universal robots UR5 mit CB2 Bedienungsanleitung Seite 104

Es gibt vier Rahmen auf dem Bildschirm, die unten stehend beschrieben sind.
Allen gemeinsam sind die beiden Spalten Roboter und Maschine, die jeweils
Schaltfl ¨ achen zur Steuerung der Ausgangssignale und Anzeigen zur Anzeige des
Zustandes der Eingangssignale umfassen.
Der (normale) Zustand der Signale beim Hochlauf ist, dass sie alle niedrig
sind, ausgenommen der 24-V -Signale und Roboterausgang Automatikbetrieb,
der im aktiven Zustand niedrig und daher standardm ¨ aßig auf hoch gesetzt ist.
Wenn ein Signal kein Bestandteil einer Programmstruktur ist und in einem Ro-
boterprogramm verwendet werden soll, ist dies durch die Nutzung der Aktion
und Warten-Knoten m ¨ oglich.
HINWEIS: Der ¨ Automatikbetrieb"vom Roboter zur IMM ist im aktivierten Zustand
niedrig. Die Schaltfl ¨ ache spiegelt die physikalische Ebene wieder und daher
wird der ¨ Automatikbetrieb"aktiviert, wenn die Schaltfl ¨ ache nicht aktiviert ist.
HINWEIS: Die Schaltfl ¨ achen zur Steuerung der Ausgangssignale stehen stan-
dardm ¨ aßig nur im Programmiermodus des Roboters zur Verf ¨ ugung. Dieser kann
jedoch nach Bedarf auf der Registerkarte E/A-Einstellung im Bildschirm Installa-
tion eingestellt werden.
Steuerung
Die mit der Steuerung der Interaktion zwischen dem Roboter und der IMM ver-
bundenen Signale sind hier dargestellt. Diese Signale werden alle durch die Pro-
grammstrukturen verwendet, wo sie sicher und angemessen zusammengef ¨ uhrt
wurden.
Herstellerabh¨ a ngig
Hierbei handelt es sich um Signale, die entsprechend IMM-Hersteller ¨ uber spezi-
fische Zwecke verf ¨ ugen k ¨ onnen. Der Roboter h ¨ angt nicht von den Besonderhei-
ten dieser Signale ab und sie k ¨ onnen nach Bedarf verwendet werden.
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