Sicherheitsrelevante Elektrische Ausg¨ A Nge - universal robots UR3 Anleitung

2.5 Sicherheitsrelevante elektrische Schnittstellen
Abbildung 2.2.
2. Wenn ein Gelenk in Bewegung ist, wird seine Geschwindigkeit ¨ uberwacht, um sicherzu-
stellen, dass sie niemals h ¨ oher ist als die Geschwindigkeit, die durch das st¨ a ndige Ab-
bremsen von der maximalen Geschwindigkeitsgrenze des Gelenks des Normalen Modus
auf 0 rad /
s
3. Wenn sich ein Gelenk in Ruhe befindet (Geschwindigkeit des Gelenks kleiner als 0,2
wird es ¨ uberwacht, um sicherzustellen, dass es sich nicht mehr als 0,05 rad von der Positi-
on wegbewegt, an der eine Geschwindigkeit von weniger als 0,2
Zus¨ a tzlich ¨ uberwacht das Sicherheitssystem bei einem Stopp der Kategorie 1, dass der Ab-
schaltvorgang innerhalb von 600 ms durchgef ¨ uhrt wird, nachdem der Roboterarm die Ruhe-
stellung eingenommen hat. Ebenso ist nach einer Schutzstoppausl ¨ osung die Fortsetzung der
Roboterarmbewegung nur m ¨ oglich, nachdem eine positive Flanke am Schutz-Reset-Eingang
erfasst wurde. Ist eine dieser Eigenschaften nicht erf ¨ ullt, veranlasst das Sicherheitssystem einen
Stopp der Kategorie 0.
Ein ¨ Ubergang zum Reduzierten Modus, ausgel ¨ ost durch den Eingang des Reduzierten Modus,
wird wie folgt ¨ uberwacht:
1. Das Sicherheitssystem erlaubt die Festlegung beider S¨ a tze von Sicherheitsgrenzwerten f ¨ ur
den Normalen und den Reduzierten Modus f ¨ ur 500 ms, nachdem der Eingang des Reduzier-
ten Modus ausgel ¨ ost wurde.
2. Nach 500 ms sind nur die Grenzwerte f ¨ ur den Reduzierten Modus wirksam.
Ist eine dieser Eigenschaften nicht erf ¨ ullt, veranlasst das Sicherheitssystem einen Stopp der Ka-
tegorie 0.
Das Sicherheitssystem f ¨ uhrt einen Stopp der Kategorie 0 mit Wirkung wie in der folgenden Ta-
belle beschrieben aus: Die Reaktionszeit im Worst Case (maximale Reaktionszeit) ist die Zeit,
die ben ¨ otigt wird, um den Roboter bei maximaler Nutzlast von der maximalen Betriebsge-
schwindigkeit zu stoppen und deaktiviert zu machen (d. h. ihn auf ein elektrisches Potential
von weniger als 7,3 V zu bringen).
SicherheitseingangsfunktionErkennungszeit Abschaltzeit
Roboter-Notabschaltung
Not-Aus-Schalter
System-Notabschaltung
Schutzstopp
2.5.2 Sicherheitsrelevante elektrische Ausg ¨ ange
Die folgende Tabelle enth¨ a lt einen ¨ Uberblick ¨ uber die sicherheitsrelevanten elektrischen Ausg¨ a nge.
Version 3.8
in 500 ms erhalten wird.
250 ms
250 ms
250 ms
250 ms
Worst-Case-Szenario
1000 ms
1000 ms
1000 ms
1000 ms
I-19
rad /
rad / gemessen wurde.
s
Reaktionszeit
1250 ms
1250 ms
1250 ms
1250 ms
UR3/CB3
),
s