universal robots UR5 mit CB2 Bedienungsanleitung Seite 47

3.3. Roboter Steuerung
Aktualisieren
Dr ¨ ucken Sie diese Schaltfl ¨ ache, um den Konnektivit ¨ atsstatus aller Modbus-Signale
in der aktuellen Installation zu aktualisieren.
Einheit hinzu
Dr ¨ ucken Sie diese Schaltfl ¨ ache, um der Roboterinstallation eine neue Modbus-
Einheit hinzuzuf ¨ ugen.
Einheit l¨ o schen
Dr ¨ ucken Sie diese Schaltfl ¨ ache, um die Modbus-Einheit und alle der Einheit hin-
zugef ¨ ugten Signale zu l ¨ oschen.
Einstellung IP-Adresse Einheit
Hier wird die IP-Adresse der Modbus-Einheit angezeigt. Dr ¨ ucken Sie die Schalt-
fl ¨ ache, um diese zu ¨ andern.
Signal hinzu
Dr ¨ ucken Sie diese Schaltfl ¨ ache, um der Roboterinstallation ein Signal hinzuzuf ¨ ugen,
das in der entsprechenden Modbus-Einheit zu finden ist.
Signal l¨ o schen
Dr ¨ ucken Sie diese Schaltfl ¨ ache, um das Modbus-Signal aus der Installation zu
l ¨ oschen.
Signaltyp einstellen
Verwenden Sie dieses Auswahlmen ¨ u, um den Signaltyp auszuw ¨ ahlen. Die fol-
genden Typen stehen zur Verf ¨ ugung:
Digitaler Eingang: Ein Digitaleingang ist eine Ein-Bit-Menge, die von der
Modbus-Einheit an der Spule abgelesen wird, die im Adressfeld des Signals
angegeben ist. Funktionscode 0x02 (diskrete Ausg ¨ ange lesen) wird einge-
setzt.
Digitaler Ausgang: Ein Digitalausgang ist eine Ein-Bit-Menge, die entspre-
chend der Konfiguration der entsprechenden Modbus-Klemme entweder
hoch oder tief eingestellt wird. Bis der Wert dieses Ausgangs durch den
Benutzer eingestellt wurde, wird der Wert von der Einheit abgelesen. Das
bedeutet, dass Funktionscode 0x01 (Spulen lesen) eingesetzt wird, bis der
Ausgang gesetzt wurde, und dann wenn der Ausgang entweder durch
ein Roboterprogramm oder durch Bet ¨ atigung der Schaltfl ¨ ache SSignalwert
setzen"gesetzt wurde; ab dann wird Funktionscode 0x05 (einzelne Spule
schreiben) eingesetzt.
Registereingang: Ein Registereingang ist eine 16-Bit-Menge, die von der
Adresse abgelesen wird, die im Adressfeld angegeben ist. Funktionscode
0x04 (Eingangsverzeichnisse lesen) wird eingesetzt
47 UR5