Die Schutzschnittstelle - universal robots UR5 mit CB2 Bedienungsanleitung

2.3. Die Sicherheitsschnittstelle
Elektrische Daten
Eine vereinfachte interne Schaltkreisdarstellung finden Sie unten stehend. Bitte
beachten Sie, dass jeder Kurzschluss und jede unterbrochene Verbindung ei-
ne Sicherheitsabschaltung zur Folge hat, solange nur jeweils ein Fehler auftritt.
St ¨ orungen und abnormales Verhalten von Relais und Stromversorgungseinrich-
tungen f ¨ uhren zu einer Fehlermeldung im Roboterprotokoll und verhindern ein
Hochfahren des Roboters.
Unten: Technische Daten der Not-Aus-Schnittstelle.
Parameter
[TA-TB] Spannung
[TA-TB] Strom (pro Ausgang)
[TA-TB] Stromschutz
[EA-EB][EEA-EEB] Eingangsspannung
[EA-EB][EEA-EEB] garantiert AUS, wenn
[EA-EB][EEA-EEB] Garantiert EIN, wenn
[EA-EB][EEA-EEB] garantiert AUS, wenn
[EA-EB][EEA-EEB] EIN Strom (10-30 V)
[EO1-EO2][EO3-EO4] Kontaktstrom AC/DC
[EO1-EO2][EO3-EO4] Kontaktspannung DC
[EO1-EO2][EO3-EO4] Kontaktspannung AC
Bitte entnehmen Sie die Anzahl der einzusetzenden Sicherheitskomponenten
und deren Funktionsweise aus der Risikobewertung, die in Abschnitt 4.1 erl ¨ autert
wird.
Bitte beachten Sie, dass es wichtig ist, regelm ¨ aßige ¨ Uberpr ¨ ufungen der Sicher-
heitsstoppfunktion durchzuf ¨ uhren, um sicherzustellen, dass alle Sicherheitsstopp-
einrichtungen ordnungsgem ¨ aß funktionieren.
Die beiden Not-Aus-Eing ¨ ange EA-EB und EEA-EEB sind potentialfreie Eing ¨ ange
gem ¨ aß IEC 60664-1 und EN 60664-1, Verschmutzungsgrad 2, ¨ Uberspannungsklasse
II.
Die Not-Aus-Ausg ¨ ange EO1-EO2-EO3-EO4 sind Relaiskontakte gem ¨ aß IEC 60664-
1 und EN 60664-1, Verschmutzungsgrad 2, ¨ Uberspannungsklasse III.

2.3.2 Die Schutzschnittstelle

[TA]
[TB]
[SA]
[SB]
[A]
[R]
+24-V-Versorgungsanschluss f ¨ ur Sicherheitsger ¨ ate
[24V]
[GND]
Testausgang A
Testausgang B
Schutz-Aus-Eingang A (positiv)
Schutz-Aus-Eingang B (negativ)
Automatisches Fortfahren nach Schutz-Aus
Schutz-Aus zur ¨ ucksetzen
0-V-Versorgungsanschluss f ¨ ur Sicherheitsger ¨ ate
21
Min Typ Max Einheit
10,5 12 12,5
- - 120
- 400 -
-30 - 30
-30 - 7
10 - 30
0 - 3
7 - 14
0,01 - 6
5 - 50
5 - 250
V
mA
mA
V
V
V
mA
mA
A
V
V
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