universal robots UR5 mit CB2 Bedienungsanleitung Seite 106

A.3. GBO
Wenn eine Programmstruktur in ein Roboterprogramm eingef ¨ ugt wird, kann
es angepasst werden, indem die Struktur im Programm ausgew ¨ ahlt und an-
schließend die Registerkarte Befehl angeklickt wird. Alle Programmstrukturen
bestehen aus einer Reihe von Schritten. Die Mehrheit dieser Schritte ist stan-
dardm ¨ aßig aktiviert und einige k ¨ onnen nicht deaktiviert werden, weil sie f ¨ ur den
Zweck der Struktur enorm wichtig sind. Die Pr ¨ uf -Schritte halten das Programm
an, wenn die Pr ¨ ufbedingung nicht eingehalten wird. Es k ¨ onnen sowohl der Zu-
stand der Eing ¨ ange als auch der Zustand der Ausg ¨ ange gepr ¨ uft werden. Die
Schritte Ausgang einstellen setzen einen Ausgang entweder auf hoch oder auf
niedrig. Die Schritte Warten bis werden in der Regel eingesetzt, um abzuwarten,
bis eine Bewegung abgeschlossen ist, bevor man mit den weiteren Schritten und
folgenden Programmknoten fortf ¨ ahrt.
Startpr¨ u fung
Muss einmal zu Beginn eines Roboterprogramms eingesetzt werden, um sicher-
zustellen, dass Roboter und Maschine vor dem Start des Gießvorgangs richtig
eingestellt sind. Verwenden Sie die Kontrollk ¨ astchen, um einzelne Schritte zu ak-
tivieren/deaktivieren.
Freigabe Werkzeug
Signalisiert der IMM; dass diese einen Gießvorgang starten kann. Wenn das Si-
gnal aktiviert wird, muss der Roboter außerhalb der IMM angeordnet werden.
Verwenden Sie die Kontrollk ¨ astchen, um einzelne Schritte zu aktivieren/deaktivieren.
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