Installierung Montage - universal robots UR5 mit CB2 Bedienungsanleitung

Der Werkzeugmittelpunkt (TCP) ist der Punkt am Ende des Roboterarms, der
einen charakteristischen Punkt auf dem Roboterwerkzeug ergibt. Wenn sich der
Roboter linear bewegt, bewegt sich dieser Punkt auf einer geraden Linie. Dar ¨ uber
hinaus ist die Bewegung des TCP in der Registerkarte Graphics visualisiert. Der
TCP wird bezogen auf die Mitte des Werkzeugausgangsflansches angegeben,
siehe Informationen auf den Bildschirmgrafiken.
Die beiden Schaltfl ¨ achen unten im Bildschirm werden wichtig, wenn der TCP
ver ¨ andert wird.
Bewegungen ¨ a ndern berechnet alle Positionen im Roboterprogramm neu,
so dass diese dem neuen TCP entsprechen. Dies wird wichtig, wenn Form
oder Gr ¨ oße der Werkzeuge ge ¨ andert wurden.
Grafiken ¨ a ndern zeichnet die Grafiken des Programms neu, so dass diese
dem neuen TCP entsprechen. Dies ist wichtig, wenn der TCP ohne physika-
lische ¨ Anderungen am Werkzeug ge ¨ andert wurde.
3.3.7 Installierung
Hier kann die Montage des Roboters vorgegeben werden. Dies dient zwei
Zwecken:
1. Der Roboter sieht so aus wie auf dem Bildschirm.
2. Das Steuerger ¨ at wird ¨ uber die Richtung der Gravitationskraft informiert.
Das Steuerger ¨ at verwendet ein erweitertes Dynamikmodell, um dem Roboter
weiche und genaue Bewegungen zu verleihen und den Roboter sich selbst hal-
ten zu lassen, wenn er nach hinten gefahren wird. Aus diesem Grund ist es wich-
tig, dass die Montage des Roboters korrekt eingestellt ist.
Standardm ¨ aßig wird der Roboter auf einem flachen Tisch oder Untergrund
montiert, wobei keine ¨ Anderungen in diesem Bildschirm erforderlich werden.
Wenn der Roboter jedoch an der Decke montiert wird, an der Wand mon-
tiert wird oder in einem Winkel montiert wird, kann dies mit Hilfe der Tasten ein-
gestellt werden. Die Schaltfl ¨ achen auf der rechten Seite des Bildschirmes die-
nen der Einstellung des Winkels der Robotermontage. Die drei Schaltfl ¨ achen
Montage
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3.3. Roboter Steuerung
UR5