Werkzeug E/A - universal robots UR5 mit CB2 Bedienungsanleitung

2.5. Werkzeug E/A

Verwendung analoger Eing¨ a nge, nicht differenzierender Stromeingang
Wenn es sich beim Ger ¨ ateausgang um ein nicht differenzierendes Stromsi-
gnal handelt, muss ein Widerstand wie oben gezeigt eingesetzt werden. Der
Widerstand sollte bei circa 200 Ohm liegen und die Beziehung zwischen der
Spannung am Eingang des Steuerger ¨ ates und am Ausgang des Sensors wird
durch Folgendes vorgegeben:
Bitte beachten Sie, dass die Toleranz des Widerstands und die ohmsche
Ver ¨ anderung durch die Temperatur zu den Fehlerspezifikationen der analogen
Eing ¨ ange hinzuzuf ¨ ugen sind.
2.5 Werkzeug E/A
An der Werkzeugseite des Roboters gibt es einen kleinen Stecker mit acht An-
schl ¨ ussen.
Dieser Stecker liefert Leistungs- und Steuerungssignale f ¨ ur grundlegende Grei-
fer und Sensoren, die an einem bestimmten Roboterwerkzeug vorhanden sein
k ¨ onnen. Dieser Stecker kann zur Reduzierung des Kabelaufwands zwischen Werk-
zeug und Steuerger ¨ at eingesetzt werden. Bei dem Stecker handelt es sich um
einen Standardstecker der Marke Lumberg RSMEDG8, der auf ein Kabel namens
RKMV 8-354 passt.
Bitte beachten Sie, dass der Werkzeugflansch an die Erdung angeschlossen wird
(wie die rote Ader).
Spannung = Strom x Widerstand
Farbe Signal
Rot 0 V (Erdung)
Grau 0 V/12 V/24 V (LEISTUNG)
Blau Digitaler Ausgang 8 (DO8)
Pink Digitaler Ausgang 9 (DO9)
Gelb Digitaler Eingang 8 (DI8)
Gr ¨ un Digitaler Eingang 9 (DI9)
Weiß Analoger Eingang 2 (AI2)
Braun Analog Eingang 3 (AI3)
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