universal robots UR5 mit CB2 Bedienungsanleitung Seite 51

3.3. Roboter Steuerung
Position einstellen oder ¨ a ndern
Verwenden Sie diese Schaltfl ¨ ache, um die ausgew ¨ ahlte Funktion einzustellen
oder zu ¨ andern. Der Bildschirm Bewegen erscheint und eine neue oder andere
Pose derFunktion kann eingestellt werden.
Roboter auf Funktion bewegen
Wenn Sie diese Schaltfl ¨ ache bet ¨ atigen, bewegt sich der Roboter in Richtung der
ausgew ¨ ahlten Funktion. Am Ende dieser Bewegung stimmen die Koordinatensy-
steme der Funktion und des TCP ¨ uberein, ausgenommen einer Drehung um 180
Grad um die x-Achse.
Punkt hinzuf¨ u gen
Bet ¨ atigen Sie diese Schaltfl ¨ ache, um eine Punktfunktion zur Installation hinzu-
zuf ¨ ugen. Die Position einer Punktfunktion wird als die Position des TCP dieses
Punktes definiert. Die Ausrichtung der Punktfunktion ist dieselbe wie die TCP-
Ausrichtung, mit der Ausnahme, dass das Koordinatensystem der Funktion um
1800 Grad um seine x-Achse gedreht ist. Dadurch ist die z-Achse der Punktfunk-
tion in die Gegenrichtung zur z-Achse des TCP an diesem Punkt ausgerichtet.
Linie hinzuf¨ u gen
Bet ¨ atigen Sie diese Schaltfl ¨ ache, um eine Linienfunktion zur Installation hinzu-
zuf ¨ ugen. Eine Linie ist als eine Achse zwischen zwei Punktfunktionen definiert.
Diese Achse ist vom ersten zum zweiten Punkt gerichtet und beschreibt die y-
Achse des Koordinatensystems der Linie. Die z-Achse wird durch die Projektion
der z-Achse des ersten Unterpunktes auf die senkrecht auf der Linie stehende
Ebene definiert. Die Position des Koordinatensystems der Linie ist dieselbe wie
die Position f ¨ ur den ersten Unterpunkt.
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