universal robots UR5 mit CB2 Bedienungsanleitung Seite 77

3.4. Programmierung
Entstapeln
Beim Entstapeln bewegt sich der Roboter von der Ausgangsposition in die an-
gegebene Richtung, um nach dem n ¨ achsten Element zu suchen. Wenn gefun-
den, merkt sich der Roboter die Position und f ¨ uhrt die spezielle Abfolge aus. Das
n ¨ achste Mal startet der Roboter die Suche aus dieser Position, erweitert mit der
Dicke des Elements in der Stapelrichtung.
Ausgangsposition
Das Stapeln beginnt mit der Ausgangsposition. Wenn die Ausgangsposition weg-
gelassen wird, f ¨ angt das Stapeln an der aktuellen Position des Roboters an.
Richtung
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