Programm Registerkarte Command, Relativer Wegpunkt; Programm Registerkarte Command, Variabler Wegpunkt - universal robots UR5 mit CB2 Bedienungsanleitung

3.4. Programmierung
3.4.7 Programm
Ein Wegpunkt, dessen Position in Relation zur vorhergehenden Position des
Roboters angegeben wird, wie zum Beispiel ßwei Zentimeter nach links". Die re-
lative Position wird als Unterschied zwischen den beiden gegebenen Positionen
festgelegt (links nach rechts). Bitte beachten Sie, dass wiederholte relative Posi-
tionen den Roboter aus dessen Arbeitsbereich heraus bewegen k ¨ onnen.
3.4.8 Programm
Ein Wegpunkt, dessen Position durch eine Variable angegeben wird, in die-
sem Fall calculated pos. Die Variable muss eine pose sein, wie beispielsweise
var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0], sein.. Die ersten drei Ziffern sind x,y,z
und die letzten drei Ziffern beschreiben die Ausrichtung als Rotationsvektor, der
Registerkarte Command, Relativer Wegpunkt
Registerkarte Command, Variabler Wegpunkt
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