Programm Registerkarte Command, Warten - universal robots UR5 mit CB2 Bedienungsanleitung

durch den Vektor rx,ry,rz vorgegeben wird. Die L ¨ ange der Achse entspricht dem
zu drehenden Winkel in Radianten, und der Vektor selbst gibt die Achse an, um
die die Drehung erfolgt. Die Pose wird immer in Bezug auf einen Bezugsrahmen
oder ein Koordinatensystem angegeben, definiert durch die ausgew ¨ ahlte Funk-
tion. Der Roboter bewegt sich immer linear zu einem variablen Wegpunkt.
Beispielsweise, um den Roboter 20 mm entlang der z-Achse des Werkzeuges
zu bewegen:
var_1=p[0,0,0.02,0,0,0]
FahreLinear
Wegpunkt_1 (variable): Verwenden Sie Variable=var_1, Funktion=Werkzeug
3.4.9 Programm
Wartet eine bestimmte Zeit oder wartet auf ein E-/A-Signal.
Registerkarte Command, Warten
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3.4. Programmierung
UR5