltung
Schutzstopp
rad / in 500 ms erhalten wird.
s
Worst-Case-Szenario
250 ms 1000 ms
250 ms 1000 ms
250 ms 1000 ms
250 ms 1000 ms
I-19
Reaktionszeit
1250 ms
1250 ms
1250 ms
1250 ms
UR10/CB3